【技术实现步骤摘要】
本申请涉及投喂机器人领域，具体涉及一种投喂机器人的零食回收控制方法。
技术介绍
1、为了丰富智能机器人实现的功能种类，现有技术中研发出用于投喂零食的投喂机器人，目前的投喂机器人多将宠物选定为投喂对象，在对投喂对象投喂零食过程中，通常会存在零食未被投喂对象食用，而遗留在环境中各处，不便于用户清扫，长时间残留的零食在环境中影响环境卫生的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种投喂机器人的零食回收控制方法 ，具体技术方案如下：
2、一种投喂机器人的零食回收控制方法，具体包括：控制投喂机器人在将零食投射后，跟踪零食的被食用情况；基于零食的被食用情况控制投喂机器人对零食执行回收流程。
3、进一步地，所述跟踪零食的被食用情况，具体包括：投喂机器人基于零食投射轨迹确定零食预估落地区域；利用搭载于投喂机器人上的图像采集单元采集零食预估落地区域环境图像；识别零食预估落地区域环境图像中的零食存在情况，以判断零食是否在预设时间长度内被食用。
4、进一步地，所述投喂机器人基于零食投射轨迹确定零食预估落地区域，具体包括：获取投喂机器人预计的零食投射轨迹；基于预计的零食投射轨迹确定零食预估落地点坐标；以零食预估落地点坐标为中心点划分出一个零食预估落地区域。
5、进一步地，所述基于零食的被食用情况控制投喂机器人对零食执行回收流程，具体包括：当零食在预设时间长度内未被食用，则控制投喂机器人对零食执行回收流程；当跟踪到零食在预设时间长度内被食用，则停止跟踪零食的被食
6、进一步地，所述控制投喂机器人对零食执行回收流程，具体包括：投喂机器人获取零食坐标，并将零食坐标记录于待回收零食坐标列表，投喂机器人基于待回收零食坐标列表执行回收流程。
7、进一步地，所述零食回收控制方法还包括：当投喂机器人结束零食投喂工作后，基于待回收零食坐标列表中记录的全部坐标规划回收路线，控制投喂机器人按照回收路线遍历回收待回收零食坐标列表中记录的每一个坐标的零食。
8、进一步地，所述零食回收控制方法还包括：当投喂机器人按照回收路线移动至待回收零食坐标过程中，控制投喂机器人检测待回收零食坐标是否存在零食，当投喂机器人检测到待回收零食坐标上存在零食，则控制投喂机器人移动至待回收零食坐标进行零食回收；当投喂机器人检测到待回收零食坐标上不存在零食，则控制投喂机器人移动至待回收零食坐标进行零食搜索流程。
9、进一步地，所述控制投喂机器人移动至待回收零食坐标进行零食搜索流程，具体包括：当投喂机器人移动至待回收零食坐标，控制投喂机器人旋转同时基于图像采集单元采集环境图像信息以识别环境中是否存在零食；当检测到采集的环境图像信息中存在零食，则判断存在的零食坐标是否已记录于待回收零食坐标列表中；若环境图像信息中存在的零食坐标未记录于待回收零食坐标列表中，则将环境图像信息中存在的零食坐标记录于待回收零食坐标列表中，基于待回收零食坐标列表中的全部坐标信息更新回收路线，控制投喂机器人按照更新后的回收路线遍历回收待回收零食坐标列表中记录的每一个坐标的零食；若环境图像信息中存在的零食坐标记录于待回收零食坐标列表中，则控制投喂机器人继续旋转同时基于图像采集单元采集环境图像信息，直至在环境图像信息中检测到存在未记录于待回收零食坐标列表中的零食坐标，或者，直至投喂机器人旋转回到起始旋转位置，结束零食搜索流程，控制投喂机器人按照回收路线移动至下一个待回收零食坐标。
10、进一步地，所述零食回收控制方法还包括：当投喂机器人按照回收路线移动至一个待回收零食坐标，并在该一个待回收零食坐标上完成零食回收，则将该一个待回收零食坐标从待回收零食坐标列表中删除，更新待回收零食坐标列表，并依据更新后的待回收零食坐标列表重新规划回收路线。
11、进一步地，所述识别零食预估落地区域环境图像中的零食存在情况，以判断零食是否在预设时间长度内被食用，具体包括：识别零食预估落地区域环境图像中的零食存在情况；
12、若检测到零食存在情况由存在切换为不存在，则确定为零食在预设时间长度内被食用；若在预设时间长度内始终检测到零食存在，则确定为零食在预设时间长度内未被食用；若在预设时间长度内皆未在零食预估落地区域环境图像中检测到零食存在，则确定为零食实际落地点坐标发生偏移，将零食预估落地点坐标标记为待搜索零食坐标，控制投喂机器人移动至待搜索零食坐标执行零食搜索流程。
13、进一步地，所述识别零食预估落地区域环境图像中的零食存在情况，以判断零食是否在预设时间长度内被食用，还包括：识别零食预估落地区域环境图像中的投喂对象出现情况；
14、若在预设时间长度内检测到零食预估落地区域环境图像中出现投喂对象，并检测到零食存在情况由存在切换为不存在，则确定为零食在预设时间长度内被食用；若在预设时间长度内检测到零食存在情况由存在切换为不存在，且未出现投喂对象，则确定为零食实际落地点坐标发生偏移，将零食预估落地点坐标标记为待搜索零食坐标，控制投喂机器人移动至待搜索零食坐标执行零食搜索流程。
15、本申请所述的投喂机器人的零食回收控制方法，通过控制投喂机器人对零食执行回收流程，减少零食被遗留在环境中的概率，消除零食残留对环境卫生造成的影响，保留零食投喂趣味性的同时减少零食投喂对用户造成的环境清扫困扰，优化用户采用投喂机器人进行零食投喂的使用体验。
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1.一种投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述零食回收控制方法，具体包括：控制投喂机器人在将零食投射后，跟踪零食的被食用情况；基于零食的被食用情况控制投喂机器人对零食执行回收流程。
2.根据权利要求1所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述跟踪零食的被食用情况，具体包括：
3.根据权利要求2所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述投喂机器人基于零食投射轨迹确定零食预估落地区域，具体包括：
4.根据权利要求2所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述基于零食的被食用情况控制投喂机器人对零食执行回收流程，具体包括：当零食在预设时间长度内未被食用，则控制投喂机器人对零食执行回收流程；当跟踪到零食在预设时间长度内被食用，则停止跟踪零食的被食用情况。
5.根据权利要求2所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述控制投喂机器人对零食执行回收流程，具体包括：投喂机器人获取零食坐标，并将零食坐标记录于待回收零食坐标列表，投喂机器人基于待回收零食坐标列表执行回收流程。
6.根据权利要求5
7.根据权利要求6所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述零食回收控制方法还包括：当投喂机器人按照回收路线移动至待回收零食坐标过程中，控制投喂机器人检测待回收零食坐标是否存在零食，当投喂机器人检测到待回收零食坐标上存在零食，则控制投喂机器人移动至待回收零食坐标进行零食回收；当投喂机器人检测到待回收零食坐标上不存在零食，则控制投喂机器人移动至待回收零食坐标进行零食搜索流程。
8.根据权利要求7所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述控制投喂机器人移动至待回收零食坐标进行零食搜索流程，具体包括：
9.根据权利要求8所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述零食回收控制方法还包括：
10.根据权利要求9所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述识别零食预估落地区域环境图像中的零食存在情况，以判断零食是否在预设时间长度内被食用，具体包括：
11.根据权利要求10所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述识别零食预估落地区域环境图像中的零食存在情况，以判断零食是否在预设时间长度内被食用，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述零食回收控制方法，具体包括：控制投喂机器人在将零食投射后，跟踪零食的被食用情况；基于零食的被食用情况控制投喂机器人对零食执行回收流程。
2.根据权利要求1所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述跟踪零食的被食用情况，具体包括：
3.根据权利要求2所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述投喂机器人基于零食投射轨迹确定零食预估落地区域，具体包括：
4.根据权利要求2所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述基于零食的被食用情况控制投喂机器人对零食执行回收流程，具体包括：当零食在预设时间长度内未被食用，则控制投喂机器人对零食执行回收流程；当跟踪到零食在预设时间长度内被食用，则停止跟踪零食的被食用情况。
5.根据权利要求2所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述控制投喂机器人对零食执行回收流程，具体包括：投喂机器人获取零食坐标，并将零食坐标记录于待回收零食坐标列表，投喂机器人基于待回收零食坐标列表执行回收流程。
6.根据权利要求5所述的投喂机器人的零食回收控制方法，其特征在于，所述零食回收控制方法还包括：当投喂机器人结束零食投喂工作后，基于待回收零食坐标列表...
【专利技术属性】
技术研发人员：林炜，刘佳纯，姜新桥，
申请(专利权)人：珠海市一微机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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