【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及喷涂，尤其涉及一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统及其工作方法。
技术介绍
1、不干胶标签也叫自粘标签，与传统的标签相比具有不用刷胶，不用浆糊，不用蘸水，无污染，节省贴标时间等优点，主要用于液体洗涤类产品以及大众化的个人护理产品上。
2、对于高档的日化产品上，往往需要对不干胶标签表面进行烫金、起凸，喷涂速干胶等材料，让不干胶标签具有较高欣赏性和艺术性；现有的喷涂装置只能按照预定图像轨迹进行喷涂，无法根据实际喷涂情况进行调整，而在实际的喷涂过程中，由于不干胶标签表面的平整度不一以及喷涂的不均匀，都会直接影响标签的美观。
技术实现思路
1、本专利技术公开的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统及其工作方法，解决了现有喷涂装置只能按照预定图像轨迹进行喷涂，无法根据不干胶标签表面的平整度及实时喷涂情况进行调整的问题，能够实时根据不干胶标签表面的平整度及喷涂情况进行调整胶枪气压及位置，保证喷涂质量。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：
3、本专利技术一方面公开一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，包括喷涂装置、上位机和plc，其中，所述喷涂装置包括工作台，所述工作台上设置有第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨设置在所述工作台上相对的两侧，所述第三滑轨的一端滑动设置在所述第一滑轨上，所述第三滑轨的另一端滑动设置在所述第二滑轨上，所述第三滑轨上设置有两个相机支架，两个所述相机支架上均固定有相机，所述相机用
4、进一步地，胶枪的喷头处固定有红外激光测距仪，用以测量胶枪喷头与不干胶标签之间的距离，并将测量得到的数据值发送至所述plc。
5、进一步地，所述胶枪为可调压胶枪。
6、进一步地，两个所述相机均与所述相机支架成60°夹角。
7、本专利技术另一方面公开一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统的工作方法，包括以下步骤：
8、启动喷涂装置；
9、上位机按照预先定义的不干胶标签的喷涂轨迹向plc发送控制命令；
10、plc根据上位机发送的控制命令控制胶枪沿第一滑轨和第二滑轨移动；
11、两个相机实时获取喷涂胶水后的立体图像，并将获取到的实时图像传送至上位机；
12、上位机接收两个所述相机获取的实时喷涂胶水后的立体图像，并对图像进行处理，计算出目标喷涂物的三维坐标，并根据计算出的目标喷涂物的三维坐标向plc发送控制命令；
13、plc接收所述上位机发送的控制命令，并根据控制命令实时调整所述胶枪的气压及位置。
14、进一步地，一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统的工作方法还包括：
15、红外激光测距仪实时测量胶枪喷头与不干胶标签之间的距离，并将测量得到的数据值发送至所述plc；
16、plc根据红外激光测距仪发送的数据，实时调整胶枪在胶枪支架上的高度。
17、进一步地，上位机对图像进行处理，计算出目标喷涂物三维坐标的具体实现为：
18、对接收到的图像进行预处理；
19、
20、其中，i为图像的像素点坐标值，m,n分别为图像的长宽值，k为滤波器因子；
21、对接收到图像进行同一特征点提取；
22、
23、
24、其中，(x，y)为第一相机在第二相机中的映射坐标值(δx,δy)，ix、iy表示像素点的灰度在x和y方向的梯度，ixiy为二阶混合偏导；
25、特征点响应函数为：
26、r＝det(m)-k(trace(m))2
27、其中，det(m)为矩阵m的行列式，trace(m)为矩阵m的真迹，k为常数；
28、对图像进行立体匹配；
29、对图像进行三维重建。
30、进一步地，对图像进行立体匹配的具体实现为：
31、获取图像的尺度空间；
32、若(x,y)表示图像的像素坐标，i(x,y)表示图像的像素值，β为反映图像平滑程度的尺度空间因子，则图像的尺度空间l(x,y,β)表示为：
33、l(x,y,β)＝g(x,y,β)*i(x,y)
34、其中，
35、确定图像上x极值点位置及尺度；
36、
37、其中，δx为特征点x的偏移量；
38、确定图像上y极值点位置及尺度；
39、
40、其中，δy为特征点y的偏移量；
41、确定图像上关键点方向；
42、设尺度空间上点l(x,y)的梯度模为m(x,y)，方向为θ(x,y)，
43、
44、计算匹配点对的数学模型参数；
45、随机选择8个匹配点对计算临时候选模型f，并求出模型f所对应匹配点对的sampson距离d，设m(x,y)和m(x',y')为一对匹配点，则：
46、
47、设定阈值k＝0.25mm，若符合d<k则匹配点作为内点，并将内点数最多的候选模型f作为目标模型h，通过目标模型h重新估计匹配点，剔除误匹配对：
48、
49、有益技术效果：
50、1.本专利技术公开一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，包括喷涂装置、上位机和plc，其中，所述喷涂装置包括工作台，所述工作台上设置有第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨设置在所述工作台上相对的两侧，所述第三滑轨的一端滑动设置在所述第一滑轨上，所述第三滑轨的另一端滑动设置在所述第二滑轨上，所述第三滑轨上设置有两个相机支架，两个所述相机支架上均固定有相机，所述相机用以实时获取喷涂胶水后的立体图像，并将获取到的实时图像传送至上位机，两个所述相机支架之间固定有胶枪支架，胶枪支架上滑动设置有胶枪；上位机用以接收两个所述相机传送的实时喷涂胶水后的立体图像，并对图像进行处理，计算出目标喷涂物的三维坐标，并根据计算出的目标喷涂物的三维坐标向plc发送控制命令；plc用以接收所述上位机发送的控制命令，并根据控制命令调整所述胶枪的气压及位置，解决了现有喷涂装置只能按照预定图像轨迹进行喷涂，无法根据不干胶标签表面的平整度及实时喷涂情况进行调整的问题，能够实时根据不干胶标签表面的平整度及喷涂情况进行调整胶枪气压及位置，保证喷涂质量；
51、2.本专利技术公开一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统的工作方法，逻辑清晰、简洁，便于实现；
52、3本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，所述胶枪(134)的喷头处固定有红外激光测距仪(135)，用以测量胶枪喷头与不干胶标签之间的距离，并将测量得到的数据值发送至所述PLC。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，所述胶枪(134)为可调压胶枪。
4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，两个所述相机(132)均与所述相机支架(131)成60°夹角。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统的工作方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求5所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统的工作方法，其特征在于，上位机对图像进行处理，计算出目标喷涂物三维坐标的具体实现为：
8.根据权利要求7述的一种基于双目视觉的
...【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，所述胶枪(134)的喷头处固定有红外激光测距仪(135)，用以测量胶枪喷头与不干胶标签之间的距离，并将测量得到的数据值发送至所述plc。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，所述胶枪(134)为可调压胶枪。
4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的立体不干胶喷涂系统，其特征在于，两个所述相机(132)均与所述相机支架(1...
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