【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv，尤其涉及一种基于视觉伺服技术和slam激光导航技术的双agv推送铁路货车转向架的方法。
技术介绍
1、在我国发达的货运体系中，铁路货物运输一直占据着至关重要的地位，从过去至现在，铁路货运都是我国货运体系的中流砥柱。铁路货运与我国社会经济的发展相互紧密关联，相互促进和推动。转向架作为铁路货车车辆的重要组成部分，承担了多项重要功能。其结构安全将直接关系到铁路车辆行驶的稳定性与安全性，因此转向架的维护和检修显得尤为重要。
2、目前，我国铁路货车转向架的搬运工作仍然依赖传统的人力操作方式，其搬运过程为：工人需要亲自将转向架从车厢底部拉出；专业的台车操作员与地面工人需要紧密协作，借助特制的挂钩和铁链，将转向架吊运至检修轨道；工人用人力将转向架推送至检修区域。这种搬运方式效率低下，耗费人力资源，同时也存在安全隐患。迄今为止，尚未出现用于推送转向架的智能装备，相关研究领域也存在一定的空白。
3、随着agv（automated guided vehicle）技术的迅速发展，特别是重载agv已经开始满足大尺寸、高重量产品的运输需求。这为agv应用于推送转向架，实现转向架的自动化搬运提供了新的可能性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种双agv推送铁路货车转向架的方法，以解决上述问题。
2、基于上述目的，本专利技术提供了一种双agv推送铁路货车转向架的方法，按照以下步骤进行：
3、s1、agv获取需要推送转向架
4、s2、派遣第一台agv自主导航至需要推送的转向架的正前方;
5、s3、第一台agv使用视觉定位装置进行位姿调整后，进入转向架底部，然后行驶至agv顶升装置位于转向架前轮对正下方的位置后，停止行驶；
6、s4、第一台agv的顶升装置将转向架前部顶升，将转向架从起始地拖出，完成后顶升装置自动复位；
7、s5、派遣第二台agv自主导航至需要推送的转向架正后方；
8、s6、第二台agv使用视觉定位装置进行位姿调整后，进入转向架底部，然后行驶至agv顶升装置位于转向架后轮对正下方的位置后，停止行驶；
9、s7、两台agv的顶升装置同时启动，将转向架顶升；
10、s8、两台agv协同运动，自主导航，将转向架搬运至目标区；
11、s9、两台agv使用视觉定位装置将转向架位姿调整后，收回顶升装置，将转向架精准放入轨道内；
12、s10、两台agv分别返回待机区，等待命令。
13、进一步地，agv为液压顶升式agv，液压顶升装置最大的顶升距离为50mm。
14、进一步地，agv均具备slam激光雷达自主导航、视觉伺服控制、全向移动和360°原地旋转功能，并且两台agv配合推送转向架时，也具备上述所有功能。
15、进一步地，在步骤s1中，转向架的起始地和目的地有两种情况：一种情况是起始地位于进站轨道定位区，目的地则是检修轨道定位区；另一种情况是起始地位于检修轨道定位区，目的地则是进站轨道定位区。
16、进一步地，在步骤s2、s5和s8中，自主导航的方式为：激光雷达slam实时建图自主导航。
17、进一步地，在步骤s3、s6和s9中，视觉定位装置具体实施手段如下：位于agv上的工业相机实时拍摄轨道图像并进行采集，通过视觉系统模块实时分析agv当前位姿，然后发送相应指令驱动agv进行位姿修正，确保agv保持在轨道正中心。
18、进一步地，在步骤s9和s10中，当目的地为检修轨道定位区时，两台agv会对转向架位姿进行调整，然后收回顶升装置，将转向架放置检修轨道内，接着，两台agv分别从转向架两侧退出底部即可。
19、进一步地，在步骤s9和s10中，当目的地为进站轨道定位区时，在转向架精准放入进站轨道后，还需要进行以下步骤：首先，靠近车厢的agv退出转向架底部并返回待机区，接着，另一侧agv低速稳定进入车厢底部，并借助视觉定位装置完成转向架心盘与车厢心盘精准定位后，agv才能退出转向架底部，返回待机区。
20、在步骤s4中，第一台agv的顶升装置将转向架前部顶升，将转向架在原位的基础上沿着轨道向前拖出来2米，保证有足够区域让第二台agv从后面进入，完成后顶升装置自动复位。
21、步骤s8中，协同运动指的是两台agv同时运动，当两台agv抬着转向架时，两台agv同时前进、后退和横移，进而保证转向架的前进、后退和横移；转向架沿着自身中心旋转时，需要两台agv底部轮系之间的配合，保证旋转中心位于转向架中心，还需要控制两台agv的速度大小和方向，保证转向架沿着自身中心旋转。
22、与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术充分利用了agv技术、slam激光雷达导航技术和视觉伺服技术，结合推送转向架应用场景，提供了一种高效的方法，这一创新方法大幅减轻了转向架检修车间的工作负担和潜在的安全风险，同时显著提高了作业效率和自动化水平。
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1.一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，按照以下步骤进行：
2.根据权利要求1所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，AGV为液压顶升式AGV，液压顶升装置最大的顶升距离为50mm。
3.根据权利要求1所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，AGV均具备SLAM激光雷达自主导航、视觉伺服控制、全向移动和360°原地旋转功能，并且两台AGV协同配合推送转向架时，也具备上述所有功能。
4.根据权利要求1所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤S1中，转向架的起始地和目的地有两种情况：一种情况是起始地位于进站轨道定位区，目的地则是检修轨道定位区；另一种情况是起始地位于检修轨道定位区，目的地则是进站轨道定位区。
5.根据权利要求1所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤S2、S5和S8中，自主导航的方式为：激光雷达SLAM实时建图自主导航。
6.根据权利要求1所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤S3、S6和S9中，
7.根据权利要求5所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤S9和S10中，当目的地为检修轨道定位区时，两台AGV会对转向架位姿进行调整，然后收回顶升装置，将转向架放置检修轨道内，接着，两台AGV分别从转向架两侧退出底部即可。
8.根据权利要求5所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤S9和S10中，当目的地为进站轨道定位区时，在转向架精准放入进站轨道后，还需要进行以下步骤：首先，靠近车厢的AGV退出转向架底部并返回待机区，接着，另一侧AGV低速稳定进入车厢底部，并借助视觉定位装置完成转向架心盘与车厢心盘精准定位后，AGV才能退出转向架底部，返回待机区。
9.根据权利要求1所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤S4中，第一台AGV的顶升装置将转向架前部顶升，将转向架在原位的基础上沿着轨道向前拖出来2米，保证有足够区域让第二台AGV从后面进入，完成后顶升装置自动复位。
10.根据权利要求1所述的一种双AGV推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，步骤S8中，协同运动指的是两台AGV同时运动，当两台AGV抬着转向架时，两台AGV同时前进、后退和横移，进而保证转向架的前进、后退和横移；转向架沿着自身中心旋转时，需要两台AGV底部轮系之间的配合，保证旋转中心位于转向架中心，还需要控制两台AGV的速度大小和方向，保证转向架沿着自身中心旋转。
...【技术特征摘要】
1.一种双agv推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，按照以下步骤进行：
2.根据权利要求1所述的一种双agv推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，agv为液压顶升式agv，液压顶升装置最大的顶升距离为50mm。
3.根据权利要求1所述的一种双agv推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，agv均具备slam激光雷达自主导航、视觉伺服控制、全向移动和360°原地旋转功能，并且两台agv协同配合推送转向架时，也具备上述所有功能。
4.根据权利要求1所述的一种双agv推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤s1中，转向架的起始地和目的地有两种情况：一种情况是起始地位于进站轨道定位区，目的地则是检修轨道定位区；另一种情况是起始地位于检修轨道定位区，目的地则是进站轨道定位区。
5.根据权利要求1所述的一种双agv推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤s2、s5和s8中，自主导航的方式为：激光雷达slam实时建图自主导航。
6.根据权利要求1所述的一种双agv推送铁路货车转向架的方法，其特征在于，在步骤s3、s6和s9中，视觉定位装置具体实施手段如下：位于agv上的工业相机实时拍摄轨道图像并进行采集，通过视觉系统模块实时分析agv当前位姿，然后发送相应指令驱动agv进行位姿修正，确保agv保持在轨道正中心。
7.根据权利要求5所述的一...
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