【技术实现步骤摘要】
本技术涉及管道清淤，具体地，涉及一种多轮驱动管道清淤机器人。
技术介绍
1、伴随着人工智能的不断发展，机器人在现实生活中得到了很广泛的应用，尤其是在管道清淤方面。管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道没有定期清淤会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。由于管道中环境复杂，而且空间有限，人工清淤非常低效，有了机器人的介入，大大提高了清淤的效率。
2、现有公开号为cn214051815u的中国专利，其公开了一种大功率管道清淤机器人，包括车体，所述车体包括行走模块，所述车体前部安装有第一吊环和粉碎组件，所述车体前部的两侧安装有前轮，所述车体后部的两侧安装有后轮，所述车体的后端安装有第二吊环、电气接头和吸污管接头。
3、地下管道环境比较复杂，目前的摄像系统不能全方位覆盖到管道内状况，不能实时监控到机器人的行走状况，目前的清淤机器人基本采用四轮驱动，存在以下缺陷：
4、1、地下管道状况比较复杂，管道存在凹坑，管道之间存在阶差，造成某一个车轮或两个车轮卡滞在凹坑或阶差处，驱动力丧失或减少，机器人走走停停或无法行走；
5、2、车轮的轮胎花纹又浅又窄，行走过程中，泥沙易镶嵌在花纹里面，严重影响驱动轮的摩擦力；
6、3、车轮截面形状与管道不匹配，造成车轮外部橡胶磨损严重，从而减少驱动轮与管道之间的摩擦力，影响机器人行走。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一
2、根据本技术提供的一种多轮驱动管道清淤机器人，包括车体和多轮驱动装置；所述多轮驱动装置包括驱动电机、圆锥齿轮、传动轴、链轮、链条、第一驱动轮以及第二驱动轮组；所述驱动电机和传动轴均安装在车体上；所述驱动电机的输出轴上固定设置有一个圆锥齿轮，所述传动轴上固定设置有另一个圆锥齿轮，所述驱动电机的输出轴上固定设置的圆锥齿轮与传动轴上固定设置的圆锥齿轮啮合；所述第一驱动轮与传动轴传动连接；所述链轮与传动轴传动连接，所述链条与链轮啮合；所述第二驱动轮组与链条传动连接。
3、优选地，所述车体包括下壳体和左侧盖板，所述驱动电机固定设置在下壳体上，所述传动轴一端设置在下壳体上，所述传动轴的另一端设置在左侧盖板上。
4、优选地，所述圆锥齿轮通过平键固定在驱动电机的输出轴上，所述圆锥齿轮通过平键固定在传动轴上。
5、优选地，所述链轮与传动轴通过花平键传动连接。
6、优选地，所述第一驱动轮包括后驱动轮，所述第二驱动轮组包括前驱动轮和中驱动轮，所述后驱动轮与传动轴传动连接，所述前驱动轮和中驱动轮均与链条传动连接。
7、优选地，所述车体上设置有吸污头上盖、吸污壳上盖以及吸污头底板，所述吸污头上盖、吸污壳上盖以及吸污头底板均紧固在下壳体上。
8、优选地，所述车体上还设置有对辊刀头，所述对辊刀头安装在车体的前端，所述对辊刀头通过六方轴固定在吸污头底板和下壳体上。
9、优选地，所述车体上设置有吊座和吊杆，所述吊座紧固在下壳体上，所述吊杆固定在吊座上。
10、优选地，所述第一驱动轮和第二驱动轮组的驱动轮外围包覆橡胶。
11、优选地，所述第一驱动轮的两个驱动轮截面包括弧形，所述弧形与管道的弧度相匹配。
12、与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
13、1、本技术通过驱动电机为驱动轮工作提供动力源，驱动电机和第一驱动轮、第二驱动轮组之间的传动采用同步带，在传动的过程中保持恒定的传动比，传动平稳，有利于提高管道淤泥机器人的缓冲、减震能力；
14、2、本技术通过将管道清淤机器人的全部重量作附着压力均匀分布到多个驱动轮上，减少了每个驱动轮的驱力负担，有利于轮胎在摩擦极限(车轮打滑)的情况下将足够力传至路面，使汽车具有强越野能力；
15、3、本技术通过在第一驱动轮和第二驱动轮组的驱动轮外围包覆耐磨橡胶材料，采用深而宽的越野型花纹，抓地力强，有利于增加静态耐磨系数，有利于减少了驱动轮打滑现象；
16、4、本技术通过将第一驱动车轮的两个驱动轮的截面设置为与管道弧度相匹配的弧形，增大接触面积，增加摩檫力，有利于避免驱动轮打滑现象。
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1.一种多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，包括车体和多轮驱动装置；
2.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述车体包括下壳体(7)和左侧盖板(6)，所述驱动电机(12)固定设置在下壳体(7)上，所述传动轴(13)一端设置在下壳体(7)上，所述传动轴(13)的另一端设置在左侧盖板(6)上。
3.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述圆锥齿轮(15)通过平键固定在驱动电机(12)的输出轴上，所述圆锥齿轮(15)通过平键固定在传动轴(13)上。
4.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述链轮(14)与传动轴(13)通过花平键传动连接。
5.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述第一驱动轮包括后驱动轮(5)，所述第二驱动轮组包括前驱动轮(17)和中驱动轮(16)，所述后驱动轮(5)与传动轴(13)传动连接，所述前驱动轮(17)和中驱动轮(16)均与链条(11)传动连接。
6.如权利要求2所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述车体上设置有吸污
7.如权利要求6所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述车体上还设置有对辊刀头(8)，所述对辊刀头(8)安装在车体的前端，所述对辊刀头(8)通过六方轴固定在吸污头底板(9)和下壳体(7)上。
8.如权利要求2所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述车体上设置有吊座(3)和吊杆(4)，所述吊座(3)紧固在下壳体(7)上，所述吊杆(4)固定在吊座(3)上。
9.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述第一驱动轮和第二驱动轮组的驱动轮外围包覆橡胶。
10.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述第一驱动轮的两个驱动轮截面包括弧形，所述弧形与管道(10)的弧度相匹配。
...【技术特征摘要】
1.一种多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，包括车体和多轮驱动装置；
2.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述车体包括下壳体(7)和左侧盖板(6)，所述驱动电机(12)固定设置在下壳体(7)上，所述传动轴(13)一端设置在下壳体(7)上，所述传动轴(13)的另一端设置在左侧盖板(6)上。
3.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述圆锥齿轮(15)通过平键固定在驱动电机(12)的输出轴上，所述圆锥齿轮(15)通过平键固定在传动轴(13)上。
4.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述链轮(14)与传动轴(13)通过花平键传动连接。
5.如权利要求1所述的多轮驱动管道清淤机器人，其特征在于，所述第一驱动轮包括后驱动轮(5)，所述第二驱动轮组包括前驱动轮(17)和中驱动轮(16)，所述后驱动轮(5)与传动轴(13)传动连接，所述前驱动轮(17)和中驱动轮(16)均与链条(11)传动...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢政科，潘国乔，
申请(专利权)人：上海乔智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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