【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机领域，更具体地说，涉及一种无人机检测方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
1、在进行无人机识别时，经常会因为背景信息的干扰导致将非无人机的物体识别为无人机，其中，背景信息可以包括光照条件等因素。因此，如何降低无人机误检情况的发生是一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种无人机检测方法、装置、电子设备和可读存储介质，用于解决无人机误检情况的问题。
2、为了实现上述目的，现提出的方案如下：
3、一种无人机检测方法，所述无人机检测方法包括：
4、获得在t0时刻拍摄的背景图像，对所述背景图像进行图像识别处理，确定所述背景图像中的误识别无人机所在的区域为误识别无人机区域；
5、根据所述背景图像生成并存储t0时刻的无人机热力图，其中，所述误识别无人机区域在所述无人机热力图中的各像素的像素值为预设负值，除所述误识别无人机区域外的其他区域在所述无人机热力图中的各像素的像素值为0；
6、获得在tn时刻拍摄的图像，对所述图像进行图像识别处理，确定所述图像中的无人机所在的无人机区域；
7、确定所述无人机区域在tn-1时刻的无人机热力图中的各像素的像素值；
8、对所述各像素的像素值进行时间衰减处理，基于进行时间衰减处理后的每个所述无人机区域内各像素的像素值确定所述无人机区域是否为误识别无人机区域；
9、根据所述无人机区域是否为误识别无人机区域的确定结果，对
10、可选的，所述对所述各像素的像素值进行时间衰减处理包括：
11、将每一个所述像素的像素值与n个时间常量相加，获得时间衰减后的每个所述无人机区域内所述各像素的时间衰减像素值，其中，所述tn-1时刻与所述t0时刻之间间隔n个单位时长。
12、可选的，所述基于进行时间衰减处理后的每个所述无人机区域内各像素的像素值确定所述无人机区域是否为误识别无人机区域，包括：
13、对每一个所述无人机区域：判断所述无人机区域在所述tn-1时刻的无人机热力图中的各像素的时间衰减像素值的平均值是否大于预设阈值；
14、如果大于所述预设阈值，则确认所述无人机区域为正确识别区域；
15、如果不大于所述预设阈值，则确认所述无人机区域为所述误识别无人机区域。
16、可选的，所述根据所述无人机区域是否为误识别无人机区域的确定结果，对所述tn-1时刻的无人机热力图进行更新，包括：
17、若所述无人机区域为正确识别区域，将所述无人机区域在所述tn-1时刻的无人机热力图中的各像素的像素值分别与判断常量相加，以更新所述tn-1时刻的无人机热力图；
18、和/或，
19、若所述无人机区域为所述误识别无人机区域，将所述无人机区域在所述tn-1时刻的无人机热力图中的各像素的像素值分别减去所述判断常量，以更新所述tn-1时刻的无人机热力图。
20、可选的，所述无人机检测方法还包括：
21、若所述无人机区域位于所述tn-1时刻的无人机热力图的预设的误识别死区中，则确定所述无人机区域为所述误识别无人机区域。
22、一种无人机检测装置，所述无人机检测装置包括：
23、背景学习单元，用于获得在t0时刻拍摄的背景图像，对所述背景图像进行图像识别处理，确定所述背景图像中的误识别无人机所在的区域为误识别无人机区域；
24、热力图生成单元，用于根据所述背景图像生成并存储t0时刻的无人机热力图，其中，所述误识别无人机区域在所述无人机热力图中的各像素的像素值为预设负值，除所述误识别无人机区域外的其他区域在所述无人机热力图中的各像素的像素值为0；
25、图像获取单元，用于获得在tn时刻拍摄的图像，对所述图像进行图像识别处理，确定所述图像中的无人机所在的无人机区域；
26、像素值获取单元，用于确定所述无人机区域在tn-1时刻的无人机热力图中的各像素的像素值；
27、时间处理单元，用于对所述各像素的像素值进行时间衰减处理，基于进行时间衰减处理后的每个所述无人机区域内各像素的像素值确定所述无人机区域是否为误识别无人机区域；
28、热力图更新单元，用于根据所述无人机区域是否为误识别无人机区域的确定结果，对所述tn-1时刻的无人机热力图进行更新，获得tn时刻的无人机热力图。
29、可选的，所述时间处理单元中对所述各像素的像素值进行时间衰减处理具体配置为：
30、将每一个所述像素的像素值与n个时间常量相加，获得时间衰减后的每个所述无人机区域内所述各像素的时间衰减像素值，其中，所述tn-1时刻与所述t0时刻之间间隔n个单位时长。
31、可选的，所述时间处理单元中基于进行时间衰减处理后的每个所述无人机区域内各像素的像素值确定所述无人机区域是否为误识别无人机区域，具体可以配置为：
32、对每一个所述无人机区域：判断所述无人机区域在所述tn-1时刻的无人机热力图中的各像素的时间衰减像素值的平均值是否大于预设阈值；
33、如果大于所述预设阈值，则确认所述无人机区域为正确识别区域；
34、如果不大于所述预设阈值，则确认所述无人机区域为所述误识别无人机区域。
35、本申请通过一种无人机检测方法、装置、电子设备和可读存储介质。本方法通过tn-1时刻的无人机热力图中无人机区域中各像素的像素值，确定该无人机区域是否为误识别无人机区域，并根据确定结果更新tn-1时刻的无人机热力图。其中，若无人机热力图中的误识别无人机区域的像素值易受时间衰减影响，表示该误识别无人机区域的可信程度低。因此，本方法在确定无人机区域是否为误识别无人机区域之前，对无人机区域在tn-1时刻的无人机热力图中的各个像素的像素值进行了时间衰减处理，可以有效减少可信程度低的误识别无人机区域对无人机区域检测的影响，可以有效降低无人机误识别情况的发生。
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1.一种无人机检测方法，其特征在于，所述无人机检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机检测方法，其特征在于，所述对所述各像素的像素值进行时间衰减处理包括：
3.根据权利要求1或2所述的无人机检测方法，其特征在于，所述基于进行时间衰减处理后的每个所述无人机区域内各像素的像素值确定所述无人机区域是否为误识别无人机区域，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机检测方法，其特征在于，所述根据所述无人机区域是否为误识别无人机区域的确定结果，对所述tn-1时刻的无人机热力图进行更新，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机检测方法，其特征在于，所述无人机检测方法还包括：
6.一种无人机检测装置，其特征在于，所述无人机检测装置包括：
7.根据权利要求6所述的无人机检测装置，其特征在于，所述时间处理单元中对所述各像素的像素值进行时间衰减处理具体配置为：
8.根据权利要求6或7所述的无人机检测装置，其特征在于，所述时间处理单元中基于进行时间衰减处理后的每个所述无人机区域内各像素的像素值确定所述无人机区域是否为误识
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5任一项所述无人机检测方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机检测方法，其特征在于，所述无人机检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机检测方法，其特征在于，所述对所述各像素的像素值进行时间衰减处理包括：
3.根据权利要求1或2所述的无人机检测方法，其特征在于，所述基于进行时间衰减处理后的每个所述无人机区域内各像素的像素值确定所述无人机区域是否为误识别无人机区域，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机检测方法，其特征在于，所述根据所述无人机区域是否为误识别无人机区域的确定结果，对所述tn-1时刻的无人机热力图进行更新，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机检测方法，其特征在于，所述无人机检测方法还包括：
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