【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电池转运，尤其涉及一种用于刀片电池模组的转运方法及装置。
技术介绍
1、客户对新型设备要求高，然而新型储能线体占据空间小，若采用传统的桁架机械手结构，由于安装位置固定且灵活性不足，因此不适用于现场新型储能线体的运行情况，且无法满足对电池转运的节奏和精准度的需求。
技术实现思路
1、为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本申请提供了一种用于刀片电池模组的转运方法及装置。
2、为了达到上述目的，本申请采用以下技术方案：
3、根据本申请的一个方面，提供了一种用于刀片电池模组的转运装置，所述转运装置包括：设备基座100、四个视觉识别机构200、四个电池定位机构300、两个电池夹持机构400、两个防掉落保护机构500、抓取机构600；
4、四个视觉识别机构200、四个电池定位机构300、两个电池夹持机构400、两个防掉落保护机构500、抓取机构600均安装在设备基座100上，所述设备基座100还用于与多轴机器人700形成可拆卸式连接；其中，所述抓取机构600用于对电池底部托盘802进行固定吸附，抓取机构600围绕设备基座100的中心位置进行设置，以使得在抓取时将电池底部托盘802放置在靠近设备基座100中心的区域，所述两个电池夹持机构400分别设置在抓取机构600的两侧，电池夹持机构400用于对刀片电池模组电池底部托盘802进行夹持抱起以形成夹持区域，所述设备基座100分别基于夹持区域内相对的两侧边所在的竖直平面位置上设有防掉落连接杆，每个防掉落连接
5、优选地，所述设备基座100包括底板101、连接法兰座102、气缸调速阀岛103、电磁阀岛104、真空发生器组件105，连接法兰座102设置在底板101的中心位置，气缸调速阀岛103、电磁阀岛104以及真空发生器组件105分别围绕法兰座102所在的中心位置在底板101上进行间隔设置；
6、每个视觉识别机构200包括视觉光源组件201、视觉相机202、第一安装支架组件203，视觉光源组件201围绕视觉相机202的竖直下方位置进行设置，视觉光源组件201和视觉相机202分别设置在第一安装支架组件203上，所述视觉光源组件201在正对视觉相机202的镜头位置的竖直方向上形成镂空，以避免遮挡相机拍摄图像信息，所述视觉光源组件201用于补偿光照；
7、电池定位机构300分别设置在设备基座100相对夹持区域的四个角位置，每个电池定位机构300包括第一伸缩气缸301、第二安装支架组件302、定位软胶303，第一伸缩气缸301与第二安装支架组件302固定连接，并且定位软胶303与第一伸缩气缸301的活动端相连，进而通过第一伸缩气缸301的伸缩情况带动定位软胶303改变定位位置；
8、电池夹持机构400包括第二伸缩气缸401、夹持爪402、线性导轨组件403，第二伸缩气缸401、夹持爪402分别与线性导轨组件403连接，第二伸缩气缸401带动夹持爪402在线性导轨组件403上做开合运动，在需要勾起刀片电池模组时夹持爪做合拢运动，将刀片电池模组送达指定位置后夹持爪做张开运动以放下刀片电池模组；
9、所述防掉落保护机构500包括防掉落保护组件501、旋转气缸502、动力推板组件503，所述防掉落保护组件501、所述旋转气缸502分别与所述动力推板组件503连接，所述旋转气缸502带动所述动力推板组件503做往复运动，所述动力推板组件503上带有齿条，进而通过与防掉落保护组件501上的齿轮啮合，使得动力推板组件503在往复运动时带动防掉落保护组件501进行旋转开合运动；
10、所述抓取机构600包括钣金安装部件601和多个吸盘602，多个吸盘602与真空发生器组件105连接，每个吸盘602与其对应的一个真空发生器相连，多个吸盘602分别在相对的两侧边按照均匀分布的方式间隔设置在钣金安装部件601上，钣金安装部件601设置在设备基座100上，多个吸盘602在设备基座100上对称地在竖直方向上设置。
11、优选地，在执行电池转运作业时，包括：所述多轴机器人700携带所述转运装置到达指定的待运工位的上方，利用视觉识别机构200识别刀片电池模组的特征，当识别为刀片电池模组时，通过通讯plc产生控制信号以使多轴机器人700到达指定的待运工位，到达后通过电池定位机构300确定定位位置，利用电池夹持机构400夹持并抱起刀片电池模组；
12、当到所述转运装置达预设高度时，防掉落保护机构500旋转翻下至防护状态，以防止刀片电池模组在空中夹持转运时意外掉落；
13、当刀片电池模组送达指定位置的上方且转运装置低于预设高度时，防掉落保护机构500旋转翻开至初始状态，若刀片电池模组送到指定位置时，此时刀片电池模组位于电池叠放区域通过将电池夹持机构400打开，从而使刀片电池模组平稳放置在电池叠放区域内，所述指定位置为电池转运的目的位置，对应当前转运的刀片电池模组所在电池叠放区域中的叠放位置；
14、控制多轴机器人700带动转运装置整体离开刀片电池模组，然后重复控制命令进行抓取下一个刀片电池模组；
15、在执行电池转运作业前，包括：所述多轴机器人700携带所述转运装置到达指定的电池底部托盘802的上方，利用四个视觉识别机构200分别识别电池底部托盘802中四个角的定位梢，当识别成功时，通过通讯plc产生控制信号使多轴机器人700带动所述转运装置到达电池底部托盘802，到达后通过电池定位机构300确定定位位置，利用抓取机构600通过吸附作用进行抓取电池底部托盘802；
16、若电池底部托盘802送到指定位置时，此时电池底部托盘802位于电池叠放区域，通过控制抓取机构600解除所有吸力，从而使电池底部托盘802平稳放置在电池叠放区域内，所述指定位置为后续电池转运的目的位置，对应当前转运的电池底部托盘802所在电池叠放区域中的叠放位置。
17、根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于刀片电池模组的转运方法，应用于电池转运系统，所述电池转运系统包括上述所述的转运装置，所述多轴机器人700与所述转运装置进行可拆卸式连接，多轴机器人700内的处理器用于执行所述方法；
18、所述方法包括：响应于接收到由用户触发产生的转运初始化请求信息，基于转运全景图像信息，确定多个待运工位和至少一个目标工位，以构建转运任务集合；
19、响应于接收到由用户触发产生的转运启动请求信息，根据转运历史记录和转运任务集合进行转运作业处理；
20、响应于接收到由用户触发产生的转运停止请求信息，停止当前的转运作业；
21、所述转运初始化请求信息、所述转运启动请求信息以及所述转运停止请求信息均由用户终端设备发出，所述用户终端设备与所述多轴机器人700进行通信交互；
22、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于刀片电池模组的转运装置，其特征在于，所述转运装置包括：设备基座(100)、四个视觉识别机构(200)、四个电池定位机构(300)、两个电池夹持机构(400)、两个防掉落保护机构(500)、抓取机构(600)；
2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述设备基座(100)包括底板(101)、连接法兰座(102)、气缸调速阀岛(103)、电磁阀岛(104)、真空发生器组件(105)，连接法兰座(102)设置在底板(101)的中心位置，气缸调速阀岛(103)、电磁阀岛(104)以及真空发生器组件(105)分别围绕法兰座(102)所在的中心位置在底板(101)上进行间隔设置；
3.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，在执行电池转运作业时，包括：
4.一种用于刀片电池模组的转运方法，其特征在于，应用于电池转运系统，所述电池转运系统包括如权利要求3所述的转运装置，所述多轴机器人(700)与所述转运装置进行可拆卸式连接，多轴机器人(700)内的处理器用于执行所述方法；
5.如权利要求4所述的转运方法，其特征在于，所述方法还包
6.如权利要求5所述的转运方法，其特征在于，在每次转运作业处理的过程中，包括：
7.如权利要求6所述的转运方法，其特征在于，在响应于接收到由用户触发产生的转运启动请求信息，根据转运历史记录和转运任务集合进行转运作业处理的步骤中，具体包括：
8.如权利要求7所述的转运方法，其特征在于，在更新转运任务集合的过程中，具体包括：将当前遍历的区域ID标记为待替换ID；
9.如权利要求4所述的转运方法，其特征在于，在获取第一图像信息中，还包括：
10.一种终端，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器,其中，至少一个存储器用于存储程序代码，至少一个处理器用于调用至少一个存储器所存储的程序代码执行如权利要求4所述的转运方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于刀片电池模组的转运装置，其特征在于，所述转运装置包括：设备基座(100)、四个视觉识别机构(200)、四个电池定位机构(300)、两个电池夹持机构(400)、两个防掉落保护机构(500)、抓取机构(600)；
2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述设备基座(100)包括底板(101)、连接法兰座(102)、气缸调速阀岛(103)、电磁阀岛(104)、真空发生器组件(105)，连接法兰座(102)设置在底板(101)的中心位置，气缸调速阀岛(103)、电磁阀岛(104)以及真空发生器组件(105)分别围绕法兰座(102)所在的中心位置在底板(101)上进行间隔设置；
3.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，在执行电池转运作业时，包括：
4.一种用于刀片电池模组的转运方法，其特征在于，应用于电池转运系统，所述电池转运系统包括如权利要求3所述的转运装置，所述多轴机器人(700)...
【专利技术属性】
技术研发人员：于强，鲍宏一，
申请(专利权)人：中山市四海智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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