【技术实现步骤摘要】
本申请涉及货物传输，特别是涉及一种传输装置、拨箱装置及机器人。
技术介绍
1、在生产、仓储、物流等领域，通过机器人和抓手从皮带线、滚筒线等输送装置上抓取货物进行移动、搬运、码放的方式已较为普遍。
2、在输送装置上的货物的规格尺寸不同时，货物到达取货工位时会杂散无序，导致输送装置之外的机械臂抓手不能对货物进行动态适应和精确限位，进而难以保证机器人精确抓取货物。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种传输装置、拨箱装置及机器人，用以解决货物在传输装置上杂散无序，导致机械臂抓手不能精确抓取货物的问题。具体技术方案如下：
2、本申请第一方面的实施例提供的传输装置，包括承载平台、拨箱装置和两个第一驱动件，承载平台包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板和设于两个所述侧板之间的多个动力传送件，相邻所述动力传送件沿传输方向之间具有间隙，所述侧板包括多个间隔相对的子侧板，所述子侧板与所述动力传送件沿垂直于所述传输方向一一对应设置；所述拨箱装置设置于所述承载平台下方，所述拨箱装置包括底座和沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座上的两组拨齿组件，所述拨齿组件的至少部分能够位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动；两个所述第一驱动件设于所述底座上，两个所述第一驱动件用于分别驱动两个所述拨齿组件沿垂直于所述传输方向进行运动；其中，所述拨齿组件至少部分位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动时，能够拨动货物移动至与其中一个所述侧板抵接的位置。
3、
4、一些实施例中，所述底座上设有垂直于传输方向的两个滑轨；所述拨齿组件包括第一连接件以及连接于所述第一连接件上方的多个拨齿，多个所述拨齿沿所述传输方向间隔布置，所述第一连接件与所述滑轨配合，并在所述第一驱动件的驱动下相对于所述滑轨滑动。
5、一些实施例中，所述动力传送件沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板的子侧板上，所述拨齿套设于所述动力传送件上。
6、一些实施例中，所述拨齿与所述间隙位置相对，所述传输装置还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述拨齿位于所述承载平台下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台上方。
7、一些实施例中，所述动力传送件沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板的子侧板上，所述拨齿通过转轴转动连接于所述第一连接件上，所述转轴沿所述传输方向架设于所述第一连接件上，所述第二驱动件用于通过所述转轴驱动拨齿转动，以使所述拨齿位于所述承载平台下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台上方。
8、一些实施例中，所述动力传送件沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板的子侧板上，所述拨齿组件还包括第二连接件，多个所述拨齿组件固定连接于所述第二连接件上，所述第二连接件可升降地连接于所述第一连接件上，所述第二驱动件用于通过驱动所述第二连接件相对于所述第一连接件升降运动，以使所述拨齿位于所述承载平台下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台上方。
9、一些实施例中，所述拨齿与所述间隙位置相对，所述动力传送件沿垂直于传输方向包括间隔设置的多段，所述承载平台还包括多个位于所述动力传送件下方且一一对应设置的底板，所述底板架设于两个所述侧板的子侧板之间，每段所述动力传送件固定于所述底板上，所述承载平台还包括沿所述传输方向设于所述取货区末端的第一挡板，所述第一挡板与所述侧板连接，所述第一挡板包括多个间隔设置的子挡板，所述子挡板的间隔与多段所述动力传送件的间隔一一对应设置。
10、一些实施例中，所述承载平台还包括沿所述传输方向设于取货区末端的第二挡板，所述第二挡板与两个所述侧板连接。
11、本申请第二方面的实施例提供了一种拨箱装置，应用于以上所述的传输装置，所述拨箱装置用于设置于取货区的承载平台下方，所述承载平台包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板和设于两个所述侧板之间的多个动力传送件，相邻所述动力传送件沿传输方向之间具有间隙，所述侧板包括多个间隔相对的子侧板，所述子侧板与所述动力传送件沿垂直于所述传输方向一一对应设置，所述拨箱装置包括底座、沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座上的两组拨齿组件和两个第一驱动件，且所述拨齿组件的至少部分能够位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动；两个所述第一驱动件设于所述底座上，两个所述第一驱动件用于分别驱动两个所述拨齿组件沿垂直于所述传输方向进行运动；其中，所述拨齿组件至少部分位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动时，能够拨动货物移动至与其中一个所述侧板抵接的位置。
12、本申请第三方面的实施例提供了一种机器人，包括机械臂抓手和以上所述的传输装置，所述机械臂抓手用于从传输装置的取货区取货。
13、本申请实施例中，货物从传输装置的进货端运输至多个动力传送件上，并能通过动力传送件的运动使得货物在取货区继续运输。侧板设于动力传送件的两侧能够防止货物从传输装置段的侧边滑落，还能起到支撑动力传送件的作用。机械臂抓手能够从子侧板之间形成的间隙伸入相邻动力传送件之间的间隙，以便于对动力传送件上的货物的叉取。第一驱动件驱动拨齿组件沿垂直于传输方向进行滑动，由于拨齿组件的至少部分位于承载平台的上方，在拨齿组件运行的过程中，能够带动货物沿着垂直于货物的传输方向滑动，直至拨齿组件将货物抵接至侧板处，从而实现对传输装置上的货物在传输方向上进行对齐，进而使得机械臂抓手能更精准对取货区上的货物进行定位和抓取。
14、当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
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1.一种传输装置，其特征在于，所述传输装置包括取货区(1)，所述取货区(1)包括：
2.根据权利要求1所述的传输装置，其特征在于，所述底座(21)上设有垂直于传输方向的两个滑轨(210)；
3.根据权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿(221)套设于所述动力传送件(12)上。
4.根据权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述拨齿(221)与所述间隙位置相对，所述传输装置还包括第二驱动件(40)，所述第二驱动件(40)用于驱动所述拨齿(221)位于所述承载平台(10)下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台(10)上方。
5.根据权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿(221)通过转轴(222)转动连接于所述第一连接件(220)上，所述转轴(222)沿所述传输方向架设于所述第一连接件(220)上，所述第二驱动件(40)用于通过所述转轴(222)驱
6.根据权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿组件(22)还包括第二连接件(23)，多个所述拨齿组件(22)固定连接于所述第二连接件(23)上，所述第二连接件(23)可升降地连接于所述第一连接件(220)上，所述第二驱动件(40)用于通过驱动所述第二连接件(23)相对于所述第一连接件(220)升降运动，以使所述拨齿(221)位于所述承载平台(10)下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台(10)上方。
7.根据权利要求2或4所述的传输装置，其特征在于，所述拨齿(221)与所述间隙位置相对，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向包括间隔设置的多段，所述承载平台(10)还包括多个位于所述动力传送件(12)下方且一一对应设置的底板，所述底板架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)之间，每段所述动力传送件(12)固定于所述底板上，所述承载平台(10)还包括沿所述传输方向设于所述取货区(1)末端的第一挡板(50)，所述第一挡板(50)与所述侧板(11)连接，所述第一挡板(50)包括多个间隔设置的子挡板(51)，所述子挡板(51)的间隔与多段所述动力传送件的间隔一一对应设置。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的传输装置，其特征在于，所述承载平台(10)还包括沿所述传输方向设于取货区(1)末端的第二挡板(60)，所述第二挡板(60)与两个所述侧板(11)连接。
9.一种拨箱装置，其特征在于，应用于权利要求1-8中任一项所述的传输装置，所述拨箱装置(20)用于设置于取货区(1)的承载平台(10)下方，所述承载平台(10)包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板(11)和设于两个所述侧板(11)之间的多个动力传送件(12)，相邻所述动力传送件(12)沿传输方向之间具有间隙，所述侧板(11)包括多个间隔相对的子侧板(111)，所述子侧板(111)与所述动力传送件(12)沿垂直于所述传输方向一一对应设置，所述拨箱装置(20)包括：
10.一种机器人，其特征在于，包括机械臂抓手(83)和权利要求1-8中任一项所述的传输装置，所述机械臂抓手(83)用于从所述传输装置的取货区(1)取货。
...【技术特征摘要】
1.一种传输装置，其特征在于，所述传输装置包括取货区(1)，所述取货区(1)包括：
2.根据权利要求1所述的传输装置，其特征在于，所述底座(21)上设有垂直于传输方向的两个滑轨(210)；
3.根据权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿(221)套设于所述动力传送件(12)上。
4.根据权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述拨齿(221)与所述间隙位置相对，所述传输装置还包括第二驱动件(40)，所述第二驱动件(40)用于驱动所述拨齿(221)位于所述承载平台(10)下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台(10)上方。
5.根据权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿(221)通过转轴(222)转动连接于所述第一连接件(220)上，所述转轴(222)沿所述传输方向架设于所述第一连接件(220)上，所述第二驱动件(40)用于通过所述转轴(222)驱动拨齿(221)转动，以使所述拨齿(221)位于所述承载平台(10)下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台(10)上方。
6.根据权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿组件(22)还包括第二连接件(23)，多个所述拨齿组件(22)固定连接于所述第二连接件(23)上，所述第二连接件(23)可升降地连接于所述第一连接件(220)上，所述第二驱动件(40)用于通过驱动所述第二连接件(23)相对于所述第一连接件(220)升降运动，以使所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，
申请(专利权)人：安徽擎天智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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