【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械手领域，尤其涉及一种具有缓冲功能的机械手。
技术介绍
1、机械手是一种模仿人手臂的动作和功能，用于抓取并搬运件货操作工具的装置。现有技术中的机械手主要分为磁吸式、吸盘式和夹爪式机械手，磁吸式机械手利用磁性吸附物件，吸盘式机械手利用气压差吸附物件，夹爪式机械手利用摩擦力抓取物件。对于吸盘式机械手，由于吸盘产生的气压受到其与物件表面接触紧密性的影响，接触越紧密，气压越稳定，接触不够紧密时，会漏气导致气压波动，影响吸附物件的稳定性。因此现有技术中通常伺服电机配合相应的程序控制机械手的运动，使机械手在运动过程中避免发生较大的抖动，然而这需要使用人员具备较好的编程能力以及动力学以及力学知识，并且需要配备昂贵的伺服电机以及控制器，不仅使用门槛高，而且成本也高。另一方面，这种依靠程序、控制器、伺服电机来消除机械手抖动的方式对程序、控制器、伺服电机的依赖性较高，一旦其中一个环节出现延迟或故障，就会导致抗干扰（机械手的抖动）失效。因此需要设计一种不依赖程序、控制器、伺服电机的具备缓冲功能的机械手。
技术实现思路
1、有鉴于此，提出一种具有缓冲功能的机械手，实现削弱机械手工作过程中受到的抖动干扰。
2、本申请提供了一种具有缓冲功能的机械手，包括吸盘、导气管、吊杆、支架，所述吸盘开口朝下固定在所述支架上并与所述导气管连接，所述吊杆下端与所述支架固定连接，还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括铅球、第一牵引绳、若干个第二牵引绳，所述第一牵引绳竖直设置，所述第一牵引绳的上端与所述吊杆固定
3、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述支架包括形状呈正三角形且水平设置的上固定板、下固定板，所述上固定板与所述下固定板间隔设置，所述上固定板的边缘与所述下固定板的边缘平行设置，所述吸盘和导气管分别具有三个，所述导气管竖直设置，所述导气管的上端与所述上固定板的角点区域固定连接，所述导气管的下端与所述下固定板的角点区域固定连接，所述导气管的上端向上贯穿所述上固定板，所述导气管的下端向下贯穿所述下固定板，所述吸盘位于所述下固定板下方并与所述导气管的下端固定连接，所述吸盘内部空间与所述导气管连通，所述吊杆的下端与所述上固定板顶面的中心位置固定连接，各所述导气管绕所述吊杆的中心轴线等角度圆周阵列分布，所述铅球的中心位于所述吊杆的中心轴线上，所述铅球位于所述上固定板和所述下固定板之间的中心位置，所述第二牵引绳具有三个，各所述第二牵引绳绕所述吊杆的中心轴线等角度圆周阵列分布，所述第二牵引绳远离所述铅球的一端与所述导气管连接，所述第二牵引绳远离所述铅球的一端通过所述导气管与所述支架连接，各所述第二牵引绳的长度相等。
4、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述上固定板的中心设有上通孔，所述吊杆设置为中空管状结构，所述吊杆的上端固定连接有连接板，所述连接板水平遮盖住所述吊杆的上端，所述第一牵引绳的上端向上依次穿过所述上通孔和所述吊杆内部空间后与所述连接板的下表面固定连接，所述第一牵引绳与所述吊杆的中心轴线重合。
5、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述第一牵引绳具有弹性，所述第一牵引绳处于被拉伸状态。
6、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述缓冲组件还包括第三牵引绳，所述第三牵引绳竖直设置在所述铅球的下方，所述第三牵引绳的上端与所述铅球的下表面固定连接，所述第三牵引绳的下端与所述下固定板连接，所述第三牵引绳与所述第一牵引绳位于同一竖直线上。
7、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述第三牵引绳具有弹性，所述第三牵引绳处于自然伸直状态。
8、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述下固定板的中心设有下通孔，所述缓冲组件还包括牵引板和三个牵引杆，所述牵引板位于所述下通孔的正下方，所述牵引板的形状呈正三角形，所述牵引板的边缘与所述下固定板的边缘平行设置，所述牵引板与所述下固定板间隔设置，所述牵引板的下表面高于所述吸盘，三个所述牵引杆绕所述吊杆的中心轴线等角度圆周阵列分布，所述牵引杆的上端与所述下固定板的下表面固定连接，所述牵引杆的下端与所述牵引板的角点区域固定连接，所述第三牵引绳的下端向下穿过所述下通孔后与所述牵引板上表面的中心位置固定连接。
9、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述缓冲组件还包括滑套，所述滑套套设在所述导气管上并与所述导气管沿竖直方向滑动连接，所述滑套位于所述上固定板和所述下固定板之间的中心位置，所述第二牵引绳远离所述铅球的一端与所述滑套的外侧面固定连接，所述第二牵引绳远离所述铅球的一端通过所述滑套与所述导气管连接。
10、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述缓冲组件还包括止旋导向条，所述止旋导向条竖直设置并与所述导气管远离所述铅球的一面固定连接，所述滑套的内侧面设有上下贯通的止旋导向槽，所述止旋导向条与所述止旋导向槽插接，所述止旋导向条的外侧面与所述止旋导向槽的内侧面沿竖直方向滑动连接。
11、在上述具有缓冲功能的机械手的一些实施方式中，所述缓冲组件还包括定位销，所述滑套远离所述铅球的一面设有沿所述滑套径向贯通所述滑套侧壁的销孔，所述销孔内部空间与所述止旋导向槽内部空间连通，所述止旋导向条远离所述导气管的一面设有若干个沿竖直方向等间距排列的定位孔，所述定位销同时插接在所述销孔和其中一个所述定位孔内。
12、本专利技术的有益效果：
13、在工作过程中，机械手发生抖动时，第一牵引绳对铅球提供牵引力，使铅球始终处于支架内部，第二牵引绳对铅球提供水平方向的牵引力以及弹力，由于机械手主要沿水平方向抖动，因此第二牵引绳能够将水平方向的抖动能量传递给铅球，并对水平方向的抖动进行缓冲，削弱吸盘、支架以及吊杆在水平方向上的抖动。
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1.一种具有缓冲功能的机械手，包括吸盘（100）、导气管（102）、吊杆（104）、支架，所述吸盘（100）开口朝下固定在所述支架上并与所述导气管（102）连接，所述吊杆（104）下端与所述支架固定连接，其特征在于，还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括铅球（106）、第一牵引绳（108）、若干个第二牵引绳（110），所述第一牵引绳（108）竖直设置，所述第一牵引绳（108）的上端与所述吊杆（104）固定连接，所述第一牵引绳（108）的下端与所述铅球（106）的上表面固定连接，所述铅球（106）的中心所述支架的重心重合，各所述第二牵引绳（110）在一水平面上环绕所述铅球（106）设置，所述第二牵引绳（110）的一端与所述铅球（106）的侧面固定连接，所述第二牵引绳（110）的另一端与所述支架连接，所述第二牵引绳（110）水平设置，所述第二牵引绳（110）具有弹性，所述第二牵引绳（110）处于被拉伸状态。
2.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述支架包括形状呈正三角形且水平设置的上固定板（112）、下固定板（114），所述上固定板（112）与所述下固定板
3.根据权利要求2所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述上固定板（112）的中心设有上通孔（116），所述吊杆（104）设置为中空管状结构，所述吊杆（104）的上端固定连接有连接板（118），所述连接板（118）水平遮盖住所述吊杆（104）的上端，所述第一牵引绳（108）的上端向上依次穿过所述上通孔（116）和所述吊杆（104）内部空间后与所述连接板（118）的下表面固定连接，所述第一牵引绳（108）与所述吊杆（104）的中心轴线重合。
4.根据权利要求3所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述第一牵引绳（108）具有弹性，所述第一牵引绳（108）处于被拉伸状态。
5.根据权利要求3或4所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述缓冲组件还包括第三牵引绳（120），所述第三牵引绳（120）竖直设置在所述铅球（106）的下方，所述第三牵引绳（120）的上端与所述铅球（106）的下表面固定连接，所述第三牵引绳（120）的下端与所述下固定板（114）连接，所述第三牵引绳（120）与所述第一牵引绳（108）位于同一竖直线上。
6.根据权利要求5所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述第三牵引绳（120）具有弹性，所述第三牵引绳（120）处于自然伸直状态。
7.根据权利要求6所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述下固定板（114）的中心设有下通孔（122），所述缓冲组件还包括牵引板（124）和三个牵引杆（126），所述牵引板（124）位于所述下通孔（122）的正下方，所述牵引板（124）的形状呈正三角形，所述牵引板（124）的边缘与所述下固定板（114）的边缘平行设置，所述牵引板（124）与所述下固定板（114）间隔设置，所述牵引板（124）的下表面高于所述吸盘（100），三个所述牵引杆（126）绕所述吊杆（104）的中心轴线等角度圆周阵列分布，所述牵引杆（126）的上端与所述下固定板（114）的下表面固定连接，所述牵引杆（126）的下端与所述牵引板（124）的角点区域固定连接，所述第三牵引绳（120）的下端向下穿过所述下通...
【技术特征摘要】
1.一种具有缓冲功能的机械手，包括吸盘（100）、导气管（102）、吊杆（104）、支架，所述吸盘（100）开口朝下固定在所述支架上并与所述导气管（102）连接，所述吊杆（104）下端与所述支架固定连接，其特征在于，还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括铅球（106）、第一牵引绳（108）、若干个第二牵引绳（110），所述第一牵引绳（108）竖直设置，所述第一牵引绳（108）的上端与所述吊杆（104）固定连接，所述第一牵引绳（108）的下端与所述铅球（106）的上表面固定连接，所述铅球（106）的中心所述支架的重心重合，各所述第二牵引绳（110）在一水平面上环绕所述铅球（106）设置，所述第二牵引绳（110）的一端与所述铅球（106）的侧面固定连接，所述第二牵引绳（110）的另一端与所述支架连接，所述第二牵引绳（110）水平设置，所述第二牵引绳（110）具有弹性，所述第二牵引绳（110）处于被拉伸状态。
2.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述支架包括形状呈正三角形且水平设置的上固定板（112）、下固定板（114），所述上固定板（112）与所述下固定板（114）间隔设置，所述上固定板（112）的边缘与所述下固定板（114）的边缘平行设置，所述吸盘（100）和导气管（102）分别具有三个，所述导气管（102）竖直设置，所述导气管（102）的上端与所述上固定板（112）的角点区域固定连接，所述导气管（102）的下端与所述下固定板（114）的角点区域固定连接，所述导气管（102）的上端向上贯穿所述上固定板（112），所述导气管（102）的下端向下贯穿所述下固定板（114），所述吸盘（100）位于所述下固定板（114）下方并与所述导气管（102）的下端固定连接，所述吸盘（100）内部空间与所述导气管（102）连通，所述吊杆（104）的下端与所述上固定板（112）顶面的中心位置固定连接，各所述导气管（102）绕所述吊杆（104）的中心轴线等角度圆周阵列分布，所述铅球（106）的中心位于所述吊杆（104）的中心轴线上，所述铅球（106）位于所述上固定板（112）和所述下固定板（114）之间的中心位置，所述第二牵引绳（110）具有三个，各所述第二牵引绳（110）绕所述吊杆（104）的中心轴线等角度圆周阵列分布，所述第二牵引绳（110）远离所述铅球（106）的一端与所述导气管（102）连接，所述第二牵引绳（110）远离所述铅球（106）的一端通过所述导气管（102）与所述支架连接，各所述第二牵引绳（110）的长度相等。
3.根据权利要求2所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述上固定板（112）的中心设有上通孔（116），所述吊杆（104）设置为中空管状结构，所述吊杆（104）的上端固定连接有连接板（118），所述连接板（118）水平遮盖住所述吊杆（104）的上端，所述第一牵引绳（108）的上端向上依次穿过所述上通孔（116）和所述吊杆（104）内部空间后与所述连接板（118）的下表面固定连接，所述第一牵引绳（108）与所述吊杆（104）的中心轴线重合。
4.根据权利要求3所述的具有缓冲功能的机械手，其特征在于，所述第一牵引绳...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐东岳，张海飞，顾汪，董德宝，刘朱杰，
申请(专利权)人：江苏诚创智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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