【技术实现步骤摘要】
本专利技术是一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，属于矿用机器人巡检装置领域。
技术介绍
1、随着科技社会的进步，很多领域机器人替换人工已成不可逆转的趋势，其中，矿井底下巡检机器人也是这股潮流的一只中坚力量。
2、采煤工作面环境复杂(噪声大、能见度低、阴暗潮湿、易发生火灾、水灾和瓦斯爆炸等)、作业难度大、劳动强度大，因此采煤领域是目前危险指数最高的工作之一。随着数字矿山、智能开采、“少人化”、“无人化”开采理念的不断提升，也加大了矿山设备的复杂程度。因此，对于井下安全的实时监测提出更高的要求。
3、目前，对于井下的安全巡检主要还是以人工的方式进行，而这种方式存在诸多弊端，例如人工巡检增大工人劳动强度、效率低下、增大安全隐患、巡检主观性强、特殊工位危险系数高等问题逐渐凸显，因此矿用巡检机器人应运而生。
4、矿井底下的环境灰尘比较多，矿井内部脱落的灰尘以及内部的灰尘，容易使得巡检机器人的表面附着大量的灰尘，这样容易造成巡检机器人上的探测镜头的观察范围受限，传感器监测数据不准确，影响检测效果。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱。
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
3、一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，包括充电清洁舱壳体、充电装置、巡检机器人、充电清洁舱内部管路组件和轨道，所述充电清洁舱壳体前后两侧分别设有前门和后门，所述前门的外表面以及所述后门
4、进一步地，所述充电清洁舱内部管路组件包括管路总成、手动阀、过滤器、电控阀一和电控阀二，所述管路总成由输送管路一与输送管路二组成，所述输送管路一与所述输送管路二两者分别位于所述充电清洁舱壳体的内部左右两侧。
5、进一步地，所述输送管路一与所述输送管路二两者均设有四个出气端，所述出气端与喷嘴连接，所述喷嘴的外表面设有封堵防尘组件，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端相连通，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端两者上分别设有所述电控阀一和所述电控阀二，所述输送管路一进气端上依次设有所述过滤器与所述手动阀，所述手动阀的端部与吸附组件连接。
6、进一步地，所述前门和所述后门均通过旋转轴和套筒与所述充电清洁舱壳体连接，所述旋转轴与启闭电机连接，所述启闭电机固定在所述充电清洁舱壳体上。
7、进一步地，所述封堵防尘组件包括固定在所述管路总成上的固定环，所述固定环上固定有支撑板，所述支撑板另一端中部开设有活动槽，所述活动槽内设有转轴二，所述转轴二上套设有旋转板，所述旋转板的端部固定有盖板，所述盖板的端部固定有延伸板，所述延伸板的底部固定有配重块；
8、所述旋转板上开设有与所述转轴二相配合的活动孔，所述盖板的底部开设有与所述喷嘴相配合的容纳槽，所述活动槽一侧固定有与所述旋转板相配合的限位板。
9、进一步地，所述吸附组件包括进气管，所述进气管两侧分别开设有进气口与出气口，所述进气口与气体供给管路连接，所述出气口与所述手动阀连通，所述进气管内部靠近所述进气口一侧设有离子发生器，所述进气管内部靠近所述出气口一侧设有缓冲件，所述缓冲件的中部开设有与所述出气口连通的流通孔，所述缓冲件远离出气口一侧设有若干条导向环，两个所述侧门的内壁上均设有若干个金属吸尘板。
10、进一步地，所述镜头清理机构包括两个半环形轨道板，两个所述半环形轨道板拼成环形轨道板，所述半环形轨道板上开设有半环形滑槽，两个所述半环形滑槽拼成环形滑槽，所述半环形滑槽内滑动连接有滑动块一，所述滑动块一的端部贯穿至所述半环形滑槽的外侧与半环形外齿环连接固定，两个所述半环形外齿环拼成环形外齿环，所述半环形外齿环上固定有固定块，所述固定块上转动连接有旋转筒，所述固定块与所述旋转筒两者内部分别设有内腔一与内腔二，所述内腔一内部固定有马达与固定轴，所述马达的输出端设有旋转齿轮，所述旋转筒的外表面固定有固定齿环，所述固定齿环与所述旋转齿轮相啮合，所述固定轴的另一端贯穿至所述内腔二内部与若干个固定锥形齿轮固定连接，所述内腔二内壁上转动连接有若干个转轴一，所述转轴一在所述内腔二内一端固定有行走齿轮，所述行走齿轮与所述固定锥形齿轮相啮合，所述转轴一的另一端贯穿至所述旋转筒的外侧与若干个清理件连接。
11、进一步地，所述清理件包括干性海绵与湿性海绵，所述干性海绵与所述湿性海绵两者的端部分别与所述转轴一的端部连接。
12、进一步地，所述镜头清理机构还包括固定在所述半环形轨道板侧边的电机，所述电机的侧面输出端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述半环形外齿环相啮合，所述旋转筒的外表面固定有滑动块二，所述固定块内部开设有与所述滑动块二相配合的滑动槽二。
13、进一步地，所述前门上的两个所述半环形轨道板分别固定在两扇所述前门相对一侧的中部，所述后门上的两个所述半环形轨道板分别固定在两扇所述后门相对一侧的中部。
14、本专利技术的有益效果，
15、通过充电清洁舱内部管路组件的设计，当巡检机器人进入到充电清洁舱壳体内部时，管路总成可以将高压气流通过八个喷嘴从巡检机器人的两侧同时进行吹附，高压气体将机器人外表面的灰尘吹走，进而机器人保持清洁。
16、通过封堵防尘组件的设计，在喷嘴不工作时，盖板水平压在喷嘴上，对喷嘴进行封堵密封，当喷嘴工作时，高压气体会将盖板顶起，盖板在气流的作用下逐渐旋转成垂直状态，进而不影响高压气体的流动，当喷嘴不再出气时，在配重块的作用下，盖板旋转复位，恢复之前的水平状态。
17、通过吸附组件的设计，气体供给管路向进气管输送气体，当高压气体进入进气管时，在离子发生器的作用下使得进入的气体带正电荷，带有正电荷的高压气体会通过八个喷嘴吹向机器人外表面，将灰尘颗粒吹走，灰尘颗粒会携带正电荷，进而会吸附在侧门上带负电荷的金属吸尘板上，起到对灰尘颗粒吸附聚集的作用。
18、通过镜头清理机构的设计，当巡检机器人进入到充电清洁舱壳体内部时，机器人上的镜头也与镜头清理机构对接在一起，镜头的外表面与若干个清理件接触在一起，柔软的清理件在清理的同时不会对镜头造成破坏，启动两个电机与马达，电机通过驱动齿轮旋转带动环形外齿环旋转，环形外齿环旋转带动两个固定块旋转，固定块在旋转的同时，固定块内的马达带动旋转齿轮旋转，旋转齿轮通过固定齿环带动旋转筒旋转，旋转筒旋转的同时带动若干个行走齿轮旋转，行走齿轮旋转的同时在固定锥形齿轮上行走，进而使得转轴一可以在旋转筒上自转，进而达到带动清理件自转的目的，进而形成两个旋转筒沿着镜头的圆周方向旋转，与此同时，旋本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，包括充电清洁舱壳体（1）、充电装置（2）、巡检机器人（3）、充电清洁舱内部管路组件（4）和轨道（5），所述充电清洁舱壳体（1）前后两侧分别设有前门（13）和后门，所述前门（13）的外表面以及所述后门的内侧均设有推门器（14），所述充电清洁舱壳体（1）的左右两侧均设有侧门（12），所述轨道（5）贯穿所述前门（13）与所述后门，所述巡检机器人（3）沿着所述轨道（5）进入所述充电清洁舱壳体（1）内部，所述充电装置（2）与所述充电清洁舱内部管路组件（4）设置在所述充电清洁舱壳体（1）的内壁上，所述前门（13）与所述后门两者相对一侧均设有镜头清理机构，所述镜头清理机构与所述巡检机器人（3）上的镜头相适配。
2.根据权利要求1所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述充电清洁舱内部管路组件（4）包括管路总成（6）、手动阀（7）、过滤器（8）、电控阀一（9）和电控阀二（10），所述管路总成（6）由输送管路一与输送管路二组成，所述输送管路一与所述输送管路二两者分别位于所述充电清洁舱壳体（1）的内部左右两侧。
4.根据权利要求3所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述前门（13）和所述后门均通过旋转轴和套筒与所述充电清洁舱壳体（1）连接，所述旋转轴与启闭电机连接，所述启闭电机固定在所述充电清洁舱壳体（1）上。
5.根据权利要求4所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述封堵防尘组件包括固定在所述管路总成（6）上的固定环（36），所述固定环（36）上固定有支撑板（37），所述支撑板（37）另一端中部开设有活动槽（38），所述活动槽（38）内设有转轴二（39），所述转轴二（39）上套设有旋转板（40），所述旋转板（40）的端部固定有盖板（42），所述盖板（42）的端部固定有延伸板（43），所述延伸板（43）的底部固定有配重块（44）；
6.根据权利要求5所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述吸附组件包括进气管（46），所述进气管（46）两侧分别开设有进气口（47）与出气口（48），所述进气口（47）与气体供给管路连接，所述出气口（48）与所述手动阀（7）连通，所述进气管（46）内部靠近所述进气口（47）一侧设有离子发生器（49），所述进气管（46）内部靠近所述出气口（48）一侧设有缓冲件（50），所述缓冲件（50）的中部开设有与所述出气口（48）连通的流通孔（52），所述缓冲件（50）远离出气口（48）一侧设有若干条导向环（51），两个所述侧门（12）的内壁上均设有若干个金属吸尘板。
7.根据权利要求6所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述镜头清理机构包括两个半环形轨道板（15），两个所述半环形轨道板（15）拼成环形轨道板，所述半环形轨道板（15）上开设有半环形滑槽（16），两个所述半环形滑槽（16）拼成环形滑槽，所述半环形滑槽（16）内滑动连接有滑动块一（17），所述滑动块一（17）的端部贯穿至所述半环形滑槽（16）的外侧与半环形外齿环（18）连接固定，两个所述半环形外齿环（18）拼成环形外齿环，所述半环形外齿环（18）上固定有固定块（21），所述固定块（21）上转动连接有旋转筒（22），所述固定块（21）与所述旋转筒（22）两者内部分别设有内腔一（25）与内腔二（29），所述内腔一（25）内部固定有马达（27）与固定轴（30），所述马达（27）的输出端设有旋转齿轮（28），所述旋转筒（22）的外表面固定有固定齿环（26），所述固定齿环（26）与所述旋转齿轮（28）相啮合，所述固定轴（30）的另一端贯穿至所述内腔二（29）内部与若干个固定锥形齿轮（31）固定连接，所述内腔二（29）内壁上转动连接有若干个转轴一（32），所述转轴一（32）在所述内腔二（29）内一端固定有行走齿轮（33），所述行走齿轮（33）与所述固定锥形齿轮（31）相啮合，所述转轴一（32）的另一端贯穿至所述旋转筒（22）的外侧与若干个清理件连接。
8.根据权利要求7所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，包括充电清洁舱壳体（1）、充电装置（2）、巡检机器人（3）、充电清洁舱内部管路组件（4）和轨道（5），所述充电清洁舱壳体（1）前后两侧分别设有前门（13）和后门，所述前门（13）的外表面以及所述后门的内侧均设有推门器（14），所述充电清洁舱壳体（1）的左右两侧均设有侧门（12），所述轨道（5）贯穿所述前门（13）与所述后门，所述巡检机器人（3）沿着所述轨道（5）进入所述充电清洁舱壳体（1）内部，所述充电装置（2）与所述充电清洁舱内部管路组件（4）设置在所述充电清洁舱壳体（1）的内壁上，所述前门（13）与所述后门两者相对一侧均设有镜头清理机构，所述镜头清理机构与所述巡检机器人（3）上的镜头相适配。
2.根据权利要求1所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述充电清洁舱内部管路组件（4）包括管路总成（6）、手动阀（7）、过滤器（8）、电控阀一（9）和电控阀二（10），所述管路总成（6）由输送管路一与输送管路二组成，所述输送管路一与所述输送管路二两者分别位于所述充电清洁舱壳体（1）的内部左右两侧。
3.根据权利要求2所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述输送管路一与所述输送管路二两者均设有四个出气端，所述出气端与喷嘴（11）连接，所述喷嘴（11）的外表面设有封堵防尘组件，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端相连通，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端两者上分别设有所述电控阀一（9）和所述电控阀二（10），所述输送管路一进气端上依次设有所述过滤器（8）与所述手动阀（7），所述手动阀（7）的端部与吸附组件连接。
4.根据权利要求3所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述前门（13）和所述后门均通过旋转轴和套筒与所述充电清洁舱壳体（1）连接，所述旋转轴与启闭电机连接，所述启闭电机固定在所述充电清洁舱壳体（1）上。
5.根据权利要求4所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述封堵防尘组件包括固定在所述管路总成（6）上的固定环（36），所述固定环（36）上固定有支撑板（37），所述支撑板（37）另一端中部开设有活动槽（38），所述活动槽（38）内设有转轴二（39），所述转轴二（39）上套设有旋转板（40），所述旋转板（40）的端部固定有盖板（42），所述盖板（42）的端部固定有延伸板（43），所述延伸板（43）的底部固定有配重块（44）；
6.根据权利要求5所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述吸附组件包括进气管（46），所述进气管（46）两侧分别开设有进气口（47）与出气口（48），所述进气口（47）与气体供给管路连接，所述出气口（48）与所述手动阀（7...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟德华，梁晨光，李栋庆，苏金枝，邢建军，张绍辉，王进，张经，韩雯钰，
申请(专利权)人：山西科达自控股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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