【技术实现步骤摘要】
本申请主要涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制系统。
技术介绍
1、在智能驾驶领域，定位功能部分的定位跳变要求是指规控算法在接收高精定位的输出结果时，100ms输出数据的前后帧输出需要连续平滑，满足运动学规律，避免跳变。然而在现有技术中，由于定位原始传感器性能和算法技术本身的局限性，定位算法在遇到特殊场景时，会达到算法的边界和极限，进而影响辅助驾驶下游规控算法的路径规划和控制，导致严重的行车碰撞风险，进而影响驾驶员和乘客的生命安全。
2、定位跳变在定位算法中是十分严重的故障，当定位输出发生跳变时，下游规控就会进行错误、错位车道的规划，进行违反交通规则的车辆行驶控制或直接撞向路沿，因此对定位跳变进行全场景，即有遮挡和无遮挡场景检测十分必要。现有技术的定位跳变检测只有对前后连续帧定位位置输出的跳变进行检测，有诸多确定。例如，针对前后连续帧的定位位置跳变，阈值必须整定的比较大，否则会引起换道和大区率弯道时的故障误报，但是阈值比较大的话在很多发生了定位跳变的场景无法准确报出故障来，从而发生行车碰撞。另外，现在技术检测单一，未考虑长时间维度和结合传感器维度。并且现有技术检测依赖于enu东北天坐标系下，对于故障诊断策略的车辆运动学阈值设置不易。
技术实现思路
1、本申请要解决的技术问题是提供一种高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制系统，能够提高定位跳变故障检测的准确性和精确性。
2、为解决上述技术问题，本申请提供了一种高精定位跳
3、可选地，所述ins异常检测包括ins状态码异常检测，所述方法还包括：当所述ins状态码为组合推算时，使用所述ins输入信息中前后帧的差值进行所述融合定位。
4、可选地，所述方法还包括：当ins的状态为单点定位和伪距差分定位时，不适用所述ins输入信息进行所述融合定位。
5、可选地，所述ins异常检测包括ins位置标准差异常检测，所述方法还包括：当所述ins状态码为rtk固定解时，直接使用所述ins输入信息进行所述融合定位；当所述ins状态码为rtk浮点解且ins位置标准差小于标准差上限值时，使用所述ins输入信息进行所述融合定位，并在进行所述融合定位时减小所述ins输入信息的融合权重，其中，所述标准差上限值的范围为0.2~0.5。
6、可选地，所述ins异常检测包括ins帧率异常检测，当所述ins输入数据中前后帧的时间戳差值超过第一阈值 ，判定所述ins异常检测的结果不满足所述ins异常检测通过条件。
7、可选地，所述方法还包括当所述ins输入数据中前后帧的时间戳差值超过第二阈值 但未超过所述第一阈值时，自动寻找最近相邻的ins输入数据节点，针对无数据的时间戳使用线性插值方法求出对应的数据值后，继续进行所述融合定位。
8、可选地，所述跳变检测包括多维度单帧跳变检测，所述多维度单帧跳变检测包括：在所述融合定位结果的数据队列中确定最新节点node1和与所述最新节点临近的上一节点node2；以及根据node1和node2对应的多维度数据参数判断在node1是否发生数据跳变，其中，所述多维度数据参数包括时间戳参数、位置参数、速度参数和/或姿态参数。
9、可选地，所述跳变检测还包括滑窗标准差多帧跳变检测，所述滑窗标准差多帧跳变检测包括：设定比较数组，所述比较数组包括当前帧以及所述当前帧之前的历史m帧数据中每相邻两帧之间共m-1个差值数据节点；设定滑窗窗口n， n表示所述当前帧以及所述当前帧之前的历史n帧数据，且n<m；计算所述比较数组中，所述m-1个差值数据节点中每两个相邻节点在所述车辆的车体坐标系下的位置参数、速度参数和/或偏航角参数，以获得差值计算数组；计算所述差值计算数值中所述位置参数、速度参数和/或偏航角参数的平均差和标准差，以判断在所述滑窗窗口n内是否发生数据跳变。
10、可选地，当所述历史m帧数据的数据量到达数据量阈值后，所述方法还包括按照预设频率在所述m帧数据中采样后再进行所述滑窗标准差多帧跳变检测。
11、为解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆定位控制系统，其特征在于，包括位于车辆中的融合定位算法模块和规控模块，所述融合定位算法模块与所述规控模块互连，其中，所述融合定位算法模块还包括 ins异常检测模块和融合定位结果检测模块；所述融合定位算法模块配置为通过所述ins异常检测模块和所述融合定位结果检测模块根据前述任一实施例所述的方法进行高精定位跳变联合故障诊断后，将融合定位结果输送至所述规控模块并控制车辆行驶。
12、与现有技术相比，本申请通过融合定位和ins异常检测结合的手段对高精定位跳变进行精确检测，从定位自身输出的结果进行跳变检测，降低了故障检测的误检和漏检情况，提高故障检测的准确性和精确性，保障行车安全。
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1.一种高精定位跳变联合故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述INS异常检测包括INS状态码异常检测，所述方法还包括：当所述INS状态码为组合推算时，使用所述INS输入信息中前后帧的差值进行所述融合定位。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当INS的状态为单点定位和伪距差分定位时，不适用所述INS输入信息进行所述融合定位。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述INS异常检测包括INS位置标准差异常检测，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述INS异常检测包括INS帧率异常检测，当所述INS输入数据中前后帧的时间戳差值超过第一阈值，判定所述INS异常检测的结果不满足所述INS异常检测通过条件。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括当所述INS输入数据中前后帧的时间戳差值超过第二阈值但未超过所述第一阈值时，自动寻找最近相邻的INS输入数据节点，针对无数据的时间戳使用线性插值方法求出对应的数据值后，继续进行所述融合定
7.如权利要求1~6任一项所述的方法，其特征在于，所述跳变检测包括多维度单帧跳变检测，所述多维度单帧跳变检测包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述跳变检测还包括滑窗标准差多帧跳变检测，所述滑窗标准差多帧跳变检测包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述历史M帧数据的数据量到达数据量阈值后，所述方法还包括按照预设频率在所述M帧数据中采样后再进行所述滑窗标准差多帧跳变检测。
10.一种车辆定位控制系统，其特征在于，包括位于车辆中的融合定位算法模块和规控模块，所述融合定位算法模块与所述规控模块互连，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种高精定位跳变联合故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ins异常检测包括ins状态码异常检测，所述方法还包括：当所述ins状态码为组合推算时，使用所述ins输入信息中前后帧的差值进行所述融合定位。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当ins的状态为单点定位和伪距差分定位时，不适用所述ins输入信息进行所述融合定位。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ins异常检测包括ins位置标准差异常检测，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ins异常检测包括ins帧率异常检测，当所述ins输入数据中前后帧的时间戳差值超过第一阈值，判定所述ins异常检测的结果不满足所述ins异常检测通过条件。
6.如权利要求5所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张瑜，
申请(专利权)人：合众新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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