【技术实现步骤摘要】
本申请涉及减震，特别涉及一种主动减震方法、系统及车辆。
技术介绍
1、目前，汽车通过两种方式实现减震：
2、第一种方式：在汽车的车轴上安装减震器，消除一部分减震的能量，来降低车身震动。
3、第二种方式：在汽车座椅内填充海绵，弹簧等缓冲材料，以吸收震动能量，降低用户震动体验。
4、上述两种方式都属于被动式减震方式，能够在一定程度上减低震动程度，但无法完全消除震动。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种主动减震方法、系统及车辆，以解决现有车辆无法完全消除路面起伏造成的震动问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种主动减震方法，应用于车辆，包括：
3、获取当前时刻车辆的任一个轮胎的前方区域的路面高度数据，所述前方区域包括正前方区域，左前方区域和右前方区域；
4、根据所述轮胎的前方区域的路面高度数据计算轮胎的下一时刻的理想高度值；
5、根据车辆的行驶方向和行驶速度判断所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；将所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值和下一时刻的理想高度值的差值，作为所述轮胎的下一时刻高度补偿量；
6、利用所述轮胎的下一时刻高度补偿量调节所述轮胎的高度。
7、在一种的可能实现中，所述路面高度数据为参考坐标系下的路面点的z方向值；所述参考坐标系的原点为用于探测路面高度的探测器，z方向为所述探测器指向地球质心。
8、在一种的可能实现中，根据所述轮胎的前方区域的路
9、计算所述轮胎的前方区域的所有路面点的高度值的平均值，作为轮胎的下一时刻的理想高度值。
10、在一种的可能实现中，根据车辆的行驶方向和行驶速度判断所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；包括：
11、当车辆的行驶方向为直行，根据车辆的行驶速度，计算所述轮胎的正前方区域内下一时刻的等距线上路面点的高度值的平均值，作为所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；
12、当车辆的行驶方向为左转弯，根据车辆的行驶速度，计算所述轮胎的左前方区域内下一时刻的等距线上路面点的高度值的平均值，作为所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；
13、当车辆的行驶方向为右转弯，根据车辆的行驶速度，计算所述轮胎的右前方区域内下一时刻的等距线上路面点的高度值的平均值，作为所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值。
14、在一种的可能实现中，所述轮胎上安装轮胎高度调节装置；利用所述轮胎的下一时刻高度补偿量调节所述轮胎的高度，包括：
15、当所述轮胎的下一时刻高度补偿量大于第一阈值，则利用轮胎高度调节装置调节轮胎的高度增加下一时刻高度补偿量；
16、当所述轮胎的下一时刻高度补偿量小于第二阈值，则利用轮胎高度调节装置调节轮胎的高度减少下一时刻高度补偿量。
17、第二方面，本申请实施例提供一种主动减震系统，应用于车辆，包括：安装在轮胎上的三个探测器、传感器、处理器和轮胎高度调节装置；
18、所述三个探测器配置为分别获取当前时刻所在轮胎的正前方区域的路面高度数据、左前方区域的路面高度数据和右前方区域的路面高度数据；
19、所述传感器配置为获取当前时刻车辆的行驶方向和行驶速度；
20、所述处理器配置为：根据所述轮胎的前方区域的路面高度数据计算轮胎的下一时刻的理想高度值；根据车辆的行驶方向和行驶速度判断所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；将所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值和下一时刻的理想高度值的差值，作为所述轮胎的下一时刻高度补偿量；
21、所述轮胎高度调节装置配置为：利用所述轮胎的下一时刻高度补偿量调节所述轮胎的高度。
22、在一种的可能实现中，所述处理器具体配置为：
23、计算所述轮胎的前方区域的所有路面点的高度值的平均值，作为轮胎的下一时刻的理想高度值；
24、当车辆的行驶方向为直行，根据车辆的行驶速度，计算所述轮胎的正前方区域内下一时刻的等距线上路面点的高度值的平均值，作为所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；
25、当车辆的行驶方向为左转弯，根据车辆的行驶速度，计算所述轮胎的左前方区域内下一时刻的等距线上路面点的高度值的平均值，作为所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；
26、当车辆的行驶方向为右转弯，根据车辆的行驶速度，计算所述轮胎的右前方区域内下一时刻的等距线上路面点的高度值的平均值，作为所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；
27、将所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值和下一时刻的理想高度值的差值，作为所述轮胎的下一时刻高度补偿量。
28、在一种的可能实现中，所述轮胎高度调节装置包括：控制器和高度补偿部件；所述高度补偿部件包括腔体、第一回形管道、第一动力泵、第二回形管道、第二动力泵和t型活塞；所述t型活塞的水平杆设置在腔体内，将腔体划分为上腔体和下腔体；所述t型活塞的竖直杆从腔体底部伸出腔体；所述腔体的顶部中间位置开第一孔，所述腔体的底部的竖直杆的两侧位置分别开第二孔和第三孔；所述第一回形管道的顶部和第二回形管道的顶部是连通的；所述第一孔、第一回形管道和第二孔形成液体介质的第一流动通道；所述第一孔、第二回形管道和第三孔形成液体介质的第二流动通道；所述第一动力泵设置在第一回形管道上，用于将液体介质从上腔体泵入下腔体；所述第二动力泵设置在第二回形管道上，用于将液体介质从下腔体泵入上腔体；所述第一回形管道和第二回形管道的顶部上设置上连接结构，用于连接车体；所述竖直杆的下端设置下连接结构，用于连接轮胎；
29、所述控制器配置为：根据下一时刻高度补偿量计算第一动力泵的速度和第二动力泵的速度，并同时控制第一动力泵以速度工作以及第二动力泵以速度工作，从而控制t型活塞的水平杆在腔体的位置。
30、在一种的可能实现中，根据下一时刻高度补偿量计算第一动力泵的速度和第二动力泵的速度；包括：
31、根据下一时刻高度补偿量以及时间间隔计算速度差：
32、
33、其中，时间间隔为下一时刻与当前时刻的差；
34、若大于第一阈值，则设置第一动力泵的速度不变，第二动力泵的速度为；其中，第一阈值大于0；
35、若小于第二阈值，则设置第二动力泵的速度不变，第一动力泵的速度；其中，第二阈值小于0。
36、第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：本申请实施例的主动减震系统。
37、本申请能够消除路面高低起伏对车辆产生的震动。
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1.一种主动减震方法，应用于车辆，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的主动减震方法，其特征在于，所述路面高度数据为参考坐标系下的路面点的Z方向值；所述参考坐标系的原点为用于探测路面高度的探测器，Z方向为所述探测器指向地球质心。
3.根据权利要求2所述的主动减震方法，其特征在于，根据所述轮胎的前方区域的路面高度数据计算轮胎的下一时刻的理想高度值；包括：计算所述轮胎的前方区域的所有路面点的高度值的平均值，作为轮胎的下一时刻的理想高度值。
4.根据权利要求3所述的主动减震方法，其特征在于，根据车辆的行驶方向和行驶速度判断所述轮胎下一时刻所在路面的实际高度值；包括：
5.根据权利要求3所述的主动减震方法，其特征在于，所述轮胎上安装轮胎高度调节装置；利用所述轮胎的下一时刻高度补偿量调节所述轮胎的高度，包括：
6.一种主动减震系统，应用于车辆，其特征在于，包括：安装在至少一个轮胎上的三个探测器、传感器、处理器和轮胎高度调节装置；
7.根据权利要求6所述的主动减震系统，其特征在于，所述处理器具体配置为：
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