【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，具体涉及挂车角度确定的方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术是一种利用人工智能、传感器、控制等技术，使车辆能够在没有人为干预的情况下，自主地完成行驶任务的技术。自动驾驶技术近年来得到了快速的发展和广泛的应用，尤其是在港口、矿山等工程领域中，对集卡采用自动驾驶技术的情况正在逐步实现。集卡是一种由车头和挂车两部分组成的重型运输车辆，它可以在港口、矿山等场景中实现货物装载和运输。集卡采用自动驾驶技术可以提高运输效率和安全性，降低人力成本和环境污染。
2、然而，集卡的自动驾驶也面临着一些挑战和难题，其中之一就是如何对挂车的角度进行实时检测。由于集卡在转弯过程中，车头和挂车之间会产生一定的角度，这会导致视野存在盲区，容易发生挂车与障碍物之间的碰撞和剐蹭等危险情况。因此，对挂车的角度进行实时检测能够提高自动驾驶系统对障碍物、行人等目标的感知能力和可靠性。
3、但是，现有的挂车角度检测方案中，大多只采用了基于图像的挂车角度检测方法，计算精度受图像质量以及光照条件的影响大，不适合自动驾驶领域的24小时连续作业的需求。并且大多数方案只对挂车的局部表面检测，精度受局部平面平整度影响较大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种挂车角度确定的方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有的挂车角度检测方案中受图像质量以及光照条件的影响，导致计算精度不够的问题。
2、第一方面，本公开提供了一种挂车角度确定的方法，该方法包括
3、获取单线激光雷达数据和多线激光雷达数据；
4、根据单线激光雷达数据，确定目标挂车的第一挂车角度；
5、根据多线激光雷达数据，确定目标挂车的第二挂车角度；
6、对第一挂车角度和第二挂车角度进行数据融合，得到目标挂车角度。
7、第二方面，本公开提供了一种挂车角度确定的装置，该装置包括：
8、获取模块，用于获取单线激光雷达数据和多线激光雷达数据；
9、第一确定模块，用于根据单线激光雷达数据，确定目标挂车的第一挂车角度；
10、第二确定模块，用于根据多线激光雷达数据，确定目标挂车的第二挂车角度；
11、得到模块，用于对第一挂车角度和第二挂车角度进行数据融合，得到目标挂车角度。
12、第三方面，本公开提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的挂车角度确定的方法。
13、第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的挂车角度确定的方法。
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1.一种挂车角度确定的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单线激光雷达数据，确定目标挂车的第一挂车角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述候选点云信息是否异常，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多线激光雷达数据，确定目标挂车的第二挂车角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述左侧直线候选集中选取所述目标挂车的车体左边线，从所述右侧直线候选集中选取所述目标挂车的车体右边线，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对所述车体左边线和所述车体右边线的提取情况，确定出所述目标挂车的车体边线的关键点，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对所述车体左边线和所述车体右边线的提取情况，确定出所述目标挂车的车体边线的关键点，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一挂车角度和所述第二挂车角度进行数据融合，得到目标挂车角度，
9.一种挂车角度确定的装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至8中任一项所述的挂车角度确定的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种挂车角度确定的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单线激光雷达数据，确定目标挂车的第一挂车角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述候选点云信息是否异常，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多线激光雷达数据，确定目标挂车的第二挂车角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述左侧直线候选集中选取所述目标挂车的车体左边线，从所述右侧直线候选集中选取所述目标挂车的车体右边线，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对所述车体左边线和所述车体...
【专利技术属性】
技术研发人员：林嘉煌，余舟，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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