【技术实现步骤摘要】
本技术涉及爬行机构，尤其涉及一种机器人的爬行机构。
技术介绍
1、机器人具有更大的工作空间、更强的地面适应能力、更大的灵活性等特点，机器人的爬行机构的技术关键在于对腿足运动的模拟，机器人的爬行机构普遍结构较为复杂，为了控制协调多个关节的活动需要采用运算能力较强的处理器，导致研发和制造成本均较高，不利于机器人的推广应用。
2、现有技术中的机器人爬行机构在地形适应能力和结构稳定性方面均有待提高，在平稳的地面行走时机架会往靠近脚部的一侧倾倒，行走不稳定。
3、因此，目前需要一种行走平稳的机器人爬行机构。
技术实现思路
1、鉴于此，本技术的目的在于提供一种机器人的爬行机构，该爬行机构具有双支撑结构，提高稳定性。
2、本技术为解决其技术问题而采用的技术方案是提供一种机器人的爬行机构，包括机架、转动连接在机架上的传动轴以及固定连接在机架上的固定轴，传动轴上固定连接有曲柄以及能够驱动传动轴和曲柄一起转动的驱动器；
3、爬行机构还包括一号支撑腿组件以及转动连接在固定轴上的摆杆，一号支撑腿组件包括转动连接在摆杆上的第一连接部、转动连接在曲柄上的第二连接部以及用于接触地面的一号支撑件；
4、爬行机构还包括连杆以及转动连接在固定轴上的二号支撑腿组件，连杆的一端转动连接在二号支撑腿组件上、另一端转动连接在一号支撑腿组件上，二号支撑腿组件包括用于接触地面的二号支撑件；
5、摆杆、一号支撑腿组件、连杆和二号支撑腿组件依次连接形成四边形结构
6、作为本技术的进一步改进，一号支撑腿组件还包括转动连接在曲柄上的一号连接杆以及固定连接在一号连接杆上的二号连接杆，一号支撑件固定连接在二号连接杆的一端，摆杆转动连接在二号连接杆的另一端。
7、作为本技术的进一步改进，二号支撑腿组件还包括一端转动连接在固定轴上的三号连接杆，二号支撑件固定连接在三号连接杆的另一端，连杆一端转动连接在二号连接杆上、另一端转动连接在三号连接杆上。
8、作为本技术的进一步改进，三号连接杆上固定有延伸杆，三号连接杆通过延伸杆转动连接在固定轴上。
9、作为本技术的进一步改进，延伸杆、三号连接杆、二号支撑件、摆杆、一号连接杆、二号连接杆、一号支撑件、连杆以及曲柄均可拆卸连接。
10、作为本技术的进一步改进，延伸杆、三号连接杆、二号支撑件、摆杆、一号连接杆、二号连接杆、一号支撑件、连杆以及曲柄均设有至少两个尺寸相同的连接通孔。
11、作为本技术的进一步改进，一号支撑件与二号支撑件的结构相同。
12、作为本技术的进一步改进，一号连接杆呈字形。
13、作为本技术的进一步改进，固定轴位于传动轴的上方，一号支撑腿组件的长度大于二号支撑腿组件的长度。
14、作为本技术的进一步改进，传动轴上固定有传动锥齿轮，驱动器啮合在传动锥齿轮上。
15、本技术的有益效果至少是：
16、1、本申请的爬行机构占设备的四分一，即整个设备一共有八个支撑腿组件，由于一号支撑腿组件转动连接在曲柄上，因此在曲柄转动时会带动一号支撑腿组件在第一运动状态和第二运动状态之间切换，而在一号支撑腿组件摆动时，一号支撑腿组件通过连杆带动二号支撑腿组件在第一运动状态和第二运动状态之间切换，二号支撑腿组件一端转动连接在固定轴上以及一号支撑腿组件通过摆杆转动连接在固定轴上，摆杆、一号支撑腿组件、连杆和二号支撑腿组件连接形成四边形结构，因此摆动的轨迹是确定的；固定轴提供支撑力且降低自由度限制摆动幅度；双支撑腿结构撑地可以大大提高走动的稳定性；机架可以是螃蟹玩具的机身、其他玩具的机身或其他需要行走的设备上。
17、2、二号支撑腿组件的动力来源于连杆，因此在一号支撑件摆动时会带着二号支撑件一起摆动。
18、3、设置有延伸杆调整三号连接杆与固定轴的连接长度，可以调整二号支撑腿组件的摆动路线。
19、4、可拆卸连接实现各个零件的互换性。
20、5、连接通孔的设置，可以使延伸杆、三号连接杆、二号支撑件、摆杆、一号连接杆、二号连接杆、一号支撑件、连杆以及曲柄根据需求调节不同的长度，也可以调节支撑杆的高度，从而调节整个设备的高度。
21、6、长度一长一短的设置可以在行走的部分过程中，一只脚在前，一只脚在后，并且可拆卸连接设置，一号支撑腿组件和二号支撑腿组件左右相隔一段距离，提高行走的稳定性。
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1.一种机器人的爬行机构，其特征在于，包括机架、转动连接在所述机架上的传动轴(1)以及固定连接在所述机架上的固定轴(2)，所述传动轴(1)上固定连接有曲柄(3)以及能够驱动所述传动轴(1)和曲柄(3)一起转动的驱动器(5)；
2.根据权利要求1所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述一号支撑腿组件(61)还包括转动连接在所述曲柄(3)上的一号连接杆(613)以及固定连接在所述一号连接杆(613)上的二号连接杆(611)，所述一号支撑件(612)固定连接在所述二号连接杆(611)的一端，所述摆杆(63)转动连接在所述二号连接杆(611)的另一端。
3.根据权利要求2所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述二号支撑腿组件(8)还包括一端转动连接在所述固定轴(2)上的三号连接杆(81)，所述二号支撑件(82)固定连接在所述三号连接杆(81)的另一端，所述连杆(7)一端转动连接在所述二号连接杆(611)上、另一端转动连接在所述三号连接杆(81)上。
4.根据权利要求3所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述三号连接杆(81)上固定有延伸杆(
5.根据权利要求4所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述延伸杆(83)、三号连接杆(81)、二号支撑件(82)、摆杆(63)、一号连接杆(613)、二号连接杆(611)、一号支撑件(612)、连杆(7)以及曲柄(3)均可拆卸连接。
6.根据权利要求4所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述延伸杆(83)、三号连接杆(81)、二号支撑件(82)、摆杆(63)、一号连接杆(613)、二号连接杆(611)、一号支撑件(612)、连杆(7)以及曲柄(3)均设有至少两个尺寸相同的连接通孔(9)。
7.根据权利要求3所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述一号支撑件(612)与所述二号支撑件(82)的结构相同。
8.根据权利要求2所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述一号连接杆(613)呈7字形。
9.根据权利要求1所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述固定轴(2)位于所述传动轴(1)的上方，所述一号支撑腿组件(61)的长度大于所述二号支撑腿组件(8)的长度。
10.根据权利要求1所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述传动轴(1)上固定有传动锥齿轮(11)，所述驱动器(5)啮合在所述传动锥齿轮(11)上。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的爬行机构，其特征在于，包括机架、转动连接在所述机架上的传动轴(1)以及固定连接在所述机架上的固定轴(2)，所述传动轴(1)上固定连接有曲柄(3)以及能够驱动所述传动轴(1)和曲柄(3)一起转动的驱动器(5)；
2.根据权利要求1所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述一号支撑腿组件(61)还包括转动连接在所述曲柄(3)上的一号连接杆(613)以及固定连接在所述一号连接杆(613)上的二号连接杆(611)，所述一号支撑件(612)固定连接在所述二号连接杆(611)的一端，所述摆杆(63)转动连接在所述二号连接杆(611)的另一端。
3.根据权利要求2所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述二号支撑腿组件(8)还包括一端转动连接在所述固定轴(2)上的三号连接杆(81)，所述二号支撑件(82)固定连接在所述三号连接杆(81)的另一端，所述连杆(7)一端转动连接在所述二号连接杆(611)上、另一端转动连接在所述三号连接杆(81)上。
4.根据权利要求3所述的一种机器人的爬行机构，其特征在于，所述三号连接杆(81)上固定有延伸杆(83)，所述三号连接杆(81)通过所述延伸杆(83)转动连接在所述固定轴(2)上。
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：王茂林，阎寒，
申请(专利权)人：深圳市金大智能创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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