【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及环卫清扫车控制，特别是一种清扫路缘石的清扫方法、系统、存储器及电子设备。
技术介绍
1、清扫车是一种可对马路路表进行清洁的设备，其主要利用设置在车体底部的清洁机构来对路表进行刷洗。然而，现在的马路为了避免汽车压线越界都会在两侧设置路缘石。现有的清扫车虽然可对路面进行较好的清洁，但是在对路缘石进行清洁时，通过会过分挤压毛刷，导致毛刷的使用寿命变短。
2、为了解决清扫车对路缘石难题，现在有的清扫车都会通过电机驱动伸缩杆来控制毛刷抬起一定角度，使得毛刷的刷面可以与路缘石的边缘平行，在进行路缘石清洁时，不会过分挤压到毛刷，确保毛刷的使用寿命。
3、但是在使用时，需要操作人员进行手动的调节电机的驱动时长，从而控制毛刷的抬起角度，由于不同路况下，路缘石与地面的夹角不同。此时需要操作人员凭经验来控制电机的驱动时长。该操作方法不利于新手来操作。
技术实现思路
1、针对上述缺陷，本专利技术的目的在于提出一种清扫路缘石的清扫方法、系统、存储器及电子设备，实现清扫车毛刷角度的自我调节，大大减少了清扫路缘石的难度，提高了自动化的程度。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种清扫路缘石的清洁方法，所述清扫车包括毛刷、摄像机、用于调节毛刷角度的电机以及与毛刷电联接的压力传感器，所述清洁方法包括以下步骤：
3、步骤s1：获取毛刷所承受的压力，判断压力是否大于压力阈值，若大于则执行步骤s2；
4、步骤s2：启动位于清扫车的前端的摄
5、其中第一图片包含有清扫车的车前盖；
6、步骤s3：对第一图片进行识别，判断第一图片中是否含有路缘石，若含有则执行步骤s4；
7、步骤s4：获取第一图片中路缘石与路缘石之间的缝隙，通过所述缝隙与车前盖获取路缘石与地面之间的夹角；
8、通过所述夹角调节电机的驱动时长。
9、优选的，判断第一图片中是否含有路缘石的步骤如下：
10、构建识别模型；
11、获取各个不同角度下的不同路缘石的照片；
12、将路缘石的照片按照7：3的比例分为训练组与测试组；
13、并将训练组的照片输入至识别模型中进训练，得到训练后的模型；
14、使用测试组的照片对训练后的模型进行测试。
15、优选的，所述步骤s4中获取缝隙的方法如下：
16、在第一图片中，截取大小固定的第二图片；
17、使用大津律法对第二图片进行处理，得到对第一图片所使用二值化的阈值；
18、基于二值化的阈值对所述第一图片进行二值化，得到第三图片；
19、在第三图片中进行线型轮廓提取，得到所述缝隙。
20、优选的，所述步骤s4中获取路缘石与地面之间的夹角的步骤如下：
21、在第一图片中作出测量线，其中所述测量线与所述第一图片中的车前盖的前边缘平行；
22、将测量线的一端连接至所述缝隙的下端；
23、设置连接线，所述连接线的两端分别连接缝隙的上端与测量线的另一端，构建出三角形；
24、通过连接线、测量线以及缝隙的像素长度计算得到路缘石与地面之间的夹角。
25、优选的，通过所述夹角调节电机的驱动时长的步骤如下：
26、通过夹角计算出电机所要旋转的角度；
27、通过电机的功率以及旋转的角度计算所述电机的时长。
28、优选的，其中通过夹角计算出电机所要旋转的角度的公式如下：
29、
30、其中a1(t)为电机的理论旋转角度，e1(t)的取值为夹角，kp、ki、kd为神经网络的增益，t为时间，e1为旋转角度误差值；
31、对电机的理论旋转角度进行离散化处理，获得电机的执行旋转角度，其中电机的执行旋转角度如下所表示：
32、
33、其中，a1(k)为电机的执行旋转角度，e1(n)为第n个理论旋转角度误差值的离散值，n的取值范围为整数、k为离散值的总数。
34、一种清扫路缘石的清洁系统，使用所述一种清扫路缘石的清洁方法包括判断模块、拍摄模块、识别模块以及驱动模块；
35、所述判断模块用于获取毛刷所承受的压力，判断压力是否大于压力阈值，若大于则调用拍摄模块；
36、所述拍摄模块用于启动位于清扫车的前端的摄像机，对前方的路况进行拍摄，得到第一图片；
37、所述识别模块用于对第一图片进行识别，判断第一图片中是否含有路缘石，若含有则调用驱动模块；
38、所述驱动模块用于获取第一图片中路缘石与路缘石之间的缝隙，通过所述缝隙与车前盖获取路缘石与地面之间的夹角；
39、通过所述夹角调节电机的驱动时长。
40、一种存储器，其上存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现所述一种清扫路缘石的清洁方法。
41、一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现项所述一种清扫路缘石的清洁方法。
42、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过在第一图像中，三条线段之间的像素大小即可通过三角函数得知路缘石与路面之间的夹角，最后再通过所述夹角调节电机的驱动时长即可实现清扫车毛刷角度的自我调节，大大减少了清扫路缘石的难度，提高了自动化的程度。
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1.一种清扫路缘石的清洁方法，应用于清扫车，其特征在于，所述清扫车包括毛刷、摄像机、用于调节毛刷角度的电机以及与毛刷电联接的压力传感器，所述清洁方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，所述步骤S4中获取缝隙的方法如下：
3.根据权利要求1所述的一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，所述步骤S4中获取路缘石与地面之间的夹角的步骤如下：
4.根据权利要求1所述的一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，通过所述夹角调节电机的驱动时长的步骤如下：
5.根据权利要求4所述的一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，其中通过夹角计算出电机所要旋转的角度的公式如下：
6.一种清扫路缘石的清洁系统，使用权利要求1～5任一项所述一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，包括判断模块、拍摄模块、识别模块以及驱动模块；
7.一种存储器，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～5任一项所述一种清扫路缘石的清洁方法。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存
...【技术特征摘要】
1.一种清扫路缘石的清洁方法，应用于清扫车，其特征在于，所述清扫车包括毛刷、摄像机、用于调节毛刷角度的电机以及与毛刷电联接的压力传感器，所述清洁方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，所述步骤s4中获取缝隙的方法如下：
3.根据权利要求1所述的一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，所述步骤s4中获取路缘石与地面之间的夹角的步骤如下：
4.根据权利要求1所述的一种清扫路缘石的清洁方法，其特征在于，通过所述夹角调节电机的驱动时长的步骤如下：
5.根据权利要求4所述的一种清扫路缘石的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘振辉，
申请(专利权)人：广东神州智绘环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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