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【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机自主飞行领域,尤其涉及一种无人机视觉定位方法及系统。
技术介绍
1、无人机导航方法是引导飞行器以一定的速度和方向完成运行过程的技术和方法,其中最关键的技术之一就是对无人机进行实时地跟踪定位。
2、目前无人机等运动载体的定位主要依靠gnss和惯性导航系统(ins),使用gnss(全球导航卫星系统)容易受到地形、建造物等因素影响,会出现信号丢失的问题,不能对无人机进行实时有效的定位,具有安全隐患;而惯性导航系统中较常使用的imu(inertialmeasurement unit惯性传感器),imu为当前较为成熟的视觉融合定位方法,但其深度估计结果易受无人机的高度影响,在无人机升高到50m以上的高度时,由于深度估计精度下降的缘故,融合定位算法的精度和鲁棒性都大幅度下降,容易发生导航偏移,不能精确得到无人机的准确位置。
3、本申请旨在解决无人机的视觉定位问题,保证无人机安全。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人机视觉定位方法及系统,用以解决无人机在不同高度的定位问题。
2、一方面,本申请提供一种无人机视觉定位方法,该方法包括:
3、获取无人机当前的状态信息和采用相机间隔一定的帧数获取图像,对图像进行特征点提取和特征点匹配,用于找到每帧图像间的匹配成功的特征点;
4、根据无人机当前的状态信息进行定位算法匹配并根据定位算法估算相机的运动信息;
5、基于匹配成功的特征点和相机的运动信息解算无人机的位姿。
...【技术保护点】
1.一种无人机视觉定位方法,其特征在于,所述方法包括:
2.如权利要求1所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述基于匹配成功的特征点和所述相机的运动信息解算无人机的位姿,具体还包括:
3.如权利要求2所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述无人机当前的状态信息包括无人机的高度,根据无人机当前的状态信息进行定位算法匹配,具体包括:
4.如权利要求2所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述根据无人机当前的状态信息进行定位算法匹配,具体还包括:
5.如权利要求1所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述对所述图像进行特征点提取和特征点匹配,具体包括:
6.如权利要求1-5任一项所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,在基于匹配成功的特征点和所述相机的运动信息解算无人机的位姿之后,所述方法还包括:
7.如权利要求6所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述构建优化关系包括:
8.如权利要求7所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,根据所述优化关系结果更新无人机的位姿,获取无人机的定位,具体包括:
...【技术特征摘要】
1.一种无人机视觉定位方法,其特征在于,所述方法包括:
2.如权利要求1所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述基于匹配成功的特征点和所述相机的运动信息解算无人机的位姿,具体还包括:
3.如权利要求2所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述无人机当前的状态信息包括无人机的高度,根据无人机当前的状态信息进行定位算法匹配,具体包括:
4.如权利要求2所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述根据无人机当前的状态信息进行定位算法匹配,具体还包括:
5.如权利要求1所述的无人机视觉定位方法,其特征在于,所述对所述图像进...
【专利技术属性】
技术研发人员:田瑜,蔡旭航,
申请(专利权)人:峰飞航空科技昆山有限公司,
类型:发明
国别省市:
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