本发明专利技术属于无人机巡航调度技术领域，具体涉及一种基于5G传输的网联无人机用调度系统及调度方法。本发明专利技术通过对偏离状态无人机巡航的局部区域进行处理，能够该局部区域中划定出偏离状态无法巡航的偏离区域，而后再行测算偏离区域的物理巡航距离，以及完成对偏离区域巡航所需的无人机需求电量，并汇总为补充计划，之后根据此补充计划匹配符合条件的其他执行巡航任务的无人机，实现就近支援的目的，无需重新派发额外的无人机进行支援，以此方式可以在保证巡航任务不受影响的情况下，使得巡航过程中的无人机资源调度更为合理化。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机巡航调度，具体涉及一种基于5g传输的网联无人机用调度系统及调度方法。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，无人机技术在各个领域得到了广泛的应用，如农业、物流、航拍、安防等，然而，传统的无人机调度方法存在诸多问题，如通信距离受限、实时性差、抗干扰能力弱等，为了解决这些问题，研究人员开始探索基于5g传输的网联无人机调度方法，5g通信技术具有高速率、低时延、大连接数等特点，为无人机提供了更好的通信环境，基于5g传输的网联无人机调度方法可以实现无人机之间的实时通信、协同作业，提高无人机的工作效率和安全性。
2、现有技术中，巡航无人机在执行飞行任务时，会根据无人机的电量等信息进行实时的制定巡航计划，但是在实际的巡航过程中，由于环境干扰或其他因素等，可能会出现无人机偏离预定航线而导致飞行任务被迫中断，或者飞行任务完成度低的现象，进而会导致原制定的巡航计划出现偏差，此时还需要重新派发无人机重新执行飞行任务，但是重新派发的无人机不仅需要一定的时间才能够达到目标区域，同时还会导致巡航任务的执行成本增加，基于此，本方案提供了一种能够就近调度其他执行任务中的无人机快速支援的无人机调度方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于5g传输的网联无人机用调度系统及调度方法，能够在任意无人机偏航时，就近调度其他无人机进行支援，保证无人机资源调度的合理性。
2、本专利技术采取的技术方案具体如下：
3、一种基于5g传输的网联无人机用调度方法，包括：</p>4、获取无人机的续航信息，其中，所述续航信息包括无人机电量参数以及无人机功耗参数；
5、获取巡航区域，并将所述巡航区域划分为多个局部区域，且依据无人机的续航信息逐一匹配局部区域，且同步生成各个无人机的航行计划，其中，所述航行计划包括无人机的飞行高度、航行速度、物理航行距离以及巡航时长；
6、所述无人机依据航行计划执行巡航任务，并同步获取所述无人机的实时位置，再将其与航行计划中的预定位置进行比较，输出无人机的巡航状态，其中，所述巡航状态包括偏航状态以及正常状态；
7、将所述无人机的巡航状态输入至评估模型中，输出所述无人机的有效巡航范围，并依据有效巡航范围在其对应的局部区域中划定偏离区域，且同步生成补充计划；
8、获取与所述偏离区域对应的物理巡航距离，再依据该所述物理巡航距离匹配能够执行补充计划的无人机。
9、在一种优选方案中，所述获取巡航区域，并将所述巡航区域划分为多个局部区域的步骤，包括：
10、将所述无人机的停放位置标定为出发点，所述巡航区域中距离出发点最远的边缘节点为目标点，并同步生成出发点与目标点之间的巡航路径；
11、获取所述目标点下无人机的已消耗电量与结余电量，并根据结余电量测算无人机的容许巡航距离；
12、获取无人机的巡航速度，以所述目标点为起始巡航点，生成容许搜索区域，并将所述容许搜索区域标定为基准区域，再根据所述基准区域的边线逐一确定其他无人机的搜索区域，且将所述基准区域和其他无人机的搜索区域均标定为局部区域。
13、在一种优选方案中，所述获取所述目标点下无人机的已消耗电量与结余电量，并根据结余电量测算无人机的容许巡航距离的步骤，包括：
14、在所述出发点和目标点之间设置多个采样节点，并统计各个所述采样节点下的物理航行距离，再对相邻所述采样节点下的物理航行距离进行做差处理，且将其做差结果标定为基准参数；
15、将所述基准参数输入至趋势分析模型中，得到所述无人机的巡航距离损失趋势值；
16、获取结余电量以及安全电量，并依据所述巡航距离损失趋势值确定无人机的容许巡航距离，其中，所述安全电量为无人机返航所需求的电量。
17、在一种优选方案中，所述将所述基准参数输入至趋势分析模型中，得到所述无人机的巡航距离损失趋势值的步骤，包括：
18、获取各个所述采样节点下的基准参数；
19、从所述趋势分析模型中调用目标函数；
20、将多个所述基准参数一同输入至目标函数中，并将其输出结果标定为无人机的巡航距离损失趋势值。
21、在一种优选方案中，所述获取所述无人机的实时位置，再将其与航行计划中的预定位置进行比较，输出无人机的巡航状态的步骤，包括：
22、获取所述无人机的实时位置，并将其转换为实时坐标；
23、获取所述航行计划中预定位置对应的预定坐标，并与所述实时坐标进行做差处理，得到坐标偏离值；
24、获取容许偏离阈值，并将其与所述坐标偏离值进行比较；
25、若所述坐标偏离值小于或等于容许偏离阈值，则表明所述无人机的巡航状态为正常状态；
26、若所述坐标偏离值大于容许偏离阈值，则表明所述无人机的巡航状态为偏航状态。
27、在一种优选方案中，所述将所述无人机的巡航状态输入至评估模型中，输出所述无人机的有效巡航范围的步骤，包括：
28、从所述无人机的巡航状态中筛选出对应偏航状态的无人机，以及与其对应的已巡航范围；
29、从所述评估模型中调用航行计划中的预定范围，并对所述已巡航范围和预定范围进行比较；
30、若所述已巡航范围包括预定范围，则将此偏航状态转为正常状态；
31、若所述预定范围包括已巡航范围，则对无人机执行纠偏，并依据其结余电量测算容许航行距离，且在容许航行距离不满足航行计划时，对偏航状态无人机的局部区域边线进行偏移处理，得到更新边线，且将更新边线内的区域标定为有效巡航范围。
32、在一种优选方案中，所述依据有效巡航范围在其对应的局部区域中划定偏离区域，且同步生成补充计划的步骤，包括：
33、获取与所述有效巡航范围对应的局部区域，并标定为待规划区域；
34、将所述有效巡航范围以及无人机的已巡视区域从待规划区域去除，得到偏离区域；
35、获取所述偏离区域对应的物理航行距离，再与安全电量以及功耗损失趋势值进行结合运算，得到需求电量，并将所述需求电量以及物理航行距离汇总为补充计划。
36、在一种优选方案中，所述获取与所述偏离区域对应的物理巡航距离，再依据该所述物理巡航距离匹配能够执行补充计划的无人机的步骤，包括：
37、获取所述待规划区域外的无人机的当前电量以及未巡航物理距离，并结合所述巡航距离损失趋势值测算其结余电量；
38、将所述结余电量与需求电量进行比较；
39、若所述需求电量小于或等于结余电量，则将该结余电量对应的无人机标定为能够执行补充计划的无人机；
40、若所述需求电量大于结余电量，则将该结余电量对应的无人机正常返航。
41、本专利技术还提供了，一种基于5g传输的网联无人机用调度系统，应用于上述的基于5g传输的网联无人机用调度方法，包括：
42、获取模块，所述获取模块用于获取无人机的续本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述获取巡航区域，并将所述巡航区域划分为多个局部区域的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述获取所述目标点下无人机的已消耗电量与结余电量，并根据结余电量测算无人机的容许巡航距离的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述将所述基准参数输入至趋势分析模型中，得到所述无人机的巡航距离损失趋势值的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述获取所述无人机的实时位置，再将其与航行计划中的预定位置进行比较，输出无人机的巡航状态的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述将所述无人机的巡航状态输入至评估模型中，输出所述无人机的有效巡航范围的步骤，包括：
7.根据权利要求3所述的一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述依据有效巡航范围在其对应的局部区域中划定偏离区域，且同步生成补充计划的步骤，包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述获取与所述偏离区域对应的物理巡航距离，再依据该所述物理巡航距离匹配能够执行补充计划的无人机的步骤，包括：
9.一种基于5G传输的网联无人机用调度系统，应用于权利要求1至8中任意一项所述的基于5G传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：包括：
10.一种基于5G传输的网联无人机用调度终端，其特征在于：包括：
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【技术特征摘要】
1.一种基于5g传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于5g传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述获取巡航区域，并将所述巡航区域划分为多个局部区域的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于5g传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述获取所述目标点下无人机的已消耗电量与结余电量，并根据结余电量测算无人机的容许巡航距离的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于5g传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述将所述基准参数输入至趋势分析模型中，得到所述无人机的巡航距离损失趋势值的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于5g传输的网联无人机用调度方法，其特征在于：所述获取所述无人机的实时位置，再将其与航行计划中的预定位置进行比较，输出无人机的巡航状态的步骤，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伦，肖江浩，刘敬颐，罗前春，吴爱军，钱思儒，丁闯，陈美，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司无人科技技术创新中心，
类型：发明
国别省市：
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