【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人位置偏差补偿方法、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、视觉对位应用首先通过相机获取相机视场内的当前待抓取工件的像素位姿，将其通过已有的手眼关系转化为执行机构所在坐标系下的坐标，记录下工件的模板位姿以及执行机构的抓取位姿和放置位姿。由于每次工件来料位姿不固定，通过相机获取来料工件的当前位姿，计算出当前位姿与模板位姿之间的位姿偏差；然后，将该位姿偏差补偿到执行机构的抓取位姿，保证抓取位姿和工件的相对位姿保持不变；最后，抓取工件并运动到模板放置位姿，即可完成视觉对位。
2、视觉对位过程中涉及执行机构、执行工具、相机等外部设备，带来的潜在误差源包括有标定误差、系统误差、工具装夹误差等，例如，由于相机自身的镜头畸变，工业机器人的绝对定位精度不高的原因，通过手眼标定建立的相机与工业机器人之间的转换关系不能真实反映实际情况而导致通过坐标转换得到的坐标与实际相差较大，导致机器人控制不准确；或者，在机器人在后期使用过程中，由于机构磨损、碰撞、老化等问题，导致机器人本体精度降低。这些误差源相互耦合，共同影响整体对位精度。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种机器人位置偏差补偿方法、设备和计算机可读存储介质，旨在解决如何提高机器人控制的准确性的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供的一种机器人位置偏差补偿方法，所述机器人位置偏差
3、控制机器人将工件抓取至模板放置位，并获取所述工件的当前放置位姿，以及所述模板放置位的模板放置位姿；
4、确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的放置位误差；
5、根据所述放置位误差，确定所述机器人控制的补偿参数。
6、可选地，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的放置位误差的步骤包括：
7、确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差；
8、根据所述角度误差确定所述放置位误差。
9、可选地，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差的步骤之后，还包括：
10、确定所述当前放置位姿和所述模板放置位姿之间的位置误差；
11、根据所述位置误差确定所述放置位误差。
12、可选地，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差的步骤之后，还包括：
13、根据所述角度误差对所述机器人控制进行补偿后，控制所述机器人将所述工件抓取至模板放置位，并重新获取所述工件的当前放置位姿；
14、确定重新获取的所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差。
15、可选地，所述根据所述放置位误差，确定所述机器人控制的补偿参数的步骤之后，还包括：
16、获取相机视场内的预设位置中工件的位姿数据，所述预设位置为至少两个；
17、根据不同预设位置对应的位姿数据确定对应的视场位置误差；
18、根据所述视场位置误差，更新所述补偿参数。
19、可选地，所述根据所述放置位误差，确定所述机器人控制的补偿参数的步骤之后，还包括：
20、根据所述机器人的不同抓取角度和对应的补偿参数，建立误差模型；
21、获取工件的抓取角度，并根据所述误差模型确定所述抓取角度对应的补偿参数；
22、基于所述补偿参数对所述机器人控制参数进行补偿后，控制所述机器人将所述工件抓取至模板放置位。
23、可选地，所述控制机器人将工件抓取至模板放置位的步骤之前，还包括：
24、获取工件的初始位姿和预设模板位姿之间的位姿偏差；
25、根据所述位姿偏差对机器人的抓取初始位姿进行补偿。
26、为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的机器人位置偏差补偿程序，所述机器人位置偏差补偿程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人位置偏差补偿方法的各个步骤。
27、可选地，所述机器人还包括对位机构，所述对位机构包括执行机构、执行工具和相机，所述执行机构一端设置有所述执行工具，所述执行工具用于抓取工件，所述相机位于所述执行工具上，或者所述相机位于所述执行机构外。
28、为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人位置偏差补偿程序，所述机器人位置偏差补偿程序被处理器执行时实现如上所述的机器人位置偏差补偿方法的各个步骤。
29、本专利技术提供的一种机器人位置偏差补偿方法、设备和计算机可读存储介质，控制机器人将工件抓取至模板放置位，并基于相机获取工件的当前放置位姿，以及模板放置位的模板放置位姿；确定当前放置位姿与模板放置位姿之间的放置位误差；根据放置位误差，确定机器人控制的补偿参数。通过确定在相机下当前放置位姿和模板放置位姿之间的放置位误差，基于放置位误差对机器人对工件抓取控制进行补偿，提高了机器人控制的准确性。
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1.一种机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述机器人位置偏差补偿方法包括：
2.如权利要求1所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的放置位误差的步骤包括：
3.如权利要求2所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差的步骤之后，还包括：
4.如权利要求2所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差的步骤之后，还包括：
5.如权利要求1所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述根据所述放置位误差，确定所述机器人控制的补偿参数的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述根据所述放置位误差，确定所述机器人控制的补偿参数的步骤之后，还包括：
7.如权利要求1所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述控制机器人将工件抓取至模板放置位的步骤之前，还包括：
8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、
9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括对位机构，所述对位机构包括执行机构、执行工具和相机，所述执行机构一端设置有所述执行工具，所述执行工具用于抓取工件，所述相机位于所述执行工具上，或者所述相机位于所述执行机构外。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器人位置偏差补偿程序，所述机器人位置偏差补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的机器人位置偏差补偿方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述机器人位置偏差补偿方法包括：
2.如权利要求1所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的放置位误差的步骤包括：
3.如权利要求2所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差的步骤之后，还包括：
4.如权利要求2所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述确定所述当前放置位姿与所述模板放置位姿之间的角度误差的步骤之后，还包括：
5.如权利要求1所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述根据所述放置位误差，确定所述机器人控制的补偿参数的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1所述的机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述根据所述放置位误差，确定所述机器人控制的补偿参数的步骤之后，还包括：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：刘吉刚，刘胜波，徐超，赵忠义，彭瑞，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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