【技术实现步骤摘要】
本申请涉及航测，具体而言，涉及一种摆动摄影控制的方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、在无人机航测领域，经常需要对测区执行正射摄影或者倾斜摄影的任务。在执行正射摄影或者倾斜摄影的任务时，需要在航测区域规划好航线，并将无人机的速度设定为固定值，以使得无人机以固定速度在航线上执行摄影任务。然而，对于不同的测绘和建模区域，采用固定速度在航线上执行任务容易耗费较长的摄影时间，进而影响后续对测区的三维建模效率。
2、因此，如何提供一种效率较高的摆动摄影控制的方法的技术方案成为亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的一些实施例的目的在于提供一种摆动摄影控制的方法、装置、存储介质及电子设备，通过本申请的实施例的技术方案可以提升无人机云台的摆拍摄影效率，降低对后续三维建模效率的影响。
2、第一方面，本申请的一些实施例提供了一种摆动摄影控制的方法，包括：在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；在所述多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。
3、本申请的一些实施例通过摆拍航线确定拍照点位和云台摆拍模式，之后在相邻两个拍照点位间基于云台摆拍模式
4、在一些实施例，在所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位之前，所述方法包括：确定参照航线，其中，所述参照航线上设置有参照拍照点位；对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线；所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，包括：将所述摆拍航线中处于同一位置的所述参照拍照点位合并，得到所述多个拍照点位。
5、本申请的一些实施例通过参照航线获取摆拍航线，进而得到多个拍照点位，效率较高。
6、在一些实施例，所述对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线，包括：确定所述参照航线在平移方向上的平移距离，其中，所述平移方向包括：前视、后视、左视和右视，所述参照航线上有多条航带，所述多条航带中相邻两条航带的航带间距相同，所述多条航带中每条航带上设置有航点和拍照点位；按照所述平移距离分别执行在所述平移方向上的平移操作，并合并重叠区域，得到目标测区；对所述目标测区进行航线规划，得到所述摆拍航线。
7、本申请的一些实施例通过对参照航线在不同的平移方向上按照平移距离平移后得到目标测区，之后对目标测区规划得到摆拍航线，可以为后续摆动摄影提供有效的数据支持。
8、在一些实施例，所述左视和所述右视对应的平移距离为所述航带间距的整数倍；所述前视和所述后视对应的平移距离为相邻两个拍照点位间的距离的整数倍。
9、本申请的一些实施例通过设定不同平移方向的平移距离，提升摆拍航线和拍照点位的获取效率。
10、在一些实施例，所述云台摆拍模式是通过如下方法获取的：获取所述同一位置的参照拍照点位中各个参照拍照点位的摆拍模式；将所述各个参照拍照点位的摆拍模式叠加，得到所述云台摆拍模式，其中，一个拍照点位对应一组云台摆拍模式，所述云台摆拍模式中的摄影方向至少包括：右向、左向、后向、前向和正向中的其中之一。
11、本申请的一些实施例通过对同一位置的拍照点位的摆拍模式进行叠加确定拍照点位的云图摆拍模式，确保云台摄影的准确度。
12、在一些实施例，所述基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位，包括：获取所述任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量；按照所述摄影方向的数量均匀设置所述拍照子点位。
13、本申请的一些实施例通过任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量确定拍照子点位，可以实现云台摄影拍照子点位的准确规划，确保云台摄影的准确度。
14、在一些实施例，所述摆动时间阈值为所述云台在所述相邻两个拍照点位间按照所述云台摆拍模式完成摆动摄影动作的最短时间。
15、在一些实施例，所述基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度，包括：求解所述相邻两个拍照点位间的所述相邻两个拍照子点位的间距和所述摆动时间阈值的比值，将所述比值作为所述相邻两个拍照点位间的速度阈值；其中，所述相邻两个拍照点位构成一段航线，所述每条航线上存在至少一段航线，所述一段航线对应一个速度阈值；将所述至少一段航线中每段航线的速度阈值中的最小值作为所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。
16、本申请的一些实施例通过相邻两个拍照子点位的间距和摆动时间阈值确定速度阈值，以得到云台在不同段航线上的速度，以此可以为云台摆动摄影时的速度提供调整依据，提升摄影效率。
17、第二方面，本申请的一些实施例提供了一种摆动摄影控制的装置，包括：确定模块，用于在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；点位确定模块，用于在所述多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；速度确定模块，用于基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。
18、第三方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。
19、第四方面，本申请的一些实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。
20、第五方面，本申请的一些实施例提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。
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1.一种摆动摄影控制的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位之前，所述方法包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述左视和所述右视对应的平移距离为所述航带间距的整数倍；所述前视和所述后视对应的平移距离为相邻两个拍照点位间的距离的整数倍。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述云台摆拍模式是通过如下方法获取的：
6.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位，包括：
7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述摆动时间阈值为所述云台在所述相邻两个拍照点位间按照所述云台摆拍模式完成摆动摄影动作的最短时间。
8.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照
9.一种摆动摄影控制的装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8中任意一项权利要求所述的方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1-8中任意一项权利要求所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种摆动摄影控制的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位之前，所述方法包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述左视和所述右视对应的平移距离为所述航带间距的整数倍；所述前视和所述后视对应的平移距离为相邻两个拍照点位间的距离的整数倍。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述云台摆拍模式是通过如下方法获取的：
6.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位，包括：
7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，朱胜利，周游，
申请(专利权)人：天津云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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