【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机械设备，尤其涉及一种伸缩工作机构及智能行走设备。
技术介绍
1、智能行走设备如割草机器人、清洁机器人、扫地机器人、除雪机器人等，在进行工作时，需要在一个预先设定的工作边界内工作，但是由于智能行走设备定位精度的问题，工作边界与实际边界之间存在一定距离，以防止智能行走设备在工作时越过工作边界。由此，导致智能行走设备在工作中会遗漏工作区域的边缘部分，而是需要通过人工处理的方式对边缘区域进行处理，增加了人工成本。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种伸缩工作机构及智能行走设备，以至少部分地解决上述问题。
2、本申请的一个或多个实施例提供了一种伸缩工作机构，应用于智能行走设备，包括连接机构、工作机构和位置检测装置；连接机构包括第一连接位置和第二连接位置，第一连接位置用于与智能行走设备的机身转动连接，第二连接位置与工作机构连接，通过连接机构相对于机身转动，带动工作机构相对于机身运动；位置检测装置包括位置检测部和移动部，位置检测部连接于智能行走设备的机身，移动部设置在连接机构或工作机构上，位置检测部用于检测移动部到达预定位置并产生位置电信号，位置电信号用于控制连接机构或工作机构的运动。
3、在一种可选实现方式中，位置检测部包括限位结构，限位结构包括第一限位部和第二限位部，预定位置包括第一预定位置和第二预定位置，当工作机构达到释放位置，通过第一限位部在第一预定位置限制移动部的移动，以使位置检测部产生位置电信号；当工作机构到达收回位置，
4、在一种可选实现方式中，第一限位部为限位槽，第二限位部为止挡板，移动部为限位柱，限位柱固定设置于工作机构或连接机构上靠近机身的一面。
5、在一种可选实现方式中，位置检测部包括传感器，移动部包括磁铁，或者，位置检测部包括磁铁，移动部包括传感器，当连接机构到达释放位置或收回位置时，通过传感器感应磁铁并输出位置电信号。
6、在一种可选实现方式中，伸缩工作机构还包括动力装置，位置检测部还包括与动力装置连接的电流检测装置，动力装置的固定端连接于机身，且动力装置的输出端连接连接机构，以通过动力装置驱动连接机构运动；当第一限位部在第一预定位置限制移动部的移动，或者，当通过第二限位部在第二预定位置限制移动部的移动，电流检测装置检测到动力装置的电流增大则对动力装置发送位置电信号，位置电信号用于控制动力装置对连接机构或工作机构停止驱动。
7、在一种可选实现方式中，伸缩工作机构还包括转动动力装置和转动部，转动动力装置连接机身，转动动力装置连接的转动部与连接机构相抵接，当转动动力装置带动转动部从第一位置转动至第二位置，则连接机构带动工作机构从收回位置运动至释放位置；当转动动力装置带动转动部从第二位置转动至第一位置，转动部带动工作机构从释放位置运动至收回位置。
8、在一种可选实现方式中，限位结构还包括第三限位部，位置检测部还包括与转动动力装置连接的电流检测装置，第三限位部设置在机身上，当转动部到达第二位置时，通过第三限位部限制转动部的转动，电流检测装置检测到转动动力装置的电流增大则对转动动力装置发送位置电信号，位置电信号用于控制转动动力装置停止驱动。
9、在一种可选实现方式中，伸缩工作机构还包括固定座，固定座用于与机身固定连接，连接机构的第一连接位置转动连接于固定座，位置检测部固定设置在固定座上。
10、在一种可选实现方式中，连接机构包括弹性件和连杆机构，连杆机构的一端铰接于固定座，且另一端与工作机构铰接，弹性件设置在连杆机构与固定座的铰接处，转动部与连杆机构相抵接。
11、在一种可选实现方式中，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与固定座铰接于第一铰接点，且另一端与工作机构铰接于第三铰接点；第二连杆的一端与固定座铰接于第二铰接点，且另一端与工作机构铰接于第四铰接点；第一铰接点与第三铰接点的连线平行于第二铰接点与第四铰接点的连线，且第一铰接点与第二铰接点的连线平行于第三铰接点与第四铰接点的连线。
12、本申请实施例还提供一种智能行走设备，包括机身以及上述任一实施例中的伸缩工作机构，伸缩工作机构中的连接机构的第一连接位置与机身转动连接，位置检测装置的位置检测部与机身固定连接。
13、根据本申请实施例提供的一种伸缩工作机构及智能行走设备，其中，伸缩工作机构包括连接机构、工作机构和位置检测装置；连接机构包括第一连接位置和第二连接位置，第一连接位置用于与智能行走设备的机身转动连接，第二连接位置与工作机构连接，通过连接机构相对于机身转动，带动工作机构相对于机身运动；位置检测装置包括位置检测部和移动部，位置检测部连接于智能行走设备的机身，移动部设置在连接机构或工作机构上，若位置检测部检测到移动部移动到预定位置，则发送位置电信号，位置电信号用于控制连接机构或工作机构的运动。将本申请的伸缩工作机构应用于智能行走设备，可以通过工作机构相对于机身运动，使得工作机构可以从智能行走设备的机身的一侧伸出或更靠近机身的边缘，以便工作机构可以更靠近工作区域的边缘，进而对工作区域的边缘区域进行处理，因此无需通过人工方式对边缘区域进行处理，降低了人工成本。
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1.一种伸缩工作机构，其特征在于，应用于智能行走设备，包括连接机构、工作机构(20)和位置检测装置；
2.根据权利要求1所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述位置检测部包括限位结构，所述限位结构包括第一限位部(11)和第二限位部(112)，所述预定位置包括第一预定位置和第二预定位置，当所述工作机构(20)达到释放位置，通过所述第一限位部(11)在所述第一预定位置限制所述移动部的移动，以使所述位置检测部产生所述位置电信号；当所述工作机构(20)到达收回位置，通过所述第二限位部(112)在所述第二预定位置限制所述移动部的移动，以使所述位置检测部产生所述位置电信号，其中，所述释放位置指示所述工作机构(20)远离所述机身(10)的中心线的位置，所述收回位置指示所述工作机构(20)靠近所述机身(10)的所述中心线的位置。
3.根据权利要求2所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述第一限位部(11)为限位槽(1111)，所述第二限位部(112)为止挡板(1121)，所述移动部为限位柱(121)，所述限位柱(121)固定设置于所述工作机构(20)或所述连接机构上靠近所述机身(
4.根据权利要求1所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述位置检测部包括传感器(114)，所述移动部包括磁铁(122)，或者，所述位置检测部包括磁铁(122)，所述移动部包括传感器(114)，当所述连接机构到达释放位置或收回位置时，通过所述传感器(114)感应所述磁铁(122)并输出所述位置电信号。
5.根据权利要求2或3所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述伸缩工作机构还包括动力装置，所述位置检测部还包括与所述动力装置连接的电流检测装置，所述动力装置的固定端连接于所述机身(10)，且所述动力装置的输出端连接所述连接机构，以通过所述动力装置驱动所述连接机构运动；当所述第一限位部(11)在所述第一预定位置限制所述移动部的移动，或者，当通过所述第二限位部(112)在所述第二预定位置限制所述移动部的移动，所述电流检测装置检测到所述动力装置的电流增大则对所述动力装置发送所述位置电信号，所述位置电信号用于控制所述动力装置对所述连接机构或所述工作机构(20)停止驱动。
6.根据权利要求2或3所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述伸缩工作机构还包括转动动力装置(5221)和转动部(521)，所述转动动力装置(5221)连接所述机身(10)，所述转动动力装置(5221)连接的所述转动部(521)与所述连接机构相接，当所述转动动力装置(5221)带动所述转动部(521)从第一位置转动至第二位置，则所述连接机构带动所述工作机构(20)从所述收回位置运动至所述释放位置；当所述转动动力装置(5221)带动所述转动部(521)从所述第二位置转动至所述第一位置，所述转动部(521)带动所述工作机构从所述释放位置运动至所述收回位置。
7.根据权利要求6所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述限位结构还包括第三限位部(115)，所述位置检测部还包括与所述转动动力装置(5221)连接的电流检测装置，所述第三限位部(115)设置在所述机身(10)上，当所述转动部(521)到达所述第二位置时，通过所述第三限位部(115)限制所述转动部(521)的转动，所述电流检测装置检测到所述转动动力装置(5221)的电流增大则对所述转动动力装置(5221)发送所述位置电信号，所述位置电信号用于控制所述转动动力装置(5221)停止驱动。
8.根据权利要求1所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述伸缩工作机构还包括固定座(13)，所述固定座(13)用于与所述机身(10)固定连接，所述连接机构的所述第一连接位置转动连接于所述固定座(13)，所述位置检测部固定设置在所述固定座(13)上。
9.根据权利要求8所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述连接机构包括弹性件(41)和连杆机构(30)，所述连杆机构(30)的一端铰接于所述固定座(13)，且另一端与所述工作机构(20)铰接，所述弹性件(41)设置在所述连杆机构(30)与所述固定座(13)的铰接处，所述转动部(521)与所述连杆机构(30)相抵接。
10.根据权利要求9所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述连杆机构(30)包括第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)的一端与所述固定座(13)铰接于第一铰接点(311)，且另一端与所述工作机构(20)铰接于第三铰接点(312)；所述第二连杆(32)的一端与所述固定座(13)铰接于第二铰接点(321)，且另一端与所述工作机构(20)铰接于第四铰接点(322)；所述第一铰接点(311)与所述第三铰接点(312)的连线平...
【技术特征摘要】
1.一种伸缩工作机构，其特征在于，应用于智能行走设备，包括连接机构、工作机构(20)和位置检测装置；
2.根据权利要求1所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述位置检测部包括限位结构，所述限位结构包括第一限位部(11)和第二限位部(112)，所述预定位置包括第一预定位置和第二预定位置，当所述工作机构(20)达到释放位置，通过所述第一限位部(11)在所述第一预定位置限制所述移动部的移动，以使所述位置检测部产生所述位置电信号；当所述工作机构(20)到达收回位置，通过所述第二限位部(112)在所述第二预定位置限制所述移动部的移动，以使所述位置检测部产生所述位置电信号，其中，所述释放位置指示所述工作机构(20)远离所述机身(10)的中心线的位置，所述收回位置指示所述工作机构(20)靠近所述机身(10)的所述中心线的位置。
3.根据权利要求2所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述第一限位部(11)为限位槽(1111)，所述第二限位部(112)为止挡板(1121)，所述移动部为限位柱(121)，所述限位柱(121)固定设置于所述工作机构(20)或所述连接机构上靠近所述机身(10)的一面。
4.根据权利要求1所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述位置检测部包括传感器(114)，所述移动部包括磁铁(122)，或者，所述位置检测部包括磁铁(122)，所述移动部包括传感器(114)，当所述连接机构到达释放位置或收回位置时，通过所述传感器(114)感应所述磁铁(122)并输出所述位置电信号。
5.根据权利要求2或3所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述伸缩工作机构还包括动力装置，所述位置检测部还包括与所述动力装置连接的电流检测装置，所述动力装置的固定端连接于所述机身(10)，且所述动力装置的输出端连接所述连接机构，以通过所述动力装置驱动所述连接机构运动；当所述第一限位部(11)在所述第一预定位置限制所述移动部的移动，或者，当通过所述第二限位部(112)在所述第二预定位置限制所述移动部的移动，所述电流检测装置检测到所述动力装置的电流增大则对所述动力装置发送所述位置电信号，所述位置电信号用于控制所述动力装置对所述连接机构或所述工作机构(20)停止驱动。
6.根据权利要求2或3所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述伸缩工作机构还包括转动动力装置(5221)和转动部(521)，所述转动动力装置(5221)连接所述机身(10)，所述转动动力装置(5221)连接的所述转动部(521)与所述连接机构相接，当所述转动动力装置(5221)带动所述转动部(521)从第一位...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊伟，乔万阳，李增洋，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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