【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂，具体涉及一种机械臂的负载计算方法、装置、存储介质及机械臂。
技术介绍
1、协作机械臂的碰撞检测与拖动示教功能都依赖于一个准确的动力学模型，负载(机械臂末端所安装的工具以及工件等)的参数，例如质量与质心位置，作为动力学模型的一部分，如果设置不正确则会导致机械臂在运行中出现异常，比如碰撞检测报警的误触发或拖动示教时失控抬升或下坠。为了解决这一问题，需要确定出机械臂的负载的质量和质心位置。
2、常规的负载辨识方案，一般是通过在机械臂末端安装多维力传感器来确定负载的参数，但是这种方式会增加机械臂的成本。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种机械臂的负载计算方法、装置、存储介质及机械臂，能够在不增加机械臂成本的情况下实现对负载参数的辨识。
2、第一方面，本申请实施例提供一种机械臂的负载计算方法，包括：
3、输出所述机械臂的第一预设状态；
4、获取用户根据所述第一预设状态输入的第二预设状态，控制所述机械臂到达所述第二预设状态，并获取所述机械臂处于所述第二预设状态时的运行参数；
5、基于所述运行参数计算所述机械臂的负载参数。
6、第二方面，本申请实施例还提供一种机械臂的负载计算装置，包括：
7、展示模块，用于输出所述机械臂的第一预设状态；
8、获取模块，用于获取用户根据所述第一预设状态输入的第二预设状态，控制所述机械臂到达所述第二预设状态，并获取所述机械臂处于所述第二预设状态时的运
9、计算模块，用于基于所述运行参数计算所述机械臂的负载参数。
10、第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如本申请任一实施例提供的机械臂的负载计算方法。
11、第四方面，本申请实施还提供一种机械臂，包括处理器和存储器，所述存储器有计算机程序，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行如本申请任一实施例提供的机械臂的负载计算方法。
12、本申请实施例提供的技术方案，输出机械臂的第一预设状态，获取用户根据该第一预设状态输入第二预设状态，然后控制该机械臂到达该第二预设状态，获取机械臂处于第二预设状态时的运行参数，并基于该运行参数计算机械臂的负载参数。通过本申请实施例的方案，无需在机械臂上安装多维力传感器，即可实现负载参数的辨识，实现了在不增加机械臂成本的情况下对负载参数进行辨识。
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1.一种机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述方法由硬件处理器执行，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述运行参数为所述机械臂的预设关节的电机电流和关节运行数据。
3.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂，所述预设关节为靠近所述机械臂的末端的三个关节。
4.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述机械臂到达第二预设状态是指所述机械臂位于预设位姿。
5.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述基于所述运行参数计算所述机械臂的负载参数的步骤，包括：
6.如权利要求4所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述运行参数为所述机械臂移动到所述预设位姿的过程中采集的机械臂的运行参数；或者，所述运行参数为所述机械臂移动到所述预设位姿时采集的机械臂的运行参数。
7.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述基于所述运行参数计算所述机械臂的负载参数的步骤之前，所述方法还包括：
8.如权利要求7
9.如权利要求7所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述判断所述运行参数是否满足预定条件的步骤，包括：
10.如权利要求7所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述判断运行参数是否满足预定条件后，所述方法还包括：
11.如权利要求5所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述根据所述第一输出力矩和所述第二输出力矩，计算得到所述机械臂的负载参数，包括：
12.如权利要求11所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述根据所述运行参数、所述负载力矩以及负载辨识模型计算负载参数，包括：
13.一种机械臂的负载计算装置，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至12任一项所述的机械臂的负载计算方法。
15.一种机械臂，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行如权利要求1至12任一项所述的机械臂的负载计算方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述方法由硬件处理器执行，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述运行参数为所述机械臂的预设关节的电机电流和关节运行数据。
3.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂，所述预设关节为靠近所述机械臂的末端的三个关节。
4.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述机械臂到达第二预设状态是指所述机械臂位于预设位姿。
5.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述基于所述运行参数计算所述机械臂的负载参数的步骤，包括：
6.如权利要求4所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述运行参数为所述机械臂移动到所述预设位姿的过程中采集的机械臂的运行参数；或者，所述运行参数为所述机械臂移动到所述预设位姿时采集的机械臂的运行参数。
7.如权利要求1所述的机械臂的负载计算方法，其特征在于，所述基于所述运行参数计算所述机械臂的负载参数的步骤之前，所述方法还包括：
8.如权利要求7所述的机械臂的负载计算方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄睿，郎需林，邓少敏，林壮，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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