【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及自动化锁附方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在如今社会中，锁附是一种常见的机械连接方式，用于固定和连接各种部件。这在制造、建筑和其他领域中非常普遍，锁附通常允许连接的部件在需要时进行拆卸，这在维修和更换零部件时非常方便，自动化锁附设备一般通过各类电动、气动元器件实现螺丝的自动输送、拧紧、检测等工序，通过设备来简化螺丝紧固工序，达到减少人工数量及减少人工误操作带来的不良因素。
2、由于来料偏差、设备精度等影响，以固定路径进行锁附的一般会有良率不高的问题，这种情况下一般会采用摄像头拍照计算来进行对运动轨迹的补偿。一般的视觉补偿做法是先对整个工件做一次像素坐标到实际坐标的标定计算变换矩阵，但是如果工件存在有高低差或者整体是曲面的情况下，该方法就存在很大的局限性，同时如果需要修改微调，各孔位之间的关联性过强，会存在整体都会要变动的情况，不方便调试及修改。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种自动化锁附方法、装置、设备及存储介质，旨在解决目前锁附方法稳定性差、不方便调试及修改的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种自动化锁附方法，应用于锁附系统，所述锁附系统包括待锁附工件、运动机构、锁附装置以及图像采集装置，所述自动化锁附方法包括以下步骤：
3、通过图像采集装置获取孔位拍照位置，控制运动机构
4、通过所述图像采集装置对所述孔位进行拍照，得到所述孔位的像素中心坐标；
5、对所述像素中心坐标进行坐标变换，得到所述孔位的实际点坐标；
6、获取基准点坐标，并对所述基准点坐标进行坐标变换，得到变换后的基准点坐标；
7、根据所述实际点坐标与所述变换后的基准点坐标，得到补正偏移量；
8、根据所述补正偏移量确定工件实际的锁附点位，并控制所述运动机构运动到所述工件实际的锁附点位。
9、可选地，所述通过图像采集装置获取孔位拍照位置之前，还包括：
10、提供标准标定板和标准工件；
11、通过对所述标准标定板和标准工件进行锁附前标定，获取孔位拍照位置、基准点坐标、变换矩阵以及运动机构实际坐标。
12、可选地，所述通过对所述标准标定板和标准工件进行锁附前标定，获取孔位拍照位置、基准点坐标、变换矩阵以及实际锁附基准点，包括：
13、将所述运动机构运动到所述标准工件的预设孔位处，控制所述孔位处于所述图像采集装置的采集范围内，记录此时所述运动机构的坐标为孔位拍照位置；
14、控制所述图像采集装置采集所述孔位照片，并根据所述孔位的圆形特征获取所述孔位的基准点坐标；
15、控制所述标准标定板放置在所述孔位旁，通过所述标准标定板特征得到所述孔位的变换矩阵；
16、控制所述运动机构运动到所述装置能够正常完成锁附步骤的位置，记录所述位置为实际锁附基准点。
17、可选地，所述控制所述标准标定板放置在所述孔位旁，通过所述标准标定板特征得到所述孔位的变换矩阵，包括；
18、将所述标准标定板放置于所述孔位，控制所述标准标定板处于所述图像采集装置的采集范围内，控制所述运动机构运动预设个数坐标点，并控制所述图像采集装置采集预设张图片；
19、通过所述标准标定板的特征查找计算出每个标准标定板特征位置的像素坐标点；
20、对所述每个标准标定板特征位置的像素坐标点和所述预设个数坐标点拟合，得到所述图像采集装置在所述孔位由像素坐标转换为实际物理坐标的变换矩阵。
21、可选地，所述根据所述实际点坐标与所述变换后的基准点坐标，得到补正偏移量，包括：
22、获取所述实际点坐标与所述变换后的基准点坐标的差值；
23、根据所述差值，确定补正偏移量。
24、可选地，所述根据所述补正偏移量确定工件实际的锁附点位，并控制所述运动机构运动到所述工件实际的锁附点位，包括：
25、获取所述实际锁附基准点；
26、获取所述实际锁附基准点和所述补正偏移量的和值；
27、根据所述和值，确定工件实际的锁附点位，并控制所述运动机构运动到所述工件实际的锁附点位。
28、可选地，所述控制所述运动机构运动到所述工件实际的锁附点位之后，还包括：
29、控制锁附装置中的下降机构、供料机构、锁附机构用预设的力矩锁附螺丝到所述工件；
30、直至所述工件的全部点位都锁附完成。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自动化锁附装置，所述装置包括：
32、信息获取模块：用于通过图像采集装置获取孔位拍照位置，控制运动机构运动至所述孔位拍照位置，通过所述图像采集装置对所述孔位进行拍照，得到所述孔位的像素中心坐标；
33、计算模块：用于对所述像素中心坐标进行坐标变换，得到所述孔位的实际点坐标，获取基准点坐标，并对所述基准点坐标进行坐标变换，得到变换后的基准点坐标，根据所述实际点坐标与所述变换后的基准点坐标，得到补正偏移量；
34、锁附模块：用于根据所述补正偏移量确定工件实际的锁附点位，并控制所述运动机构运动到所述工件实际的锁附点位。
35、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自动化锁附设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动化锁附程序，所述自动化锁附程序配置为实现如上文所述的自动化锁附方法的步骤。
36、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动化锁附程序，所述自动化锁附程序被处理器执行时实现如上文所述的自动化锁附方法的步骤。
37、本专利技术通过图像采集装置获取孔位拍照位置，控制运动机构运动至所述孔位拍照位置；通过所述图像采集装置对所述孔位进行拍照，得到所述孔位的像素中心坐标；对所述像素中心坐标进行坐标变换，得到所述孔位的实际点坐标；获取基准点坐标，并对所述基准点坐标进行坐标变换，得到变换后的基准点坐标；根据所述实际点坐标与所述变换后的基准点坐标，得到补正偏移量；根据所述补正偏移量确定工件实际的锁附点位，并控制所述运动机构运动到所述工件实际的锁附点位。使用自动化视觉设备进行锁附，比人工稳定性好，每个点位均对应不同参数，没有强相关性，方便调试及修改。
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1.一种自动化锁附方法，其特征在于，应用于锁附系统，所述锁附系统包括待锁附工件、运动机构、锁附装置以及图像采集装置，所述自动化锁附方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述通过图像采集装置获取孔位拍照位置之前，还包括：
3.如权利要求2所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述通过对所述标准标定板和标准工件进行锁附前标定，获取孔位拍照位置、基准点坐标、变换矩阵以及实际锁附基准点，包括：
4.如权利要求3所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述控制所述标准标定板放置在所述孔位旁，通过所述标准标定板特征得到所述孔位的变换矩阵，包括；
5.如权利要求1所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述根据所述实际点坐标与所述变换后的基准点坐标，得到补正偏移量，包括：
6.如权利要求1所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述根据所述补正偏移量确定工件实际的锁附点位，并控制所述运动机构运动到所述工件实际的锁附点位，包括：
7.如权利要求1所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述控制所述运动机构运动到所述工件实
8.一种自动化锁附装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种自动化锁附设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动化锁附程序，所述自动化锁附程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动化锁附方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动化锁附程序，所述自动化锁附程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自动化锁附方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动化锁附方法，其特征在于，应用于锁附系统，所述锁附系统包括待锁附工件、运动机构、锁附装置以及图像采集装置，所述自动化锁附方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述通过图像采集装置获取孔位拍照位置之前，还包括：
3.如权利要求2所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述通过对所述标准标定板和标准工件进行锁附前标定，获取孔位拍照位置、基准点坐标、变换矩阵以及实际锁附基准点，包括：
4.如权利要求3所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述控制所述标准标定板放置在所述孔位旁，通过所述标准标定板特征得到所述孔位的变换矩阵，包括；
5.如权利要求1所述的自动化锁附方法，其特征在于，所述根据所述实际点坐标与所述变换后的基准点坐标，得到补正偏移量，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李林峰，汪杨刚，姚垚，
申请(专利权)人：武汉海微科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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