【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动导引运输车领域，尤其涉及一种举升机及自动导引运输车。
技术介绍
1、随着物流自动化、生产自动化的快速发展，自动导引运输车的应用也更加广泛，举升式自动导引运输车内至少包含一套举升机，现有举升机主要分为两种，一种是连杆式举升机，另一种是剪式举升机。连杆式举升机由电机带动曲柄连杆机构实现举升动作，由于曲柄连杆机构的位移曲线表达式极为复杂，存在难以准确定位、误差较大的问题；剪式举升机由电机带动丝杆驱动剪刀叉底座实现举升动作，传动效率低，且电机匀速转动的状态下，举升机的举升速度呈动态变化，控制较为复杂，当举升机上升至最高位或下降至最低位时，若举升机出现控制问题而继续升高或降低，会造成举升机故障，对举升机造成不可逆的损坏。因此，亟需一种举升机及自动导引运输车以解决上述问题。
技术实现思路
1、本技术的一个目的在于：
2、一方面，提供一种举升机，由旋转驱动件驱动刚性链伸出或缩回，以驱动顶板升降，并通过剪刀叉组件限定顶板在水平方向的自由度以引导升降，结构简单，传动效率高且定位精准，限位组件能够避免举升机故障；
3、另一方面，提供一种自动导引运输车，包括至少一套举升机，能够快速而准确地装卸物料，便于控制，以实现高效搬运物料。
4、为达此目的，本技术采用以下技术方案：
5、一种举升机，包括：底板；
6、顶板，用于承托物料，所述顶板与所述底板平行设置；
7、剪刀叉组件，所述剪刀叉组件设置于所述底板和所述顶板之间且所述剪
8、驱动组件，所述驱动组件包括旋转驱动件和刚性链，所述刚性链的一端与所述顶板连接，所述刚性链的另一端与所述旋转驱动件的输出端连接，所述旋转驱动件能够驱动所述刚性链沿竖直方向伸缩，以推动所述顶板沿竖直方向升降；
9、限位组件，所述限位组件包括高位感应件和高位限位传感器，所述高位感应件能够触发所述高位限位传感器；和/或
10、所述限位组件包括低位感应件和低位限位传感器，所述低位感应件能够触发所述低位限位传感器。
11、作为优选，所述剪刀叉包括交叉铰接的第一叉臂和第二叉臂，所述第一叉臂的两端分别与所述底板和所述顶板转动连接，所述第二叉臂的两端分别与所述底板和所述顶板沿水平方向滑动连接。
12、作为优选，所述底板和所述顶板上分别设有沿水平方向延伸的直线导轨，所述直线导轨上滑动设置有滑块，所述滑块与所述第二叉臂转动连接。
13、作为优选，所述第一叉臂包括至少两个转动连接的第一叉杆，所述第二叉臂包括至少两个转动连接的第二叉杆，相邻的所述第一叉杆和所述第二叉杆交叉铰接。
14、作为优选，所述节点组件包括两个第一支座组件、两个第二支座组件和两个级联节点组件，任一所述第一支座组件一端与所述顶板连接，另一端与所述第一叉臂转动连接，另一个所述第一支座组件一端与所述底板连接，另一端与所述第一叉臂转动连接，所述第二支座组件一端与一个所述滑块连接，所述第二支座组件的另一端与所述第二叉臂转动连接，所述级联节点组件的两端分别连接相邻的两个所述剪刀叉的两个相交的所述第一叉杆或所述第二叉杆之间的铰接轴，两个相交的所述第一叉杆或两个相交的所述第二叉杆能够绕所述级联节点组件的中心轴转动。
15、作为优选，所述第一支座组件包括第一支撑座、第一贯通轴和两个第一压板，所述第一支撑座的一端与所述底板或所述顶板连接，所述第一贯通轴穿设于所述第一支撑座，且所述第一贯通轴的两端分别穿设于两个所述第一叉杆，两个所述第一压板设于所述第一贯通轴的两侧外端且与所述第一贯通轴连接，所述第一叉杆能够绕所述第一贯通轴转动；和/或
16、所述第二支座组件包括第二支撑座、第二贯通轴和两个第二压板，所述第二支撑座的一端与所述滑块连接，所述第二贯通轴穿设于所述第二支撑座，且所述第二贯通轴的两端分别穿设于两个所述第二叉杆，两个所述第二压板设于所述第二贯通轴的两侧外端且与所述第二贯通轴连接，所述第二叉杆能够绕所述第一贯通轴转动；和/或
17、所述级联节点组件包括第三贯通轴和两个第三压板，所述第三贯通轴同时穿设于四个所述第一叉杆或四个所述第二叉杆，两个所述第三压板设于所述第一叉杆或所述第二叉杆背离所述第三贯通轴的外端且与所述第三贯通轴连接，相交的两个所述第一叉杆或相交的两个所述第二叉杆能够绕所述第三贯通轴转动。
18、作为优选，所述第一支座组件还包括两个第一护套，所述第一护套套设于所述第一贯通轴且位于所述第一支撑座与所述第一叉杆之间；和/或
19、所述第二支座组件还包括两个第二护套，所述第二护套套设与所述第二贯通轴且位于所述第二支撑座与所述第二叉杆之间；和/或
20、所述级联节点组件还包括两个第三护套和两个垫片，所述第三护套套设与所述第三贯通轴且位于两个相交的所述第一叉杆或两个相交的所述第二叉杆之间，所述第三贯通轴两侧设有轴肩部，所述垫片穿设于所述第三贯通轴且位于所述轴肩部和所述第一叉杆或所述第二叉杆之间。
21、作为优选，所述高位限位传感器与所述旋转驱动件信号连接，所述高位限位传感器与所述底板连接，所述高位感应件与所述滑块连接；和/或
22、所述低位限位传感器与所述旋转驱动件信号连接，所述低位限位传感器与所述底板连接，所述低位感应件与所述顶板连接。
23、作为优选，所述限位组件还包括限位挡块，所述限位挡块设于所述直线导轨靠近所述第一支座组件的一端，所述限位挡块能够限定所述滑块朝向所述第一支座组件滑动的行程。
24、提供一种自动导引运输车，其特征在于，包括移动底盘和至少一个所述举升机，所述举升机设置于所述移动底盘上。
25、本技术的有益效果在于：
26、本技术提供一种举升机及自动导引运输车，举升机安装于自动导引运输车上，用于举起或卸下物料，举升机的底板和顶板通过剪刀叉组件连接，通过剪刀叉沿竖直方向的伸缩运动带动顶板升降，剪刀叉组件能够约束顶板的自由度，使其始终沿竖直方向移动，剪刀叉组件至少包括两个水平间隔设置的剪刀叉，相邻剪刀叉之间通过节点组件连接，以提高举升机的整体刚性；举升机的驱动组件安装于底板上，由旋转驱动件驱动刚性链沿竖直方向伸缩，刚性链的顶端与顶板连接，由于顶板的自由度被剪刀叉组件限定，刚性链伸出部分可始终保持竖直状态，刚性链沿竖直方向伸缩时带动顶板升降，顶板的位移与旋转驱动件的旋转呈线性相关，通过控制旋转驱动件旋转圈数即可准确控制举升高度，实现精准定位；举升机的负载由刚性链承担，剪刀叉组件仅作约束顶板自由度的作用，举升机的传动效率更高；通过调整剪刀叉组件的级数和刚性链的节数即可改变举升机的行程，以满足自动导引运输车在不同场景中的使用要求。此外，设置限位组件，包括高位限位传感器和低位限位传感器，当举升本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种举升机，其特征在于，包括：底板(1)；
2.根据权利要求1所述的举升机，其特征在于，所述剪刀叉(31)包括交叉铰接的第一叉臂(311)和第二叉臂(312)，所述第一叉臂(311)的两端分别与所述底板(1)和所述顶板(2)转动连接，所述第二叉臂(312)的两端分别与所述底板(1)和所述顶板(2)沿水平方向滑动连接。
3.根据权利要求2所述的举升机，其特征在于，所述底板(1)和所述顶板(2)上分别设有沿水平方向延伸的直线导轨(4)，所述直线导轨(4)上滑动设置有滑块(41)，所述滑块(41)与所述第二叉臂(312)转动连接。
4.根据权利要求3所述的举升机，其特征在于，所述第一叉臂(311)包括至少两个转动连接的第一叉杆，所述第二叉臂(312)包括至少两个转动连接的第二叉杆，相邻的所述第一叉杆和所述第二叉杆交叉铰接。
5.根据权利要求4所述的举升机，其特征在于，所述节点组件包括两个第一支座组件(32)、两个第二支座组件(33)和两个级联节点组件(34)，任一所述第一支座组件(32)一端与所述顶板(2)连接，另一端与所述第一叉臂(
6.根据权利要求5所述的举升机，其特征在于，所述第一支座组件(32)包括第一支撑座(321)、第一贯通轴(322)和两个第一压板(323)，所述第一支撑座(321)的一端与所述底板(1)或所述顶板(2)连接，所述第一贯通轴(322)穿设于所述第一支撑座(321)，且所述第一贯通轴(322)的两端分别穿设于两个所述第一叉杆，两个所述第一压板(323)设于所述第一贯通轴(322)的两侧外端且与所述第一贯通轴(322)连接，所述第一叉杆能够绕所述第一贯通轴(322)转动；和/或
7.根据权利要求6所述的举升机，其特征在于，所述第一支座组件(32)还包括两个第一护套(324)，所述第一护套(324)套设于所述第一贯通轴(322)且位于所述第一支撑座(321)与所述第一叉杆之间；和/或
8.根据权利要求5所述的举升机，其特征在于，所述高位限位传感器(72)与所述旋转驱动件(5)信号连接，所述高位限位传感器(72)与所述底板(1)连接，所述高位感应件(71)与所述滑块(41)连接；和/或
9.根据权利要求8所述的举升机，其特征在于，所述限位组件还包括限位挡块(75)，所述限位挡块(75)设于所述直线导轨(4)靠近所述第一支座组件(32)的一端，所述限位挡块(75)能够限定所述滑块(41)朝向所述第一支座组件(32)滑动的行程。
10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括移动底盘和至少一个如权利要求1-9任一项所述的举升机，所述举升机设置于所述移动底盘上。
...【技术特征摘要】
1.一种举升机，其特征在于，包括：底板(1)；
2.根据权利要求1所述的举升机，其特征在于，所述剪刀叉(31)包括交叉铰接的第一叉臂(311)和第二叉臂(312)，所述第一叉臂(311)的两端分别与所述底板(1)和所述顶板(2)转动连接，所述第二叉臂(312)的两端分别与所述底板(1)和所述顶板(2)沿水平方向滑动连接。
3.根据权利要求2所述的举升机，其特征在于，所述底板(1)和所述顶板(2)上分别设有沿水平方向延伸的直线导轨(4)，所述直线导轨(4)上滑动设置有滑块(41)，所述滑块(41)与所述第二叉臂(312)转动连接。
4.根据权利要求3所述的举升机，其特征在于，所述第一叉臂(311)包括至少两个转动连接的第一叉杆，所述第二叉臂(312)包括至少两个转动连接的第二叉杆，相邻的所述第一叉杆和所述第二叉杆交叉铰接。
5.根据权利要求4所述的举升机，其特征在于，所述节点组件包括两个第一支座组件(32)、两个第二支座组件(33)和两个级联节点组件(34)，任一所述第一支座组件(32)一端与所述顶板(2)连接，另一端与所述第一叉臂(311)转动连接，另一个所述第一支座组件(32)一端与所述底板(1)连接，另一端与所述第一叉臂(311)转动连接，所述第二支座组件(33)一端与一个所述滑块(41)连接，所述第二支座组件(33)的另一端与所述第二叉臂(312)转动连接，所述级联节点组件(34)的两端分别连接相邻的两个所述剪刀叉(31)的两个相交的所述第一叉杆或所述第二叉杆之间的铰接轴，两个相交的所述第一叉杆或两个相交的...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑艳龙，华志坚，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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