【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农用机械控制，具体地涉及一种农机底盘及其差速转向控制方法、装置和介质。
技术介绍
1、随着电驱技术的发展，满足各个功率段的电控模块及电机本体已经越来越成熟，这为农用机械(以下简称农机，如拖拉机)的电控营造了条件，使得电子差速控制系统应运而生。电子差速控制系统解决了机械式差速器易损伤、尺寸大的缺陷，但其仍然需要配合占用较多底盘空间的机械式转向结构才能完成车辆转向，且受限于两者的配合难度，所能实现的转向功能非常有限，例如无法应对转向产生的打滑现象等。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种农机底盘及其差速转向控制方法、装置和介质，用以至少部分地解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种农机底盘的差速转向控制方法，所述农机底盘包括各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制方法包括：确定所述左后轮和所述右后轮各自的目标转速，并相应计算后轮目标差速，且基于所述后轮目标差速向所述前履带、所述左后轮和所述右后轮分配驱动扭矩以控制整车转向；以及在整车转向过程中，获取后轮实时差速，并在所述后轮实时差速超过预设的打滑差速阈值时，增加分配给所述前履带的驱动扭矩。
3、在本申请实施例中，确定目标转速和分配驱动扭矩包括将底盘尺寸参数、整车速度和整车转向角度输入预设的ackerman转向解析模型，以输出以下参数：所述左后轮和所述右后轮各自的目标转速；以及所述前履带、所述左后轮和所述右后轮各自所需的驱动扭矩。
4、在本申
5、在本申请实施例中，所述差速转向控制方法还包括：在整车转向角度为极限角度且维持该极限角度超过预设时间后，调节分配给所述左后轮和所述右后轮的驱动扭矩以使得整车进入自旋模式，该自旋模式是所述左后轮和所述右后轮以相反的方向进行旋转的模式；以及在处于所述自旋模式的情况下，控制所述前履带起翘和/或控制后轮自旋的速度上限。
6、在本申请实施例中，所述差速转向控制方法还包括：获取整车实时侧倾角度，并根据所述整车实时侧倾角度调整分配给与侧倾方向对应的左后轮或右后轮的驱动扭矩；和/或根据所述前履带、所述左后轮和/或所述右后轮反馈的速度信息或驱动扭矩信息，采用模糊pid算法调整向所述前履带、所述左后轮和所述右后轮分配的驱动扭矩，以保证整车以所述目标转速对应的整车转向角度和整车速度行走。
7、本申请第二方面提供一种农机底盘的差速转向控制装置，所述农机底盘包括各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制装置包括：转向控制模块，被配置为确定所述左后轮和所述右后轮各自的目标转速，并相应计算后轮目标差速，且基于所述后轮目标差速向所述前履带、所述左后轮和所述右后轮分配驱动扭矩以控制整车转向；以及防滑控制模块，被配置为在整车转向过程中，获取后轮实时差速，并在该后轮实时差速超过预设的打滑差速阈值时，增加分配给所述前履带的驱动扭矩。
8、在本申请实施例中，所述转向控制模块中集成有预设的ackerman转向解析模型，该ackerman转向解析模型被配置为根据输入的底盘尺寸参数、整车速度和整车转向角度来输出所述左后轮和所述右后轮各自的目标转速，以及输出所述前履带、所述左后轮和所述右后轮各自所需的驱动扭矩。
9、在本申请实施例中，所述防滑控制模块还被配置为：判断所述左后轮和所述右后轮各自的实时转速是否超过相应的预设打滑转速阈值，若是，则确定相应的左后轮或右后轮为打滑侧，否则为非打滑侧；以及减少分配给所述非打滑侧对应的左后轮或右后轮的驱动扭矩。
10、在本申请实施例中，所述差速转向控制装置还包括自旋控制模块，该自旋控制模块被配置为：在整车转向角度为极限角度且维持该极限角度超过预设时间后，调节分配给所述左后轮和所述右后轮的驱动扭矩以使得整车进入自旋模式，该自旋模式是所述左后轮和所述右后轮以相反的方向进行旋转的模式；以及在处于所述自旋模式的情况下，控制所述前履带起翘和/或控制后轮自旋的速度上限。
11、在本申请实施例中，所述差速转向控制装置还包括：侧倾控制模块，被配置为获取整车实时侧倾角度，并根据所述整车实时侧倾角度调整分配给与侧倾方向对应的左后轮或右后轮的驱动扭矩；和/或模糊pid控制模块，被配置为根据所述前履带、所述左后轮和/或所述右后轮反馈的速度信息或驱动扭矩信息，采用模糊pid算法调整向所述前履带、所述左后轮和所述右后轮分配的驱动扭矩，以保证整车以所述目标转速对应的整车转向角度和整车速度行走。
12、本申请第三方面提供了一种农机底盘的差速转向控制装置，所述农机底盘包括被各自独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制装置包括：存储器，被配置成存储指令；以及处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据上述任意的差速转向控制方法。
13、本申请第四方面提供了一种农机底盘，包括：各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮；以及上述任意的差速转向控制装置，用于控制向所述前履带、所述左后轮和所述右后轮分配的驱动扭矩，以控制整车转向。
14、本申请第五方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述任意的差速转向控制方法。
15、通过上述技术方案，本申请实施例通过对轮履复合式底盘的前履带和左、右后轮的独立驱动，实现了利用后轮差速来向前履带及左、右后轮各自分配驱动扭矩以改变整车转向的策略，且进一步给出了整车转向过程中的打滑脱困策略，提升了车辆脱困能力，能够适用于更多转向场景。
16、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种农机底盘的差速转向控制方法，其特征在于，所述农机底盘包括各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，确定目标转速和分配驱动扭矩包括：
3.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，在增加分配给所述前履带的驱动扭矩的同时，所述差速转向控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，所述差速转向控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，所述差速转向控制方法还包括：
6.一种农机底盘的差速转向控制装置，其特征在于，所述农机底盘包括各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制装置包括：
7.根据权利要求6所述的差速转向控制装置，其特征在于，所述转向控制模块中集成有预设的Ackerman转向解析模型，该Ackerman转向解析模型被配置为根据输入的底盘尺寸参数、整车速度和整车转向角度来输出所述左后轮和所述右后轮各自的目标转速，以及输出所述前履带、所述左后轮和
8.根据权利要求6所述的差速转向控制装置，其特征在于，所述防滑控制模块还被配置为：
9.根据权利要求6所述的差速转向控制装置，其特征在于，所述差速转向控制装置还包括自旋控制模块，该自旋控制模块被配置为：
10.根据权利要求6所述的差速转向控制装置，其特征在于，所述差速转向控制装置还包括：
11.一种农机底盘的差速转向控制装置，其特征在于，所述农机底盘包括被各自独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制装置包括：
12.一种农机底盘，包括：
13.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至5中任一项所述的差速转向控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种农机底盘的差速转向控制方法，其特征在于，所述农机底盘包括各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，确定目标转速和分配驱动扭矩包括：
3.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，在增加分配给所述前履带的驱动扭矩的同时，所述差速转向控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，所述差速转向控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的差速转向控制方法，其特征在于，所述差速转向控制方法还包括：
6.一种农机底盘的差速转向控制装置，其特征在于，所述农机底盘包括各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制装置包括：
7.根据权利要求6所述的差速转向控制装置，其特征在于，所述转向控制模块中集成有预设的ackerman转向解析模型，该ackerm...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵松培，余军，郭岗，赵敏，葛帅，左天林，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能农机有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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