【技术实现步骤摘要】
本公开涉及视觉惯性定位，具体地，涉及一种定位模式的确定方法、装置，存储介质及电子设备。
技术介绍
1、基于相机和惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)数据的vio(visual-inertial odometry)算法，即视觉惯性里程计，使用小型轻量级的相机来提供丰富的环境信息以辅助高频率的imu进行位姿测量，可有效地提高被噪声和偏置影响的位姿估计的准确性。其中，双目视觉惯性里程计(即双目vio)利用一对同时曝光的相机图像和imu数据作为输入，可以解决单目vio在静止时无法进行特征点三角化的问题。
2、相关技术中，双目vio要求两个相机之间需要有一定的共视区域才能进行双目匹配处理和特征点的三角化处理。目前的双目vio方案可以大致分为基于优化和基于滤波这两种。基于优化的方案有vins-fusion，基于滤波的方案有s-msckf和openvins。每一种方案都可以分为前端和后端两个处理部分，前端会进行特征点提取、特征点跟踪和外点滤除等操作；后端则利用相机对特征点的观测进行三角化处理和利用重投影误差进行状态更新处理。然而，其中vins-fusion和s-msckf这两种方案是采取在左目图像上提取特征点后再进行双目跟踪的方法，在遇到一目图像出现异常时，比如右目图像出现异常时，双目跟踪处理将会由于左目图像上的特征点在右目图像上找不到对应的特征点而失败，进而因无法完成前端特征点跟踪而使得vio算法无法完成定位功能。而方案openvins的前端特征点跟踪方式和上述两种方案不同，openvins
技术实现思路
1、为解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种定位模式的确定方法、装置，存储介质及电子设备。
2、为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种定位模式的确定方法，所述方法应用于基于视觉惯性里程计进行位姿定位的装置，所述方法包括：
3、获取相机采集的图像；
4、判断所述图像的图像类型；
5、对所述图像进行单目图像质量检测，得到单目图像质检结果，所述单目图像质检结果用于表征是否能够基于所述图像完成单目视觉惯性里程计位姿计算；
6、根据所述单目图像质检结果和所述图像类型，确定目标定位模式。
7、可选地，所述对所述图像进行单目图像质量检测，得到单目图像质检结果，包括：
8、在所述图像不是异常图像、且所述图像满足单目特征点提取条件的情况下，确定所述图像通过所述单目图像质量检测，其中，所述异常图像包括过曝图像、过暗图像和纯色图像中的至少一种；
9、在所述图像不是所述异常图像、且所述图像不满足所述单目特征点提取条件的情况下，或者，在所述图像为所述异常图像的情况下，确定所述图像未通过所述单目图像质量检测；
10、其中，所述图像通过所述单目图像质量检测，表征能够基于所述图像至少完成单目视觉惯性里程计位姿计算；所述图像未通过所述单目图像质量检测，表征不能基于所述图像完成单目视觉惯性里程计位姿计算。
11、可选地，所述判断所述图像的图像类型，包括：
12、在所述图像的数量为1的情况下，确定所述图像类型为单目图像类型；
13、所述根据所述单目图像质检结果和所述图像类型，确定目标定位模式，包括：
14、在所述图像类型为所述单目图像类型的情况下，若所述单目图像质检结果为所述图像通过所述单目图像质量检测，则将单目定位模式确定为所述目标定位模式；
15、若所述单目图像质检结果为所述图像未通过所述单目图像质量检测，则将非定位模式确定为所述目标定位模式。
16、可选地，所述判断所述图像的图像类型，包括：
17、在所述图像的数量为2的情况下，确定所述图像中的第一图像和第二图像的所述图像类型为双目图像类型；
18、所述根据所述单目图像质检结果和所述图像类型，确定目标定位模式，包括：
19、在所述图像类型为所述双目图像类型的情况下，根据所述第一图像的第一单目图像质检结果，和所述第二图像的第二单目图像质检结果确定所述目标定位模式。
20、可选地，所述根据所述第一图像的第一单目图像质检结果，和所述第二图像的第二单目图像质检结果确定所述目标定位模式，包括：
21、若所述第一单目图像质检结果表征所述第一图像通过所述单目图像质量检测、且所述第二单目图像质检结果表征所述第二图像通过所述单目图像质量检测，则对所述第一图像和所述第二图像进行双目图像质量检测，得到双目图像质检结果，所述双目图像质检结果用于表征是否能够基于所述第一图像和所述第二图像完成双目视觉惯性里程计位姿计算；
22、在所述第一图像和所述第二图像通过所述双目图像质量检测的情况下，将双目定位模式确定为所述目标定位模式；
23、在所述第一图像和所述第二图像未通过所述双目图像质量检测的情况下，将单目定位模式确定为所述目标定位模式。
24、可选地，所述根据所述第一图像的第一单目图像质检结果，和所述第二图像的第二单目图像质检结果确定所述目标定位模式，包括：
25、若所述第一单目图像质检结果表征所述第一图像通过所述单目图像质量检测，且所述第二单目图像质检结果表征所述第二图像未通过所述单目图像质量检测，则将单目定位模式确定为所述目标定位模式；
26、若所述第一单目图像质检结果表征所述第一图像未通过所述单目图像质量检测，且所述第二单目图像质检结果表征所述第二图像未通过所述单目图像质量检测，则将非定位模式确定为所述目标定位模式。
27、可选地，所述对所述第一图像和所述第二图像进行双目图像质量检测，得到双目图像质检结果，包括：
28、对所述第一图像和所述第二图像进行预处理，得到第一预处理图像、第二预处理图像和所述第一预处理图像与所述第二预处理图像之间的光流跟踪信息；
29、从所述第一预处理图像中提取多个第一目标特征点；
30、针对每一所述第一目标特征点，基于所述光流跟踪信息，从所述第二预处理图像中确定与所述第一目标特征点对应的第二目标特征点，并基于所述光流跟踪信息，从所述第一预处理图像中确定与所述第二目标特征点对应的第三目标特征点；
31、若所述第一目标特征点与对应的所述第三目标特征点之间的距离小于第一阈值、且所述第一目标特征点与对应的所述第二目标特征点满足对极约束筛选条件，则将所述第一目标特征点与对应的所述第二目标特征点确定为有效配对点；
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【技术保护点】
1.一种定位模式的确定方法，其特征在于，所述方法应用于基于视觉惯性里程计进行位姿定位的装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行单目图像质量检测，得到单目图像质检结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述图像的图像类型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述图像的图像类型，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的第一单目图像质检结果，和所述第二图像的第二单目图像质检结果确定所述目标定位模式，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的第一单目图像质检结果，和所述第二图像的第二单目图像质检结果确定所述目标定位模式，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和所述第二图像进行双目图像质量检测，得到双目图像质检结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述相机包括第一相机和第二相机，判断所述第一目标特征点与所述第
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述图像是否满足所述单目特征点提取条件的方式包括：
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种定位模式的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种定位模式的确定方法，其特征在于，所述方法应用于基于视觉惯性里程计进行位姿定位的装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行单目图像质量检测，得到单目图像质检结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述图像的图像类型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述图像的图像类型，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的第一单目图像质检结果，和所述第二图像的第二单目图像质检结果确定所述目标定位模式，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的第一单目图像质检结果，和所述第二图像的第二单目图像质检结果确定所述目标定位模式，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡君，郎小明，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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