【技术实现步骤摘要】
本公开涉及地图更新，特别涉及一种高精度地图更新方法及装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，高精度地图作为先验环境信息的服务提供者，在高精度定位、辅助环境感知、规划与决策过程中起着至关重要的作用。高精度地图除了传统地图所包含的内容外，还包含详细道路模型，如车道模型、道路部件、道路属性、其他各种动态信息等。鉴于高精度地图在自动驾驶领域中的重要作用，因此，如何保证高精度地图能够及时反应环境的实际变化，如何保证地图的鲜度成为一项重要要求。
2、目前，专业地图采集车通过外业采集、内业制作的方式，虽然能够实现高精度地图的更新，但受限于采集车数量、高昂的数据采集成本以及较长数据制作周期等的限制，这种方式不能满足高精度地图更新对于成本和鲜度的要求。与此同时，众包模式的地图更新方式凭借着低成本、数据量大等特点，可以同时满足高精度地图更新对于成本和鲜度的要求，逐渐成为图商研究的热点。
3、然而，由于单一的众包地图数据通常精度较低，因此，如何将大量低精度的众包地图数据进行融合以生成高质量数据用于地图更新，成为众包模式下地图更新需要解决的问题。
4、现有技术在对大量众包地图数据进行融合时，通常首先对交通标牌的每个角点进行分组，然后对分组结果进行融合，生成标牌的最终角点用于地图更新。然而，上述现有技术主要存在以下问题：一方面，上述现有技术将分组后的标牌角点融合后，融合得到的各个角点可能会存在不在一个平面的情况，如果需要保持融合后的各个角点在一个平面，还需要进行平面拟合和投影操作，这使得这种方式生成
技术实现思路
1、本公开旨在至少解决现有技术中存在的问题之一，提供一种高精度地图更新方法及装置、电子设备、存储介质。
2、本公开的一个方面，提供了一种高精度地图更新方法，所述更新方法包括：
3、获取目标交通标牌的多组空间点坐标，每组所述空间点坐标均包括所述目标交通标牌的所有角点的三维空间坐标；
4、基于所述多组空间点坐标，分别确定每组所述空间点坐标对应的多种量化指标数据；
5、将多种所述量化指标数据按照类型分别进行融合，得到每种所述量化指标数据对应的融合结果；
6、根据每种所述量化指标数据对应的融合结果，确定所述目标交通标牌的实际空间点坐标，以根据所述实际空间点坐标更新高精度地图。
7、可选地，所述量化指标数据的类型包括标牌长度、标牌宽度、标牌中心点；
8、所述基于所述多组空间点坐标，分别确定每组所述空间点坐标对应的多种量化指标数据，包括：
9、基于所述多组空间点坐标，分别确定每组所述空间点坐标对应的标牌长度数据、标牌宽度数据以及标牌中心点坐标。
10、可选地，所述量化指标数据的类型还包括姿态欧拉角；
11、所述基于所述多组空间点坐标，分别确定每组所述空间点坐标对应的多种量化指标数据，包括：
12、分别以每组所述空间点坐标对应的标牌中心点为原点，建立对应的东北天坐标系，并将每组所述空间点坐标包括的各个所述角点的三维空间坐标分别转换为对应的所述东北天坐标系下的坐标；
13、在各所述东北天坐标系下定义第一参考标牌，并基于其对应组空间点坐标对应的所述标牌长度数据和所述标牌宽度数据，确定所述第一参考标牌的各个所述角点在各所述东北天坐标系下的坐标；其中，各所述第一参考标牌与所述目标交通标牌形状相同，各所述第一参考标牌的标牌中心点分别为其所在的所述东北天坐标系的原点，各所述第一参考标牌的底边分别平行于其所在的所述东北天坐标系的x轴，各所述第一参考标牌的平面分别垂直于其所在的所述东北天坐标系的y轴；
14、基于每组所述空间点坐标对应的所述东北天坐标系下的坐标以及各所述第一参考标牌的各个所述角点在所述东北天坐标系下的坐标，分别确定各所述第一参考标牌的平面法向量旋转到对应组所述空间点坐标对应的平面法向量的第一旋转轴和第一旋转角，并基于所述第一旋转轴和所述第一旋转角，分别计算每组所述空间点坐标对应的平面法向量旋转四元数；
15、分别计算各所述第一参考标牌的底边旋转到对应组所述空间点坐标对应的底边的第二旋转轴和第二旋转角，并基于所述第二旋转轴和所述第二旋转角，分别计算每组所述空间点坐标对应的底边旋转四元数；
16、将每组所述空间点坐标对应的所述平面法向量旋转四元数和所述底边旋转四元数进行合并，得到对应的合并后四元数；
17、将每组所述空间点坐标对应的所述合并后四元数分别转换为对应的所述东北天坐标系下的姿态欧拉角数据。
18、可选地，所述根据每种所述量化指标数据对应的融合结果，确定所述目标交通标牌的实际空间点坐标，包括：
19、基于所述标牌长度对应的融合结果和所述标牌宽度对应的融合结果构建第二参考标牌，以所述第二参考标牌的中心点为原点构建新的东北天坐标系，确定所述第二参考标牌的各个所述角点在所述新的东北天坐标系下的融合坐标；其中，所述第二参考标牌与所述目标交通标牌形状相同，所述第二参考标牌的底边平行于所述新的东北天坐标系的x轴，所述第二参考标牌的平面垂直于所述新的东北天坐标系的y轴；
20、基于所述姿态欧拉角对应的融合结果，确定所述第二参考标牌的平面基于所述融合坐标旋转到所述目标交通标牌的真实平面的目标旋转矩阵；
21、确定所述第二参考标牌的所述融合坐标按照所述目标旋转矩阵旋转后的相对坐标；
22、将所述第二参考标牌的所述相对坐标转换为三维空间坐标，得到所述目标交通标牌的实际空间点坐标。
23、可选地，在所述将多种所述量化指标数据按照类型分别进行融合之前，所述更新方法还包括：
24、分别对每种所述量化指标数据进行噪声过滤处理。
25、可选地，所述分别对每种所述量化指标数据进行噪声过滤处理，包括：
26、分别确定每个类型的所述量化指标数据对应的均值和标准差；
27、将所述量化指标数据中大于其对应类型的标准差的预设倍数的数据滤除，得到噪声过滤处理后的所述量化指标数据。
28、可选地，所述将多种所述量化指标数据按照类型分别进行融合，得到每种所述量化指标数据对应的融合结果，包括：
29、将噪声过滤处理后的所述量化指标数据按照类型分别取均值，得到每种所述量化指标数据分别对应的融合结果。
30、本公开的另一个方面，提供了一种高精度地图更新装置，所述更新装置包括：
31、获取模块，用于获取目标交通标牌的多组空间点坐标，每组所述空间点坐标均包括所述目标交通标牌的所有角点的三维空间坐标；
32、指标确定模块，用于基于所述多组空间点坐标，分别确定每组所述空间点坐标对应的多种本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高精度地图更新方法，其特征在于，所述更新方法包括：
2.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述量化指标数据的类型包括标牌长度、标牌宽度、标牌中心点；
3.根据权利要求2所述的更新方法，其特征在于，所述量化指标数据的类型还包括姿态欧拉角；
4.根据权利要求3所述的更新方法，其特征在于，所述根据每种所述量化指标数据对应的融合结果，确定所述目标交通标牌的实际空间点坐标，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的更新方法，其特征在于，在所述将多种所述量化指标数据按照类型分别进行融合之前，所述更新方法还包括：
6.根据权利要求5所述的更新方法，其特征在于，所述分别对每种所述量化指标数据进行噪声过滤处理，包括：
7.根据权利要求6所述的更新方法，其特征在于，所述将多种所述量化指标数据按照类型分别进行融合，得到每种所述量化指标数据对应的融合结果，包括：
8.一种高精度地图更新装置，其特征在于，所述更新装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存
...【技术特征摘要】
1.一种高精度地图更新方法，其特征在于，所述更新方法包括：
2.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述量化指标数据的类型包括标牌长度、标牌宽度、标牌中心点；
3.根据权利要求2所述的更新方法，其特征在于，所述量化指标数据的类型还包括姿态欧拉角；
4.根据权利要求3所述的更新方法，其特征在于，所述根据每种所述量化指标数据对应的融合结果，确定所述目标交通标牌的实际空间点坐标，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的更新方法，其特征在于，在所述将多种所述量化指标数据按照类型分别进行融合之前，所述更新...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴聪，冯昶，万光勇，张欣，
申请(专利权)人：国汽智图北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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