【技术实现步骤摘要】
本公开涉及辅助驾驶技术，尤其是一种车道线的拟合方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在辅助驾驶场景，通过相机、激光雷达等传感器采集环境信息，并基于环境信息拟合车道线，供下游使用。相关技术中，通常基于多项式的卡尔曼滤波方法进行车道线拟合，但是基于多项式的卡尔曼滤波方法对复杂的车道线描述能力有限，容易导致车道线拟合准确性较差。
技术实现思路
1、为了解决上述相关技术问题，本公开的实施例提供了一种车道线的拟合方法、装置、电子设备和存储介质，以在较小的计算量的基础上有效提高车道线拟合的准确性。
2、本公开的第一个方面，提供了一种车道线的拟合方法，包括：获取第一坐标系下的目标车道线对应的第一车道线点集；根据车道线切分规则，对所述第一车道线点集进行切分，获得所述目标车道线对应的至少一个第一车道线子集；基于多项式弧线模型对各所述第一车道线子集进行车道线拟合，获得各所述第一车道线子集分别对应的车道线拟合结果；基于各所述第一车道线子集分别对应的所述车道线拟合结果，确定所述目标车道线对应的拟合车道线。
3、本公开的第二个方面，提供了一种车道线的拟合装置，包括：获取模块，用于获取第一坐标系下的目标车道线对应的第一车道线点集；第一处理模块，用于根据车道线切分规则，对所述第一车道线点集进行切分，获得所述目标车道线对应的至少一个第一车道线子集；第二处理模块，用于基于多项式弧线模型对各所述第一车道线子集进行车道线拟合，获得各所述第一车道线子集分别对应的车道线拟合结果；第三处理模
4、本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车道线的拟合方法。
5、本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车道线的拟合方法。
6、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的车道线的拟合方法。
7、基于本公开上述实施例提供的车道线的拟合方法、装置、电子设备和存储介质，通过将车道线切分为较小的车道线段，并采用多项式弧线模型对小段的车道线进行拟合，不仅能够对直线型等简单车道线进行准确有效的拟合，还能够对u型、圆弧型等各种复杂类型的车道线进行准确有效的拟合，从而可以大大提高车道线拟合的准确性。并且相对于卡尔曼滤波，本公开的方法基于简单的规则实现，可以有效降低计算量，便于在车端部署。
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1.一种车道线的拟合方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所述第一坐标系下对应的有序坐标点序列；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一车道线点集中的各坐标点分别进行均值滤波，获得各所述坐标点分别对应的滤波后的坐标点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对于所述第一车道线点集中的每个坐标点，基于该坐标点与该坐标点对应的滤波后的坐标点，确定该坐标点对应的转折点的状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所述第一坐标系下对应的有序坐标点序列；
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各所述第二坐标点分别与所述起始坐标点之间的所述第二距离，确定各所述第二坐标点中转折点的状态为属于的目标第二坐标点，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于多项式弧线模型对各所述第一车道线子集进行车道线拟合，获得各所述第一车道线子集分别对应的车道线拟合结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方
9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述最高阶数、各所述坐标点及各所述坐标点分别与所述起始坐标点之间的所述第三距离，确定所述多项式弧线模型的多项式弧线系数，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于各所述坐标点分别对应的所述第三矩阵和所述第四矩阵，确定所述多项式弧线系数，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述第一车道线子集对应的所述车道线拟合结果包括该第一车道线子集对应的车道线拟合弧线段；
12.根据权利要求11所述的方法，其中，还包括：
13.根据权利要求1-12任一所述的方法，其中，所述获取第一坐标系下的目标车道线对应的第一车道线点集，包括：
14.一种车道线的拟合装置，包括：
15.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-13任一所述的车道线的拟合方法。
16.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车道线的拟合方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所述第一坐标系下对应的有序坐标点序列；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一车道线点集中的各坐标点分别进行均值滤波，获得各所述坐标点分别对应的滤波后的坐标点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对于所述第一车道线点集中的每个坐标点，基于该坐标点与该坐标点对应的滤波后的坐标点，确定该坐标点对应的转折点的状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线点集包括所述目标车道线在所述第一坐标系下对应的有序坐标点序列；
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各所述第二坐标点分别与所述起始坐标点之间的所述第二距离，确定各所述第二坐标点中转折点的状态为属于的目标第二坐标点，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于多项式弧线模型对各所述第一车道线子集进行车道线拟合，获得各所述第一车道线子集分别对应的车道线拟合结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕萌，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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