【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流机器人，特别是涉及一种智能快递存取机器人、系统及方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、随着快递量的逐渐增多，尤其是在大型电商促销活动期间，激增的快件量和短期大量末端用工缺口之间的矛盾，极易出现派送时效延长、快件积压滞留等问题，“最后一公里”问题愈发凸显，“最后一公里”是指快递从物流中心到分流中心后，从分流中心到客户手中的这段距离，是物流配送中最后一个环节，也是唯一和客户直接接触的环节。
3、当前，快递的派送主要存在三种模式：
4、(1)根据快递的寄件或收件地址，由快递员上门送件或取件。但是该种方法人工成本高，在取件及送件的过程中，往往需要多次的电话沟通，且时常会因为客户不在家等原因造成不能及时取件或送件，由此整体收发效率低。
5、(2)快递代收(寄)站，由人工管理的快递寄存中转站，收件人持取件凭证到代收站领取快递。但是，目前快递代收站点安全管理不完善，空间狭小人员密集，对取件人员没有限制，甚至有些代理站点是设置在商铺需要兼顾其他营业项目，营业人员对进出人群的管理存在疏漏，取件人凭借取件码在快递货架上进行查找，会出现错拿或故意偷盗快递的情况，效率低且不安全。
6、(3)智能快递柜，由特定的企业在社区内安装配置，具有通信功能，可以进行人员信息验证。但是，由于缺乏统一的标准和要求，目前智能快件箱的建设和运营仍由相关企业各自实施，一套智能快件箱的平均建设成本较高，会占用公共用地，面临被收取租金的
7、近年来，随着人工智能、5g、云计算、物联网技术的迅猛发展，以及新兴商业模式创新需求拉动，在物流领域各个环节机器人的应用也日渐增多，物流机器人行业也呈现出快速发展的趋势。物流机器人简称agv，是指应用于仓库、分拣中心以及运输途中等场景进行货物转移、搬运等操作的机器人。物流机器人从应用领域方面可分为工业用物流机器人和商业用物流机器人，从功能方面可分为无人搬运车、码垛机器人和分拣机器人。
8、目前有通过在仓库中设置仓储架以及交错设置在仓储架内的移动轨道，agv小车根据固定规矩沿轨道进行移动；但是在密闭的仓储空间中，采用轨道式导航会增加相应的建筑成本。
9、还有采用激光雷达进行导航的方式，但是由于行驶路径是由储物货架分隔而成，局部环境过于相似，在定位过程中与地图信息配准时有产生误匹配的可能性，存放精度不足，机器人到达导航目的地时，不能顺利的将货物准确的放置在货物存放柜中，或者出现存放的货物与分配的货物存放柜编号不匹配的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出了一种智能快递存取机器人、系统及方法，设计地标标签和储物标签，通过地标标签的位置构建全局地图，满足机器人定位导航的需要，且无需建设轨道，通过储物标签定位储物格的位置，保证快递投放和抓取的正确性。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种智能快递存取机器人，包括：机器人底盘以及搭载在机器人底盘上的机械臂和控制模块；
4、所述机械臂的末端设有储物标签读卡器，所述储物读卡器用于读取设于货架上的储物标签，所述储物标签存储有货架中每个储物格的位置和尺寸、已占用储物格的快递信息以及从储物标签所在位置到每个储物格的机械臂姿态参数；
5、所述机器人底盘上设有地标标签读卡器和测距模块；
6、所述地标标签读卡器用于读取设于行驶路径中线上的地标标签，所述地标标签存储有与地标标签对应的储物标签的位置和机械臂到达储物标签所在位置的机械臂姿态参数；
7、所述测距模块用于探测机器人底盘与行驶路径两侧边界的距离，以使机器人沿行驶路径的中线行驶；
8、所述控制模块，被配置为根据目标货架和目标储物格的位置控制机器人沿地标标签移动，且在目标货架对应的地标标签处停止，通过读取机械臂到达目标货架上储物标签所在位置的机械臂姿态参数和到达目标储物格的机械臂姿态参数调整机械臂姿态，以使机械臂在目标储物格位置处完成快递的投放或抓取。
9、作为可选择的实施方式，储物标签所在位置是机械臂的相对零点，以相对于储物标签所在位置的偏移距离设置每个储物格的位置。
10、作为可选择的实施方式，所述机械臂的末端连接有机械爪；
11、在入库时，机械爪从储物格纵切面高度方向的边进行夹持抓取，机械爪承受夹持力的边是储物格纵切面对应的高度边，放置快递时垂直于水平线的边；
12、在出库时，机械爪与快递高度的中心保持水平，到达快递侧立面中心时收紧。
13、作为可选择的实施方式，所述机械臂末端还设有深度视觉相机，所述深度视觉相机用于对待入库快递进行尺寸扫描；
14、或，当机械臂移动到目标储物格位置处进行投放或抓取之前，深度视觉相机对目标储物格进行空间尺寸扫描，以验证目标储物格的空置状态；
15、或，当机械臂移动到目标储物格位置处进行快递的抓取之前，深度视觉相机计算快递外立面距离机械臂的距离，以控制抓取动作。
16、作为可选择的实施方式，所述机器人底盘上还搭载有货物箱，货物箱的上边缘设有用于检测是否超载的传感器。
17、作为可选择的实施方式，所述控制模块，被配置为：根据目标货架的位置进行路径规划，确定途径的地标标签的顺序，控制机器人从当前位置逐一读取地标标签，以沿地标标签移动；
18、通过读取机械臂到达目标储物格对应的储物标签所在位置的机械臂姿态参数，当储物标签读卡器的天线信号强度高于设置的分贝阈值时，认为机械臂末端到达目标货架的储物标签位置；
19、读取目标货架的储物标签，根据目标储物格编号，调取机械臂到达目标储物格的机械臂姿态参数，驱动机械臂末端到达目标储物格正前方边界，从而控制完成快递的投放或抓取。
20、第二方面，本专利技术提供一种智能快递存取机器人系统，包括：第一方面所述的智能快递存取机器人和控制终端；
21、所述控制终端用于对待入库快递分配目标储物格并存储入库的快递信息，以及对待出库快递确定所存储的目标储物格，并将确定的目标储物格和所在目标货架发送至智能快递存取机器人；
22、所述智能快递存取机器人根据目标货架和目标储物格的位置完成快递的投放或抓取。
23、第三方面，本专利技术提供一种智能快递存取机器人系统的入库方法，应用第二方面所述的智能快递存取机器人系统，包括：
24、对待入库快递进行扫描并分配储物位置，确定目标储物格和所在的目标货架；
25、根据目标货架的位置进行路径规划，确定途径的地标标签的顺序，控制机器人沿地标标签移动，且在目标货架对应的地标标签处停止；
26、通过读取机械臂到达目标货本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能快递存取机器人，其特征在于，包括：机器人底盘以及搭载在机器人底盘上的机械臂和控制模块；
2.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，储物标签所在位置是机械臂的相对零点，以相对于储物标签所在位置的偏移距离设置每个储物格的位置。
3.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，所述机械臂的末端连接有机械爪；
4.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，所述机械臂末端还设有深度视觉相机，所述深度视觉相机用于对待入库快递进行尺寸扫描；
5.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，所述机器人底盘上还搭载有货物箱，货物箱的上边缘设有用于检测是否超载的传感器。
6.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，所述控制模块，被配置为：根据目标货架的位置进行路径规划，确定途径的地标标签的顺序，控制机器人从当前位置逐一读取地标标签，以沿地标标签移动；
7.一种智能快递存取机器人系统，其特征在于，包括：权利要求1-6任一项所述的智能快递存取机器人和控制终端；
8.一种智能快递存取机器人系统的入库方法，其特征在于，应用权利要求7所述的智能快递存取机器人系统，包括：
9.一种智能快递存取机器人系统的出库方法，其特征在于，应用权利要求7所述的智能快递存取机器人系统，包括：
10.如权利要求8所述的一种智能快递存取机器人的入库方法或如权利要求9所述的一种智能快递存取机器人的出库方法，其特征在于，在抓取快递时，机械爪的夹持力设计为：
...【技术特征摘要】
1.一种智能快递存取机器人，其特征在于，包括：机器人底盘以及搭载在机器人底盘上的机械臂和控制模块；
2.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，储物标签所在位置是机械臂的相对零点，以相对于储物标签所在位置的偏移距离设置每个储物格的位置。
3.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，所述机械臂的末端连接有机械爪；
4.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，所述机械臂末端还设有深度视觉相机，所述深度视觉相机用于对待入库快递进行尺寸扫描；
5.如权利要求1所述的一种智能快递存取机器人，其特征在于，所述机器人底盘上还搭载有货物箱，货物箱的上边缘设有用于检测是否超载的传感器。
6.如权利要求1所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：房桦，王士成，鹿飞，朱孟鹏，孙自虎，
申请(专利权)人：山东沐点智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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