【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，具体涉及一种多源地图融合方法、电子设备、存储介质及驾驶设备。
技术介绍
1、目前，在自动驾驶系统中，高精度地图是非常重要的先验环境信息的服务提供者，它在高精度定位、辅助环境感知、规划和决策等方面起着至关重要的作用。面对快速变化的现实世界，为了满足自动驾驶系统的要求，高精度地图需要提供高鲜度、高精度、多维度的道路及附加信息。
2、为了提高地图更新频率，针对不同场景采用不同的维护方式，逐步得到多家地图服务商的认可。对于高速场景，可以沿用当前积累的高速高精地图，并基于视觉局部观测数据进行维护；对于城市主路场景，考虑其路网密集且变化迅速的特点，可以基于视觉局部观测数据进行维护，并持续进行路网的补充拓展；对于城市的路口以及停车场场景，考虑到城区智驾以及停车场自动泊车对高精地图有一定依赖，可以基于激光点云数据进行维护。
3、随着地图数据来源的扩展、场景的扩大以及所需地图要素内容的增加，需充分融合视觉观测数据、激光点云数据以及多家图商的高精度地图数据。为了稳健地维护全局地图的更新以及拓展，如何有效地对多源数据进行并发融合、如何在融合过程中基于多源数据特征取长补短、如何保障融合后数据的逻辑自洽以及高质量的绝对精度等，是当前亟待解决的问题。
4、相应地，本领域需要一种多源地图融合方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何对多源地图数据进行融合，完成全局精度优化的技术问题的一种多源地图融
2、在第一方面，提供一种多源地图融合方法，所述方法包括：
3、获取多源地图数据，所述多源地图数据包括多个局部地图；
4、对所述多源地图数据进行初步融合处理，得到初始融合地图；
5、获取所述初始融合地图中每个局部地图的融合触点；
6、基于所述融合触点获取所述初始融合地图的匹配对，并建立多维度约束；所述多维度约束包括场景内约束和场景间约束；
7、基于所述多维度约束对所述初始融合地图进行优化，得到多源融合地图。
8、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述每个局部地图的融合触点包括第一优先级融合触点和第二优先级融合触点，所述获取所述初始融合地图中每个局部地图的融合触点包括：
9、基于每个局部地图的道路联通关系获取所述第一优先级融合触点；
10、基于每个局部地图的车道联通关系获取所述第二优先级融合触点。
11、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述基于每个局部地图的道路联通关系获取所述第一优先级融合触点；基于每个局部地图的车道联通关系获取所述第二优先级融合触点包括：
12、获取每个局部地图道路图层所有道路节点的第一出入度以及车道图层所有车道节点的第二出入度；
13、将所述第一出入度满足第一预设条件的道路节点作为所述第一优先级融合触点；
14、将所述第二出入度满足第二预设条件的车道节点作为所述第二优先级融合触点。
15、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述初始融合地图的匹配对包括道路匹配对、车道边界线匹配对和地物匹配对中至少一种；所述基于所述融合触点获取所述初始融合地图的匹配对包括：
16、基于所述融合触点获取所述多个局部地图的重叠区域；
17、对所述重叠区域进行要素匹配，获取所述初始融合地图的匹配对。
18、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述对所述重叠区域进行要素匹配，获取所述初始融合地图的匹配对包括：
19、基于要素迭代算法获取所述初始融合地图的多组匹配关系；
20、获取所述多组匹配关系的误差；
21、将所述误差满足预设误差条件的所述匹配关系作为所述初始融合地图的匹配对。
22、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述场景内约束包括横向约束和纵向约束；所述建立多维度约束包括：
23、基于所述车道边界线匹配对建立所述多个局部地图的所述横向约束；
24、和/或，
25、基于所述地物匹配对建立所述多个局部地图的所述纵向约束。
26、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述场景间约束包括参考锚点约束；所述建立多维度约束还包括：
27、获取所述多源地图数据中的高精度地图数据和/或所述多个局部地图的回环约束；
28、基于所述高精度地图数据和/或所述回环约束建立所述参考锚点约束。
29、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述获取所述多个局部地图的回环约束包括：
30、基于所述道路匹配对建立所述初始融合地图的节点拓扑关系；
31、基于所述节点拓扑关系判断所述多个局部地图之间是否存在回环；
32、若是，则基于所述回环建立所述回环约束。
33、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述基于所述多维度约束对所述初始融合地图进行优化包括：
34、获取每个局部地图的位姿权重；
35、基于所述多维度约束和所述位姿权重，对所述初始融合地图的匹配对的误差进行位姿优化；
36、其中，所述误差包括横向误差、纵向误差、高度误差和角度误差中至少一种。
37、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述获取每个局部地图的位姿权重包括：
38、获取所述每个局部地图的属性信息和/或要素信息；
39、基于所述属性信息和/或所述要素信息获取所述每个局部地图的位姿权重；
40、其中，所述属性信息至少包括时间鲜度，所述要素信息至少包括要素位置的绝对精度和相对精度。
41、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述基于所述多维度约束和所述位姿权重，对所述初始融合地图的匹配对的误差进行位姿优化包括：
42、基于所述场景间约束确定所述多个局部地图的位置关系；
43、基于所述多维度约束和所述位姿权重对所述初始融合地图的所述道路匹配对、所述车道边界线匹配对和所述地物匹配对的误差进行所述位姿优化。
44、在上述多源地图融合方法的一个技术方案中，所述对所述多源地图数据进行初步融合处理包括：
45、获取所述多个局部地图的初始位置关系；
46、基于所述初始位置关系对所述多源地图数据进行所述初步融合处理，得到所述初始融合地图；
47、和/或，
48、将所述多源地图数据转换为统一规格地图数据。
49、在第二方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述多源地图融合方法的技术方案中任一项技术方案所述的多源地图融合方法。
50、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多源地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述每个局部地图的融合触点包括第一优先级融合触点和第二优先级融合触点，所述获取所述初始融合地图中每个局部地图的融合触点包括：
3.根据权利要求2所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述基于每个局部地图的道路联通关系获取所述第一优先级融合触点；基于每个局部地图的车道联通关系获取所述第二优先级融合触点包括：
4.根据权利要求1所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述初始融合地图的匹配对包括道路匹配对、车道边界线匹配对和地物匹配对中至少一种；所述基于所述融合触点获取所述初始融合地图的匹配对包括：
5.根据权利要求4所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述对所述重叠区域进行要素匹配，获取所述初始融合地图的匹配对包括：
6.根据权利要求4所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述场景内约束包括横向约束和纵向约束；所述建立多维度约束包括：
7.根据权利要求4所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述场景间约束包括参考锚
8.根据权利要求7所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述获取所述多个局部地图的回环约束包括：
9.根据权利要求5所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述基于所述多维度约束对所述初始融合地图进行优化包括：
10.根据权利要求9所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述获取每个局部地图的位姿权重包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多源地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述每个局部地图的融合触点包括第一优先级融合触点和第二优先级融合触点，所述获取所述初始融合地图中每个局部地图的融合触点包括：
3.根据权利要求2所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述基于每个局部地图的道路联通关系获取所述第一优先级融合触点；基于每个局部地图的车道联通关系获取所述第二优先级融合触点包括：
4.根据权利要求1所述的多源地图融合方法，其特征在于，所述初始融合地图的匹配对包括道路匹配对、车道边界线匹配对和地物匹配对中至少一种；所述基于所述融合触点获取所述初始融合地图的匹配对包括：
5.根据权利要求4所述的多源地...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈亮，张韵，袁弘渊，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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