【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，特别涉及一种基于多重投影的多阈值目标检测方法。
技术介绍
1、现有技术通常采用对目标摄像头原始画面，或者需要进行目标识别的区域，进行一定比例的缩放之后，直接输入到神经网络内部进行检测。
2、中国公开专利技术(专利申请号为cn112712037a)公开了基于全景图像和目标检测的车载环境感知方法和系统，将环境图像拼接成环视全景图像，并且根据检测到的目标位置，捕捉目标详细图像，可以有效检测目标，方便驾驶员获得对周围环境完整且直观的认知，有效提高驾驶员观察环境的效率。自动跟踪环境中的目标，发出提示音与展示目标详细画面，可以最快速地将环境目标的详细信息展示给驾驶员，降低驾驶员遗漏周围目标的风险，然而还存在一定问题：
3、一、其解决了只是在车身附近的图像比较清晰，远景畸变较大则无法有效检测目标；
4、二、缩放之后，较小的目标，特征全面丢失，变得无法进行识别；
5、三、如果不进行缩放，或者缩放的程度不够，需要目标识别的区域可能会非常巨大，会消耗极为巨大的算力，进行ai推理计算；在算力紧张的平台，实用性比较差；
6、四、通常情况下，在真实的物理空间中，用户并不对在图像中划定的截取区域，以及其对应的视锥范围内，所有的信息都感兴趣，简单截取原始图像，进行检测，会造成极大的计算量的浪费，并且有可能引入ai检测的误判，比如，在车辆行驶的时候，进行行人检测的时候，我们仅仅需要检测，站立在地面上，或者靠近的地面上的目标，如图1所示的范围区域的目标；
7、为此，提
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例希望提供一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。
2、本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，包括以下步骤：
3、s1、在相对摄像头多个距离尺度构建多重投影面，并基于摄像头的内外参将摄像头的成像投影至相应的投影面一，得到图像；
4、s2、对图像进行低置信度阈值需求的目标识别，并获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并确定所述区域范围关键点于原始图像的像素坐标；
5、s3、基于摄像头内外参参数以及区域范围关键点在原始图像中的像素坐标，反向获取目标实际在大地坐标系的位置坐标一，并过滤识别目标；
6、s4、基于目标实际在大地坐标系的位置坐标，构建一个垂直于地面中轴，并以此为中心，垂直于与摄像头连线方向，构建新的投影面二，放大目标物体在投影面二中图像，并调整到接近完全正视状态；
7、s5、将摄像头的成像，根据摄像头的内外参，投影到投影面二；
8、s6、在完成上述步骤的投影面二上，进行深度学习检测，并设置一个较高的检测置信度阈值，获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并找到它们在原始图像的像素坐标；
9、s7、再次利用摄像头内外参参数，以及区域范围关键点在原始图像中的像素坐标，反向获取物体实际在大地坐标系的位置坐标二；
10、s8、比较大地坐标位置坐标一和大地坐标位置坐标二，如果位置偏移大于某个阈值，则进行过滤；
11、s9、经过以上所有步骤，依然检测到的目标，以及相关位置区域，确定为所需要的目标检测结果。
12、在一些实施例中：所述区域范围关键点包括区域范围底部中点和顶部中点。
13、在一些实施例中：所述步骤s1中，基于摄像头的内外参将摄像头的成像投影至相应的投影面一后，还包括对所述图像进行直方图均衡化。
14、在一些实施例中：所述步骤s3中，过滤识别目标时，包括以下步骤：
15、s31、根据检测区域顶部的像素坐标，以及s4获取到大地坐标系的位置坐标，计算目标的实际高度；
16、s32、根据计算出的位置坐标，进行过滤，过滤超出感兴趣区域范围外的目标；
17、s33、根据计算出的目标的高度，进行过滤，过滤掉明显超出目标合理高度的识别目标。
18、在一些实施例中：所述步骤s2中，检测出的目标的置信度高于某个较高阈值，则判定目标检测成功，执行步骤s9，输出相应的数据。
19、在一些实施例中：所述步骤s2中，检测出的目标的置信度低于某个较高阈值，执行步骤s4。
20、在一些实施例中：所述步骤s5中，将摄像头的成像，根据摄像头的内外参，投影到投影面二时，还包括对所述图像进行直方图均衡化。
21、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种基于多重投影的多阈值目标检测装置，包括：
22、构建模块，用于构建多重投影面，并摄像头的成像，根据摄像头的内外参，投影到相应的投影面上；
23、处理模块，用于对投影到投影面上的图像进行直方图均衡化；
24、识别模块，用于对图像进行低置信度阈值需求的目标识别，获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并确定其在原始图像的像素坐标；
25、获取模块，用于反向获取目标实际在大地坐标系的位置坐标；
26、过滤模块，用于过滤不符合要求的目标；
27、比对模块，用于比对大地坐标位置坐标一和大地坐标位置坐标二；
28、输出模块，用于输出目标检测结果。
29、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述所述的基于多重投影的多阈值目标检测方法的步骤。
30、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种存储介质，存储有能够实现如上述所述的基于多重投影的多阈值目标检测方法的程序指令。
31、本专利技术实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：
32、本专利技术能够消除全景相关盲区，若行人正好处于当前全景视图的拼接线附近，则通过动态调整不同角度缝合线，对行人进行避让，防止行人正好出现在拼接线上和或者拼接线附近，消除全景成像行人盲区，解决行车过程中因全景盲区导致的一些安全隐患。
33、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
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1.一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述区域范围关键点包括区域范围底部中点和顶部中点。
3.根据权利要求1所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤S1中，基于摄像头的内外参将摄像头的成像投影至相应的投影面一后，还包括对所述图像进行直方图均衡化。
4.根据权利要求1所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤S3中，过滤识别目标时，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤S2中，检测出的目标的置信度高于某个较高阈值，则判定目标检测成功，执行步骤S9，输出相应的数据。
6.根据权利要求5所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤S2中，检测出的目标的置信度低于某个较高阈值，执行步骤S4。
7.根据权利要求5所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤S5中，将摄像头
8.一种基于多重投影的多阈值目标检测装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1－7中任一项权利要求所述的基于多重投影的多阈值目标检测方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1－7中任一项所述的基于多重投影的多阈值目标检测方法的程序指令。
...【技术特征摘要】
1.一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述区域范围关键点包括区域范围底部中点和顶部中点。
3.根据权利要求1所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤s1中，基于摄像头的内外参将摄像头的成像投影至相应的投影面一后，还包括对所述图像进行直方图均衡化。
4.根据权利要求1所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤s3中，过滤识别目标时，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于：所述步骤s2中，检测出的目标的置信度高于某个较高阈值，则判定目标检测成功，执行步骤s9，输出相应的数据。
6.根据权利要求5所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彦之，陈城霖，陈佳国，陈锦涛，石锡敏，
申请(专利权)人：广州敏视数码科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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