【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及勘测设备领域，尤其涉及一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人。
技术介绍
1、对于开展涉及范围广，环境险要的地理信息探测或环境信息搜集任务时，传统的无人飞行器受限于本身能量载荷小和无地面行进能力的缺点，使得作业的实施不能达到令人满意的效果。在户外环境中，不免会存在坑洼以及乱石路面，传统的轮式移动机器人表现不出来优秀的越障能力。如果采用绕路方式到达目的地，这在消耗大量能源的同时还会在一定程度上增大机器人所携带设备受损的概率，最终也就会使得机器人预设功能的发挥受到极大限制。而在进行大范围事故地搜救任务时，事故地现场充满了未知的安全隐患，现场的不确定性容易把救援主体置于未知的危险环境中，增大了人员伤亡的风险。因此，现亟需一种具有能够在复杂路面进行越障和飞行，进行信息搜集和勘测的陆空轮式移动机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，旨在提供一种具有能够在复杂路面进行越障和飞行，进行信息搜集和勘测的陆空轮式移动机器人。
2、为达到上述目的，本专利技术是通过下述技术方案予以实现的：
3、一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，包括车体和飞行器，所述车体包括行星车轮、转向机构、连接机构、运动控制装置和第一供电装置，转向机构、运动控制装置和第一供电装置均设置在车体的下盖板上，连接机构对称的设置在上盖板上，上盖板可拆卸的连接在下盖板上侧；
4、所述行星车轮对称的设置在下盖板的四角，行星车轮包含呈三角形分布的三个
5、所述转向机构位于车体的另一组行星车轮之间，转向机构包括第一舵机、齿条、第一连接杆和第二连接杆，第一舵机的顶面转动设置有齿轮，齿条与齿轮相啮合并垂直于车体的移动方向设置，第一连接杆分别设置在齿条的侧部并与齿条转动连接，第二连接杆为l型，第二连接杆的直角端转动连接有与下盖板固定的固定轴，第二连接杆的一端与第一连接杆转动连接，第二连接杆另一端与同侧的行星车轮轴部固定连接；
6、所述飞行器包括顶板、底板、带有旋翼的机臂、支架和第二供电装置，所述顶板与底板可拆卸的连接，机臂至少设置有两个并均匀的布置在顶板的边缘，第二供电装置设置在底板的上端面中部，第二供电装置与各机臂的旋翼电机相连接，所述支架对称的固定设置在底板的侧部，支架的底部设置有平行的触地杆，触地杆与连接机构配合连接，支架上设置有位于底板底侧的视觉信息采集装置。
7、进一步的，所述驱动机构包括齿轮箱和第二电机，齿轮箱和第二电机设置在下盖板的机座壳内，齿轮箱的输出轴插入空心的主轴中与主轴相连接，第二电机与齿轮箱相连接。
8、进一步的，与同步带相配合的两个驱动轮在各自的支板上设置有同步带张紧器。
9、进一步的，所述连接机构包括外壳、第二舵机、锁扣、拉钩和拉力弹簧，外壳与上盖板相固定，外壳顶部的其中一侧向下开设有竖向的开口，第二舵机设置在外壳另一侧的侧壁上，第二舵机的输出轴穿入外壳内并在端部固定设置有垂直于输出轴的拨杆，所述锁扣和拉钩均设置在外壳内，锁扣通过销轴与拨杆一侧的外壳上部相转动连接，拉钩通过销轴与拨杆相对一侧的外壳下部相转动连接，锁扣朝向拨杆的侧部具有与拨杆相抵的第一凸出部，锁扣的下侧具有向下凸出的第二凸出部，锁扣朝向拉钩的一侧具有第三凸出部，拉钩为朝向锁扣弯曲的双弯钩结构，其中第一弯钩高于第二弯钩，第一弯钩的弯钩部位宽于开口，第二弯钩的边缘靠近第三凸出部，第二凸出部的底端以及拉钩的底部均设置有凸块，拉力弹簧套设在凸块之间，拉力弹簧处于静态时第三凸出部抵在第二弯钩的上部且第一弯钩的弯钩部位穿过开口。
10、进一步的，所述支架上对称的穿设有连接杆，连接杆与底板的底端固定连接，视觉信息采集装置在连接杆的其中一侧悬挂设置，连接杆的侧部套设有抵住视觉信息采集装置悬挂位置的固定件。
11、进一步的，所述机臂共设置有六个，分为两个固定机臂和四个折叠机臂，折叠机臂与顶板相转动连接，所述底板的上端面边缘在各折叠机臂的侧部均设置有第三舵机，第三舵机的输出轴连接有转接杆，转接杆的另一端与折叠机臂相转动连接。
12、进一步的，所述下盖板的上端面设置有与齿条相滑动配合的滑轨。
13、相对于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：
14、1、本专利技术中的车体和飞行器，通过飞行器的触地杆和车体的连接结构之间的连接和拆分来完成分离与组装。由于能在多种户外环境中开展飞行和越障，进行信息搜集和勘测，极大的提高了机器人整体功能的发挥。行星车轮、转向机构和驱动机构，能够让机器人整体进行方向转换并翻越一些常见的障碍。机器人整体采用上下身板通过扣合来组成机器人整体框架，这在减轻机器人整体质量的同时，还能减少机器人制造成本。
15、2、飞行器的固定机臂和折叠机臂，能实现机臂的完全展开和完成预设位置的折叠，可以减小机器人空间占有率，进而使得机器人整体表现出出色的环境适应能力。
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1.一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，包括车体和飞行器，其特征在于：所述车体包括行星车轮(3)、转向机构(4)、连接机构(5)、运动控制装置(7)和第一供电装置(8)，转向机构(4)、运动控制装置(7)和第一供电装置(8)均设置在车体的下盖板(2)上，连接机构(5)对称的设置在上盖板(1)上，上盖板(1)可拆卸的连接在下盖板(2)上侧；
2.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：所述驱动机构(9)包括齿轮箱(91)和第二电机(92)，齿轮箱(91)和第二电机(92)设置在下盖板(2)的机座壳(93)内，齿轮箱(91)的输出轴插入空心的主轴(33)中与主轴(33)相连接，第二电机(92)与齿轮箱(91)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：与同步带(35)相配合的两个驱动轮(31)在各自的支板(32)上设置有同步带张紧器(37)。
4.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：所述连接机构(5)包括外壳(51)、第
5.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：所述支架(67)上对称的穿设有连接杆(70)，连接杆(70)与底板(62)的底端固定连接，视觉信息采集装置(11)在连接杆(70)的其中一侧悬挂设置，连接杆(70)的侧部套设有抵住视觉信息采集装置(11)悬挂位置的固定件(68)。
6.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：所述机臂共设置有六个，分为两个固定机臂(63)和四个折叠机臂(64)，折叠机臂(64)与顶板(61)相转动连接，所述底板(62)的上端面边缘在各折叠机臂(64)的侧部均设置有第三舵机(72)，第三舵机(72)的输出轴连接有转接杆(73)，转接杆(73)的另一端与折叠机臂(64)相转动连接。
7.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：所述下盖板(2)的上端面设置有与齿条(43)相滑动配合的滑轨。
...【技术特征摘要】
1.一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，包括车体和飞行器，其特征在于：所述车体包括行星车轮(3)、转向机构(4)、连接机构(5)、运动控制装置(7)和第一供电装置(8)，转向机构(4)、运动控制装置(7)和第一供电装置(8)均设置在车体的下盖板(2)上，连接机构(5)对称的设置在上盖板(1)上，上盖板(1)可拆卸的连接在下盖板(2)上侧；
2.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：所述驱动机构(9)包括齿轮箱(91)和第二电机(92)，齿轮箱(91)和第二电机(92)设置在下盖板(2)的机座壳(93)内，齿轮箱(91)的输出轴插入空心的主轴(33)中与主轴(33)相连接，第二电机(92)与齿轮箱(91)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：与同步带(35)相配合的两个驱动轮(31)在各自的支板(32)上设置有同步带张紧器(37)。
4.根据权利要求1所述的一种具有分离与组装功能的陆空轮式移动机器人，其特征在于：所述连接机构(5)包括外壳(51)、第二舵机(52)、锁扣(53)、拉钩(54)和拉力弹簧(55)，外壳(51)与上盖板(1)相固定，外壳(51)顶部的其中一侧向下开设有竖向的开口(58)，第二舵机(52)设置在外壳(51)另一侧的侧壁上，第二舵机(52)的输出轴穿入外壳(51)内并在端部固定设置有垂直于输出轴的拨杆(57)，所述锁扣(53)和拉钩(54)均设置在外壳(51)内，锁扣(53)通过销轴(56)与拨杆(57)一侧的外壳(51)上部相转动连接，拉钩(54)通过销轴(56)与拨杆(57)相对一侧的外壳(51)下部相转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄红超，王柠，董磊，刘一水，王家驹，王诗芸，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：发明
国别省市：
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