【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能制造机器人，尤其涉及一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置。
技术介绍
1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，相比于传统的工业设备，工业机器人有众多的优势，比如机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业。
2、上下料工业机器人中主要利用机械末端执行器抓取工件，对于板材类工件的抓取移动，主要利用吸盘内产的负压产生的吸力来吸住并移动工件，吸盘就是用的软橡胶或者是塑料制成的皮碗中形成的负压来吸住工件。此种，机器人末端执行器适用于吸取大而薄、刚性差的金属或木质板材、纸张、玻璃和弧形壳体等作业零件，传统的吸盘抓取执行结构，主要采用增加吸盘的数量和分布提高抓取牢固性，但是，对于具有多层结构柔性板材部件的抓取往往忽略边缘区域，在升降或移动时，板材表面受到空气阻力影响，会出现弯折、抖动的现象，影响柔性板材的抓取稳固性，且容易造成板材多层之间的错位分离。
3、有鉴于此，本专利技术提供一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，以解决上述现有技术中存在的技术问题。
技术实现思路
1、基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置。
2、本专利技术提出的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，包括执行支架，所述执行支架的顶部设置有与机器人
3、本专利技术中优选地，所述主抓取吸盘包括两个安装于连接座底部的阻尼弹簧杆，和安装于两个阻尼弹簧杆底部之间的平衡支架，所述平衡支架的底部安装有真空吸盘，且真空吸盘的顶部与负压电磁阀之间安装有真空管。
4、本专利技术中优选地，所述推进机构包括l型结构的推进支架，且推进支架的端部安装有斜向设置的导向环，所述导向环的内部安装有推进滑杆，且推进滑杆的表面设置有矩形导槽，矩形导槽的内部安装有与导向环固定连接的推进电动伸缩杆。
5、本专利技术中优选地，所述托板机构包括上托板和下支撑板，且上托板和下支撑板之间设置有弹性连接件。
6、本专利技术中优选地，所述弹性连接件包括两个l型结构的连接杆，且两个连接杆之间设置有多个弧槽，弧槽的内部设置有两个弧形结构的弹性片。
7、本专利技术中优选地，所述抬升支架的中部设置有环形空腔，且环形空腔的顶部与负压电磁阀之间通过软管连接，所述连接件中部设置有连接环形空腔与环形抓取吸盘之间的空气流道。
8、本专利技术中优选地，所述环形抓取吸盘的中部设置有与连接件连接的形变拉杆，且形变拉杆的两侧均设置有弹性膜部，弹性膜部的表面分布与密布的条形微孔。
9、本专利技术中优选地，所述连接件包括位于密封腔内部的u型弹片，且u型弹片的顶部设置有连接抬升支架的管体，所述u型弹片的两侧内壁设置有密封膜瓣，且u型弹片的底端设置有横向分布的透气孔。
10、与现有技术相比，本专利技术提供了一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，具备以下有益效果：
11、本专利技术中，在执行装置的两侧位置通过步进马达安装有推进机构和托板机构，在未作业时两侧的托板机构处于竖直收纳状态，并在执行装置中设置有环形抓取吸盘，环形抓取吸盘安装于框型结构的安装座下方，并通过电动推杆、抬升支架和连接件向上抬升环形抓取吸盘使其下方中部区域发生形变，在环形抓取吸盘与柔性板材的边缘接触时形成负压吸力，并配合位于中部的主抓取吸盘，将柔性板材的中部和周边区域均抓取固定，当柔性板材被抓取并抬起时，步进马达带动推进机构和托板机构运动，当托板机构运动至柔性板材下方并处于水平状态时，推进机构带动托板机构做上升运动，直至托板机构将柔性板材的底部固定，将柔性板材牢牢的夹持于环形抓取吸盘、主抓取吸盘和托板机构之间，将柔性板材的周边区域牢牢固定，有效避免柔性板材在运动时出现抖动和弯折现象，保持多层结构的柔性板材抓取、一端过程中的稳定性。
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1.一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，包括执行支架（1），所述执行支架（1）的顶部设置有与机器人机械臂连接的安装座（2），且执行支架（1）的顶部安装有对称分布的负压电磁阀（13），所述执行支架（1）的底部安装有多个连接座（3），其特征在于，多个所述连接座（3）的外侧安装有框型结构的安装座（10），且安装座（10）的底部设置有剖面呈水滴状结构的密封腔（14），所述密封腔（14）的底部安装有环形抓取吸盘（11），所述密封腔（14）的内部设置有可上下移动的连接件（7），且连接件（7）的顶部延伸至安装座（10）顶部连接有抬升支架（9），所述连接座（3）的顶部安装有带动抬升支架（9）升降运动的电动推杆（12），且连接件（7）的底部与环形抓取吸盘（11）的底壁连接，所述安装座（10）的两侧均安装有一排步进马达（6），且步进马达（6）的输出轴端部安装有推进机构（5），每排所述推进机构（5）的端部之间安装有托板机构（8），所述连接座（3）的底部中央安装有多个主抓取吸盘（4），且多个主抓取吸盘（4）均与负压电磁阀（13）抽吸端连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能制造机器人用
3.根据权利要求2所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述推进机构（5）包括L型结构的推进支架（51），且推进支架（51）的端部安装有斜向设置的导向环（52），所述导向环（52）的内部安装有推进滑杆（53），且推进滑杆（53）的表面设置有矩形导槽，矩形导槽的内部安装有与导向环（52）固定连接的推进电动伸缩杆（54）。
4.根据权利要求3所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述托板机构（8）包括上托板（82）和下支撑板（81），且上托板（82）和下支撑板（81）之间设置有弹性连接件。
5.根据权利要求4所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述弹性连接件包括两个L型结构的连接杆（83），且两个连接杆（83）之间设置有多个弧槽，弧槽的内部设置有两个弧形结构的弹性片（84）。
6.根据权利要求1所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述抬升支架（9）的中部设置有环形空腔，且环形空腔的顶部与负压电磁阀（13）之间通过软管连接，所述连接件（7）中部设置有连接环形空腔与环形抓取吸盘（11）之间的空气流道。
7.根据权利要求6所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述环形抓取吸盘（11）的中部设置有与连接件（7）连接的形变拉杆（15），且形变拉杆（15）的两侧均设置有弹性膜部（16），弹性膜部（16）的表面分布与密布的条形微孔。
8.根据权利要求7所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述连接件（7）包括位于密封腔（14）内部的U型弹片（71），且U型弹片（71）的顶部设置有连接抬升支架（9）的管体（72），所述U型弹片（71）的两侧内壁设置有密封膜瓣（73），且U型弹片（71）的底端设置有横向分布的透气孔（74）。
...【技术特征摘要】
1.一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，包括执行支架（1），所述执行支架（1）的顶部设置有与机器人机械臂连接的安装座（2），且执行支架（1）的顶部安装有对称分布的负压电磁阀（13），所述执行支架（1）的底部安装有多个连接座（3），其特征在于，多个所述连接座（3）的外侧安装有框型结构的安装座（10），且安装座（10）的底部设置有剖面呈水滴状结构的密封腔（14），所述密封腔（14）的底部安装有环形抓取吸盘（11），所述密封腔（14）的内部设置有可上下移动的连接件（7），且连接件（7）的顶部延伸至安装座（10）顶部连接有抬升支架（9），所述连接座（3）的顶部安装有带动抬升支架（9）升降运动的电动推杆（12），且连接件（7）的底部与环形抓取吸盘（11）的底壁连接，所述安装座（10）的两侧均安装有一排步进马达（6），且步进马达（6）的输出轴端部安装有推进机构（5），每排所述推进机构（5）的端部之间安装有托板机构（8），所述连接座（3）的底部中央安装有多个主抓取吸盘（4），且多个主抓取吸盘（4）均与负压电磁阀（13）抽吸端连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述主抓取吸盘（4）包括两个安装于连接座（3）底部的阻尼弹簧杆（43），和安装于两个阻尼弹簧杆（43）底部之间的平衡支架（41），所述平衡支架（41）的底部安装有真空吸盘（42），且真空吸盘（42）的顶部与负压电磁阀（13）之间安装有真空管（44）。
3.根据权利要求2所述的一种智能制造机器人用柔性板材抓取执行装置，其特征在于，所述推进机构（5）包括l型结构的推进支架（51），且推进支架（51）的端部安装有斜向设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：李智丽，陈昉，
申请(专利权)人：湖北三峡职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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