【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术展示了一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，属于车辆故障监控。
技术介绍
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技术介绍
1、在新能源车辆中一般都装有制动能量回馈系统，即在制动过程中使用电机实现一部分或全部的动能转化为电能并存储，能量回馈系统是保证制动能够正常工作的关键控制系统，除了要保证能够进行正确的回馈控制，也要保证在电机回馈出现问题时及时调整气压制动，保证车辆具有足够的制动力。所以，制动回馈系统需要对电机是否正确的执行了回馈指令进行监控，并且在出现问题时迅速进行处理。
2、专利技术专利cn101066674b和专利技术专利cn102774375b均提到了的扭矩监控方法是使用实际转矩与控制器发出的控制转矩进行对比，如果超过阈值则认为出现故障，但是由于系统存在通讯和系统执行上的时间差，因此若拿当前的转矩差进行对比，就一定会存在一定的误差，则可能导致车辆无法得到足够的制动力，具有较大的安全隐患。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决现有转矩监控方法中存在误差的问题，为此提供了一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，使监控的转矩更加准确，有效减小误差。
2、解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，包括能量回馈系统、整车控制器、电机控制器和气压制动系统，所述监控及故障处理方法如下：
4、s1、能量回馈系统首先确定之前是否存在电
5、s2、制动时能量回馈系统会持续发出需求转矩指令并经过整车控制器传输至电机控制器，需求转矩指令为tt，电机控制器控制电机时会能量回馈系统发出执行转矩指令，记为tr，当电机控制器控制电机产生驱动力时tr>0，当电机控制器接收到需求转矩指令时，电机控制器控制电机产生制动力，此时tr<0；
6、s3、所述能量回馈系统内设有数组a，当tr≥0时，需求转矩指令按生成顺序依次存储至数组a中；当tr<0时，锁定数组a的长度并记录数组a的长度为s，计算延迟时间td，td＝(s-1)×t，其中t表示生成相邻两个需求转矩指令的间隔时间，第一次收到的tr对应数组中的a[0]；
7、s4、所述能量回馈系统每生成一个新的tt后，将数组中的a[0]删除，将a[1]…a[s-1]依次存储至a[0]…a[s-2]，新生成的tt存储至a[s-1]，即每次收到的tr所对应的tt均为数组中的a[0]；
8、s5、计算需求转矩指令与执行转矩指令之间的转矩差δ，δ＝a[0]-tr；
9、s6、所述能量回馈系统内设有一个系数k，将需求转矩指令与系数k的乘积作为阈值，将转矩差δ与阈值进行对比，当|δ|≥|k×a[0]|时，则表示出现异常，否则表示转矩反馈合理，无异常发生，则等待下一个转矩反馈的对比；
10、s7、对满足|δ|≥|k×a[0]|的异常情况进行计数，并记为n，而当判定无异常发生，则n＝0，能量回馈系统内设有预设异常次数nset，当n≥nset时，则判定出现故障，故障次数增加，临时关闭能量回馈系统并启动气压制动系统直至本次制动结束。
11、采用本专利技术的有益效果是：
12、本专利技术中所述将处理方法实施在能量回馈系统中，当判定故障出现时，能量回馈系统可以快速调用气压制动系统，从而进行制动气压补偿，该制动补偿会比实施在整车控制器中更加快速，可以有效加快故障的处理速度，提高车辆的安全性；
13、另外本专利技术通过发出需求转矩指令到收到执行转矩指令来计算延迟时间，能量回馈系统能够较为准确的对通讯和执行时间进行估计，进而可以更加精准地监控相对应的求转矩指令和执行转矩指令，使计算出的转矩差更加精准，提高监控的精确度。
14、作为优选，当制动结束后，如果没有发生能量回馈系统被关闭的情况，则重新执行步骤s1。
15、作为优选，所述能量回馈系统内设有预设故障次数mset，当制动结束后，将故障次数与预设故障次数进行对比，当m>mset时，则关闭能量回馈系统，不再进行电机转矩故障的判断，并且直接启动气压制动系统；否则便等待下一次制动。
16、作为优选，所述能量回馈系统内设有预设制动次数zset，当m≤mset时，则将制动次数与预设制动次数进行对比，当z>zset时，将故障次数和制动次数清零，m＝0，z＝0，并等待下一次制动；否则便直接等待下一次制动。
17、作为优选，制动时能量回馈系统发出需求转矩指令并传输至整车控制器，再由整车控制器传输至电机控制器，电机控制器更具车况向整车控制器发出执行转矩指令，再由整车控制器反馈给能量回馈系统，同时电机控制器控制车辆的电机进行制动。
18、作为优选，所述步骤s6中系数k为固定值，且满足0<k<1。
19、本专利技术的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
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1.一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：包括能量回馈系统、整车控制器、电机控制器和气压制动系统，所述监控及故障处理方法如下：
2.根据权利要求1所述的一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：当制动结束后，如果没有发生能量回馈系统被关闭的情况，则重新执行步骤S1。
3.根据权利要求1所述的一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：所述能量回馈系统内设有预设故障次数Mset，当制动结束后，将故障次数与预设故障次数进行对比，当M>Mset时，则关闭能量回馈系统，不再进行电机转矩故障的判断，并且直接启动气压制动系统；否则便等待下一次制动。
4.根据权利要求3所述的一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：所述能量回馈系统内设有预设制动次数Zset，当M≤Mset时，则将制动次数与预设制动次数进行对比，当Z>Zset时，将故障次数和制动次数清零，M＝0，Z＝0，并等待下一次制动；否则便直接等待下一次制动。
5.根据权利要求1所述的一种制动能量回收中电机
6.根据权利要求1所述的一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：所述步骤S6中系数K为固定值，且满足0<K<1。
...【技术特征摘要】
1.一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：包括能量回馈系统、整车控制器、电机控制器和气压制动系统，所述监控及故障处理方法如下：
2.根据权利要求1所述的一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：当制动结束后，如果没有发生能量回馈系统被关闭的情况，则重新执行步骤s1。
3.根据权利要求1所述的一种制动能量回收中电机转矩的监控及故障处理方法，其特征在于：所述能量回馈系统内设有预设故障次数mset，当制动结束后，将故障次数与预设故障次数进行对比，当m>mset时，则关闭能量回馈系统，不再进行电机转矩故障的判断，并且直接启动气压制动系统；否则便等待下一次制动。
4.根据权利要求3所述的一种制动能量回收中电机转矩的监控...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋小毅，姜丹娜，张继生，付德春，
申请(专利权)人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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