【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数控机床，尤其涉及一种数控机床关节速度计算方法。
技术介绍
1、数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。现有技术通过迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最大速度，提高了机器人的使用寿命，但是在数控机床的关节速度计算过程中未考虑影响关节速度的电机等其他因素，导致针对数控机床运行过程的控制精度低，数控机床的工作效率低。
2、中国专利申请号：cn202011424393.0公开了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，该专利技术公开了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，属于机器人
该专利技术提出分别带入关节速度和加速度根据机器人动力学分别计算各个关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩。在保证各个关节的离心力矩和科氏力矩之和和惯性力矩都不超过该关节允许最大力矩一定的比例的前提下，再综合验证各种运动轨迹下该关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩，重力力矩之和是否超过该关节的最大力矩。如此迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种数控机床关节速度计算方法，用以克服现有技术中由于在数控机床的关节速度计算过程中未考虑影响关节速度的电机等其他因素，导致针对数控机床运行过程的控制精度低，数控机床的工作效率低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种数控机床关节速度计算方法，包括：
3、步骤s1、检测模块检测数控机床的机械臂关节的单个预设点位在单个操作动作的预设位置的停留时长，数据分析模块计算各机械臂关节在预设时间段内对应预设位置的总停留时长，并根据总停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准；
4、步骤s2、所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，或，根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因；
5、步骤s3、所述数据分析模块确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因，包括：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准、机械臂的根部关节的运行不符合预设标准、稳压器的运行不符合预设标准、传感器的运行不符合预设标准以及机械臂关节部件不符合预设标准；
6、步骤s4、调节模块根据所述数据分析模块的分析结果将对应的参数调节至对应值，参数包括：所述机械臂单次旋转过程中的旋转角度、机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度、稳压器的输入电压范围的最大值以及旋转关节的旋转角度；
7、步骤s5、所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准，或，所述调节模块完成针对对应参数的调节时完成针对所述数控机床的关节速度的计算过程的分析。
8、进一步地，所述数据分析模块根据所述总停留时长确定针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，或，根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因。
9、进一步地，所述数据分析模块在所述第二判定方式下建立空间直角坐标系，并根据坐标系中预设时间节点各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置的距离之和二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时，判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂的定位精度不符合预设标准。
10、进一步地，所述数据分析模块在判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准时根据所述距离之和确定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因，包括：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准，或，机械臂的根部关节的运行不符合预设标准。
11、进一步地，所述数据分析模块在判定所述机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时分别以各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置为起点和终点确定偏移向量，所述调节模块根据各偏移向量与水平面夹角的平均值设有若干针对机械臂单次旋转过程中的旋转角度的修正方式，且各修正方式针对旋转角度的修正幅度均不相同。
12、进一步地，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据各偏移向量与水平面夹角的夹角之和设有若干针对所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
13、进一步地，所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因，包括：稳压器的运行不符合预设标准，传感器的运行不符合预设标准，或，机械臂关节部件不符合预设标准。
14、进一步地，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述稳压器的输入电压范围的最大值的调节方式，且各调节针对输入电压范围的最大值的调节幅度均不相同。
15、进一步地，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述机械臂的旋转关节的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
16、进一步地，所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂关节部件不符合预设标准时发出更换机械臂关节部件指令。
17、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，本专利技术中所述数据分析模块根据机械臂关节的单个预设点位在单个操作动作的预设位置的停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，并在判定机械臂关节的运行不符合预设标准时判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，提高了针对机械臂运行过程的控制精度，数据分析模块根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因，调节模块根据数据分析模块的分析结果将对应的参数调节至对应值，综合考虑各种影响因素，进一步提高了针对机械臂运行过程的控制精度，提高了数控机床的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种数控机床关节速度计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块根据所述总停留时长确定针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，或，根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因。
3.根据权利要求2所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在所述第二判定方式下建立空间直角坐标系，并根据坐标系中预设时间节点各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置的距离之和二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时，判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂的定位精度不符合预设标准。
4.根据权利要求3所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准时根据所述距离之和确定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因，包括：机械臂的中间关节的
5.根据权利要求4所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时分别以各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置为起点和终点确定偏移向量，所述调节模块根据各偏移向量与水平面夹角的平均值设有若干针对机械臂单次旋转过程中的旋转角度的修正方式，且各修正方式针对旋转角度的修正幅度均不相同。
6.根据权利要求5所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据各偏移向量与水平面夹角的夹角之和设有若干针对所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
7.根据权利要求6所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因，包括：稳压器的运行不符合预设标准，传感器的运行不符合预设标准，或，机械臂关节部件不符合预设标准。
8.根据权利要求7所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述稳压器的输入电压范围的最大值的调节方式，且各调节针对输入电压范围的最大值的调节幅度均不相同。
9.根据权利要求8所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述机械臂的旋转关节的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
10.根据权利要求9所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂关节部件不符合预设标准时发出更换机械臂关节部件指令。
...【技术特征摘要】
1.一种数控机床关节速度计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块根据所述总停留时长确定针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，或，根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因。
3.根据权利要求2所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在所述第二判定方式下建立空间直角坐标系，并根据坐标系中预设时间节点各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置的距离之和二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时，判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂的定位精度不符合预设标准。
4.根据权利要求3所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准时根据所述距离之和确定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因，包括：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准，或，机械臂的根部关节的运行不符合预设标准。
5.根据权利要求4所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时分别以各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置为起点和终点确定偏移向量，所述调节模块根据各偏移向量与水平面夹角的平均值设有若干针对机械臂单次旋转过程中的旋转角度的修正方式，且各修正方式针对旋转角度的修正幅度均不相同。...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈江平，黄燕生，苏志彬，
申请(专利权)人：东莞市扬牧数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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