【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械，具体而言，涉及一种驱动装置。
技术介绍
1、在血管介入手术机器人治疗的过程中，血管介入手术机器人连接于介入耗材，以通过控制介入耗材实现对患者的精准治疗。但是，由于血管介入手术机器人整体体积较大，只能实现对介入耗材的粗略位置调节，为了实现对介入耗材的精准调节，需要在血管介入手术机器人上设置驱动装置，连接介入耗材，实现对患者的精准治疗。
2、相关的驱动方式中，驱动装置包括导轨和驱动机构，介入耗材包括导管和导丝等，驱动机构的动作通常用于带动导丝动作以及导管旋转，驱动机构在导轨上的移动用于带动内部容纳有导丝的导管移动，以通过控制导丝运动使其引导导管对准患者需要治疗的部位。具体的，对患者的手术过程中，可能需要通过多个不同尺寸的导管依次套设并发挥不同作用共同对患者的治疗部位进行治疗。因此，驱动机构相应也需要设置为多个，多个驱动机构设置于导轨上，以通过多个驱动机构控制导管的运动，实现对患者的治疗部位的精准治疗。
3、但是，多个导管需要沿同一轴线设置于驱动机构上，若多个驱动机构之间相互独立运动，当多个导管之间的相对位置关系需要固定不变时就需要各个驱动机构之间保证同步运动，为了保证这种设置则不仅需要驱动装置占用较大的空间，通常还需要配合较为复杂的控制逻辑。
技术实现思路
1、本公开的目的在于克服上述相关技术的至少一种不足，提供一种驱动装置，可以减少手术后驱动装置占用的空间。
2、本公开的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描
3、根据本公开的一个方面，提供一种驱动装置，应用于血管介入手术机器人，血管介入手术机器人包括机器人本体，机器人本体包括壳体，驱动装置包括：
4、多个驱动机构，多个驱动机构连接于壳体；
5、多个导向机构，各个导向机构沿第一方向延伸，沿第二方向排布，第一方向和第二方向相交，任意相邻两个驱动机构中，其中一者与导向机构的一端固定连接，另一者与该导向机构的另一端滑动连接。
6、在本公开的一种示例性实施方式中，多个驱动机构依次排列，驱动机构的数量为m个，m是正整数，沿多个驱动机构的排列方向，各个驱动机构的编号依次为m1、m2……mi-1、mi，1≤i≤m，m≥3；
7、多个导向机构依次排列，导向机构的数量为n个，n是正整数，沿多个导向机构的排列方向，各个导向机构的编号依次为n1、n2……nj-1、nj，1≤j≤n，n≥2，m＝n+1；
8、编号为mk-1的驱动机构固定连接于编号为nk-1的导向机构，编号为mk的驱动机构滑动连接于编号为nk-1的导向机构，2≤k≤i。
9、在本公开的一种示例性实施方式中，多个驱动机构包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；
10、多个导向机构包括第一导向机构、第二导向机构和第三导向机构；
11、第一导向机构的一端固定连接于第一驱动机构的一侧，第二驱动机构滑动设置于第一导向机构上；
12、第二导向机构的一端固定连接于第二驱动机构远离第一驱动机构的一侧，第三驱动机构滑动设置于第二导向机构上；
13、第三导向机构的一端固定连接于第三驱动机构远离第二驱动机构的一侧。
14、在本公开的一种示例性实施方式中，沿导向机构朝向驱动机构的方向，驱动机构连接于导向机构的一侧为第一表面，驱动机构背离第一表面的一侧为第二表面，编号为nj-1的导向机构距离第二表面的长度大于编号为nj的导向机构距离第二表面的长度。
15、在本公开的一种示例性实施方式中，驱动机构背离导向机构的一侧设置有执行机构，多个导管沿同一轴线方向穿设于多个执行机构，多个驱动机构均设置于壳体内，多个执行机构均设置于壳体外，多个驱动机构一一对应的驱动各执行机构，各执行机构一一对应的控制各导管。
16、在本公开的一种示例性实施方式中，导向机构包括：
17、导轨，固定连接于驱动机构的一侧，各导轨的延伸方向相互平行。
18、在本公开的一种示例性实施方式中，驱动装置还包括：
19、动力机构，连接于驱动机构，用于驱动驱动机构沿导向机构滑动。
20、在本公开的一种示例性实施方式中，动力机构包括：
21、电机，设置于滑动连接于导向机构的驱动机构上；
22、齿轮，设置于驱动机构上，连接于电机的输出端；
23、齿条，设置于导向机构上，啮合连接于齿轮。
24、在本公开的一种示例性实施方式中，驱动装置还包括：
25、检测机构，检测机构包括检测件和止挡件，检测件设置于滑动连接于导向机构的驱动机构上，用于发射和接收信号；
26、止挡件设置于固定连接于导向机构的驱动机构上，用于将检测件发射的信号反射至检测件。
27、在本公开的一种示例性实施方式中，检测件为激光传感器。
28、本公开的驱动装置，应用于血管介入手术机器人，血管介入手术机器人包括机器人本体，机器人本体包括壳体。驱动装置包括多个驱动机构和多个导向机构，多个驱动机构连接于壳体，各个导向机构沿第一方向延伸，沿第二方向排布，任意相邻两个驱动机构中，其中一者与导向机构的一端固定连接，另一者与该导向机构的另一端滑动连接，在手术操作后，可以将多个驱动机构沿第一方向滑动，实现对多个驱动机构和多个导向机构的堆叠，不仅可以减少手术后驱动装置占用的空间，而且还能有效简化术中的控制逻辑。
29、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种驱动装置，应用于血管介入手术机器人，所述血管介入手术机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括壳体，其特征在于，所述驱动装置包括：
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，多个所述驱动机构依次排列，所述驱动机构的数量为M个，M是正整数，沿多个所述驱动机构的排列方向，各个所述驱动机构的编号依次为M1、M2……Mi-1、Mi，1≤i≤m，m≥3；
3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述多个驱动机构包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；
4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，沿所述导向机构朝向所述驱动机构的方向，所述驱动机构连接于所述导向机构的一侧为第一表面，所述驱动机构背离所述第一表面的一侧为第二表面，编号为Nj-1的所述导向机构距离所述第二表面的长度大于编号为Nj的所述导向机构距离所述第二表面的长度。
5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动机构背离所述导向机构的一侧设置有执行机构，多个导管沿同一轴线方向穿设于多个所述执行机构，多个所述驱动机构均设置于所述壳体内，多个所述执行机
6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述导向机构包括：
7.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：
8.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述动力机构包括：
9.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：
10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，所述检测件为激光传感器。
...【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，应用于血管介入手术机器人，所述血管介入手术机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括壳体，其特征在于，所述驱动装置包括：
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，多个所述驱动机构依次排列，所述驱动机构的数量为m个，m是正整数，沿多个所述驱动机构的排列方向，各个所述驱动机构的编号依次为m1、m2……mi-1、mi，1≤i≤m，m≥3；
3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述多个驱动机构包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；
4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，沿所述导向机构朝向所述驱动机构的方向，所述驱动机构连接于所述导向机构的一侧为第一表面，所述驱动机构背离所述第一表面的一侧为第二表面，编号为nj-1的所述导向机构距离所述第二表面的长度大于编号为nj的...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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