【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种康养陪护变形机器人。
技术介绍
1、传统的轮式机器人在连续路面上移动表现出很好的性能，例如轨道和平整路面，其具有较强的承载能力、且结构简单、驱动和控制简单、移动速度快等优点。但在非结构化的地面环境下存在平稳性和越障能力差的缺陷。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种康养陪护变形机器人，解决了现有技术中的问题，使机器人具有多种工作形态，提高机器人在非结构化的地面环境中的平稳性和越障能力，使机器人适应不同的应用场景。
2、本申请提供的一种康养陪护变形机器人采用如下的技术方案：
3、一种康养陪护变形机器人，包括主体部和腿部，所述腿部包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的一端和主体部转动连接，第一连杆的另一端和第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端设有行走轮，所述第二连杆远离第一连杆的一端设有驱动行走轮转动的行进驱动机构，所述第一连杆连接第二连杆的一端转动的安装有辅助导轮；
4、所述第三连杆的一端和所述主体部转动连接，所述第三连杆的另一端和所述第二连杆转动连接；所述主体部连接第三连杆的转轴和所述主体部连接第一连杆的转轴不同轴，所述第二连杆连接第三连杆的转轴和所述第二连杆连接第一连杆的转轴不同轴；
5、所述主体部包括控制模块和关节电机，所述关节电机的输出端连接第一连杆靠近主体部的一端，所述关节电机驱动所述第一连杆绕主体部和第一连杆的连接转轴转动，所述关节电机驱动第一连杆转动改变第一连杆
6、所述控制模块通过控制关机电机调节第一连杆和第二连杆的夹角以及控制行走轮的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮和辅助导轮同时接触地面，所述行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮接触地面，所述行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进。
7、可选的，当康养陪护变形机器人以第一形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部的重心位于行走轮和辅助导轮之间位置的上方。
8、可选的，当康养陪护变形机器人以第二形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部的重心稳定在行走轮上方。
9、可选的，所述主体部还包括惯性测量传感器，所述控制模块根据惯性测量传感器的数据计算所述主体部的位姿状态，所述控制模块根据行进驱动机构输出的转速和扭矩获取康养陪护变形机器人的行进速度和行进加速度；所述控制模块根据当前主体部的位姿状态、康养陪护变形机器人的行进加速度和康养陪护变形机器人的行进速度计算稳定主体部重心位置需要关节电机输出的转动数据。
10、可选的，康养陪护变形机器人从所述第一形态向第二形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆和第二连杆的夹角变大至主体部的重心位于行走轮的上方，所述控制模块再控制行进驱动机构带动行走轮向辅助导轮一侧加速转动，为康养陪护变形机器人提供向辅助导轮一侧的合外力，使所述辅助导轮翘起离开地面，所述控制模块同时控制行进驱动机构和关节电机工作，带动所述行走轮转动的同时带动第一连杆和第二连杆的夹角增加使主体部的重心稳定在行走轮上方。
11、可选的，康养陪护变形机器人从所述第二形态向第一形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆和第二连杆的夹角缩小，所述控制模块再控制行进驱动机构工作使行走轮向远离辅助导轮的方向加速转动，为康养陪护变形机器人提供背对辅助导轮的合外力，使所述辅助导轮向地面靠近并接触地面，所述控制模块再控制关节电机工作调节第一连杆和第二连杆的夹角使主体部的重心位于行走轮和辅助导轮之间位置的上方。
12、可选的，康养陪护变形机器人以第二形态行进时，所述控制模块控制关节电机带动第一连杆以预设加速转向背对第二连杆的一侧转动，对所述第二连杆和行走轮提供向上的加速度，带动所述第二连杆和行走轮脱离地面实现康养陪护变形机器人的起跳，康养陪护变形机器人起跳后落下继续以第二形态行进。
13、可选的，所述第三连杆为弹簧减震器，所述弹簧减震器受到的作用力大于预设作用力后伸缩，所述关节电机驱动第一连杆转动过程中对弹簧减震器的作用力小于预设作用力。
14、可选的，所述主体部的相对两侧均设有所述第一连杆，每个所述第一连杆均对应连接有第二连杆和辅助导轮，每个所述第二连杆均对应连接有第三连杆、行走轮和行进驱动机构。
15、综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
16、康养陪护变形机器人具备变形功能，可以实现从直立行进状态到爬行状态的快速变形，适应不同地形和环境，方便机器人在不同场景中的转换和应用。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种康养陪护变形机器人，其特征在于，包括主体部(1)和腿部(2)，所述腿部(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)，所述第一连杆(21)的一端和主体部(1)转动连接，所述第一连杆(21)的另一端和第二连杆(22)的一端转动连接，所述第二连杆(22)的另一端设有行走轮(24)，所述第二连杆(22)远离第一连杆(21)的一端设有驱动行走轮(24)转动的行进驱动机构(26)，所述第一连杆(21)连接第二连杆(22)的一端转动的安装有辅助导轮(25)；
2.根据权利要求1所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，当康养陪护变形机器人以第一形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部(1)的重心位于行走轮(24)和辅助导轮(25)之间位置的上方。
3.根据权利要求2所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，当康养陪护变形机器人以第二形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部(1)的重心稳定在行走轮(24)上方。
4.根据权利要求3所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，所述主体部(1)还包括惯性测量传感器，所
5.根据权利要求4所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，康养陪护变形机器人从所述第一形态向第二形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角变大至主体部(1)的重心位于行走轮(24)的上方，所述控制模块再控制行进驱动机构(26)带动行走轮(24)向辅助导轮(25)一侧加速转动，为康养陪护变形机器人提供向辅助导轮(25)一侧的合外力，使所述辅助导轮(25)翘起离开地面(3)，所述控制模块同时控制行进驱动机构(26)和关节电机工作，带动所述行走轮(24)转动的同时带动第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角增加使主体部(1)的重心稳定在行走轮(24)上方。
6.根据权利要求4所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，康养陪护变形机器人从所述第二形态向第一形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角缩小，所述控制模块再控制行进驱动机构(26)工作使行走轮(24)向远离辅助导轮(25)的方向加速转动，为康养陪护变形机器人提供背对辅助导轮(25)的合外力，使所述辅助导轮(25)向地面(3)靠近并接触地面(3)，所述控制模块再控制关节电机工作调节第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角使主体部(1)的重心位于行走轮(24)和辅助导轮(25)之间位置的上方。
7.根据权利要求1所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，康养陪护变形机器人以第二形态行进时，所述控制模块控制关节电机带动第一连杆(21)以预设加速转向背对第二连杆(22)的一侧转动，对所述第二连杆(22)和行走轮(24)提供向上的加速度，带动所述第二连杆(22)和行走轮(24)脱离地面(3)实现康养陪护变形机器人的起跳，康养陪护变形机器人起跳后落下继续以第二形态行进。
8.根据权利要求7所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，所述第三连杆(23)为弹簧减震器，所述弹簧减震器受到的作用力大于预设作用力后伸缩，所述关节电机驱动第一连杆(21)转动过程中对弹簧减震器的作用力小于预设作用力。
9.根据权利要求1所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，所述主体部(1)的相对两侧均设有所述第一连杆(21)，每个所述第一连杆(21)均对应连接有第二连杆(22)和辅助导轮(25)，每个所述第二连杆(22)均对应连接有第三连杆(23)、行走轮(24)和行进驱动机构(26)。
...【技术特征摘要】
1.一种康养陪护变形机器人，其特征在于，包括主体部(1)和腿部(2)，所述腿部(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)，所述第一连杆(21)的一端和主体部(1)转动连接，所述第一连杆(21)的另一端和第二连杆(22)的一端转动连接，所述第二连杆(22)的另一端设有行走轮(24)，所述第二连杆(22)远离第一连杆(21)的一端设有驱动行走轮(24)转动的行进驱动机构(26)，所述第一连杆(21)连接第二连杆(22)的一端转动的安装有辅助导轮(25)；
2.根据权利要求1所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，当康养陪护变形机器人以第一形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部(1)的重心位于行走轮(24)和辅助导轮(25)之间位置的上方。
3.根据权利要求2所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，当康养陪护变形机器人以第二形态进行行进时，所述控制模块通过控制关节电机的转动使主体部(1)的重心稳定在行走轮(24)上方。
4.根据权利要求3所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，所述主体部(1)还包括惯性测量传感器，所述控制模块根据惯性测量传感器的数据计算所述主体部(1)的位姿状态，所述控制模块根据行进驱动机构(26)输出的转速和扭矩获取康养陪护变形机器人的行进速度和行进加速度；所述控制模块根据当前主体部(1)的位姿状态、康养陪护变形机器人的行进加速度和康养陪护变形机器人的行进速度计算稳定主体部(1)重心位置需要关节电机输出的转动数据。
5.根据权利要求4所述的康养陪护变形机器人，其特征在于，康养陪护变形机器人从所述第一形态向第二形态切换时，所述控制模块控制关节电机工作使第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角变大至主体部(1)的重心位于行走轮(24)的上方，所述控制模块再控制行进驱动机构(26)带动行走轮(24)向辅助导轮(25)一侧加速转动，为康养陪护变形机器人提供向辅助导轮(25)...
【专利技术属性】
技术研发人员：马永跃，齐照梅，
申请(专利权)人：国仪大为北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。