【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种方向盘离手检测方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
1、hod(hands off detect，离手检测)属于自动驾驶领域，是自动驾驶状态下检测驾驶员是否手握住方向盘，以确保自动驾驶状态下驾驶员对车辆的控制状态。相关技术中，扭矩方向盘的离手检测是通过方向盘的控制状态进行检测的，在使用带有扭矩方向盘的自动驾驶功能时，驾驶员的手需要轻微地转动方向盘才会被系统感知驾驶员的手没有离开方向盘。因此，在使用搭载扭矩方向盘的自动驾驶时，若驾驶员的手对方向盘转动不足，系统就会检测到方向盘已经“脱手”，此时系统就会发出车辆接管提醒；若驾驶员的手对方向盘的转动力度过大或遇到颠簸路面，又可能导致系统误判为驾驶员接管。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种方向盘离手检测方法、装置及计算机存储介质，提高自动驾驶过程中判断驾驶员是否参与接管的准确性，并及时发出警报提醒，提升驾驶安全性以及用户使用体验。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本专利技术实施例提供了一种方向盘离手检测方法，所述方向盘离手检测方法包括：
4、车辆处于自动驾驶模式时，获取方向盘电容值以及触发力矩值；
5、根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值，识别方向盘的抓握方式；
6、根据所述方向盘的抓握方式，输出对应的警报提醒。
7、作为其中一种实施方式，所述车辆处于自动驾驶模式时，获取方
8、接收电容传感器的检测数据，所述检测数据包括触摸电容值，所述触摸电容值与驾驶员的手和方向盘之间的接触面积正相关。
9、作为其中一种实施方式，所述接收电容传感器的检测数据，包括：
10、所述电容传感器分为三块区域，包括外侧区域、内左区域和内右区域。
11、作为其中一种实施方式，所述根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值，识别方向盘的抓握方式，包括：
12、根据所述触摸电容值以及所述电容传感器的区域，识别所述方向盘的抓握方式。
13、作为其中一种实施方式，所述方向盘的抓握方式，包括：
14、脱手、外轻触、左轻触、右轻触、左右轻触、软绕左、软绕右、软绕左绕右、强绕左、强绕右。
15、作为其中一种实施方式，所述根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值，识别方向盘的抓握方式，还包括：
16、在所述触发力矩值大于预设阈值时，识别所述方向盘的抓握方式为强绕。
17、作为其中一种实施方式，所述根据所述方向盘的抓握方式，输出对应的警报提醒，包括：
18、识别到所述方向盘的抓握方式为脱手时，若超过预设脱手时间，则输出黄色图像警报提醒；
19、若输出所述黄色图像警报提醒超过第一预设时间，则输出红色图像警报提醒及声音警报提醒；
20、若输出所述红色图像警报提醒及所述声音警报提醒超过第二预设时间，则持续输出驾驶员接管请求，并控制车辆双闪开启及减速直至停车。
21、作为其中一种实施方式，所述根据所述方向盘的抓握方式，输出对应的警报提醒，还包括：
22、识别到所述方向盘的抓握方式为轻触时，若超过预设轻触时间，则输出黄色图像警报提醒；
23、若输出所述黄色图像警报提醒超过第一预设时间，则输出红色图像警报提醒及声音警报提醒；
24、若输出所述红色图像警报提醒及所述声音警报提醒超过第二预设时间，则持续输出驾驶员接管请求，并控制车辆双闪开启及减速直至停车。
25、第二方面，本专利技术实施例提供了一种方向盘离手检测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方向盘离手检测方法的步骤。
26、第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方向盘离手检测方法的步骤。
27、本专利技术实施例提供的一种方向盘离手检测方法、装置及计算机存储介质，所述方向盘离手检测方法包括：车辆处于自动驾驶模式时，获取方向盘电容值以及触发力矩值；根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值，识别方向盘的抓握方式；根据所述方向盘的抓握方式，输出对应的警报提醒。如此，在车辆处于自动驾驶模式时，获取方向盘电容值以及触发力矩值，然后根据方向盘电容值以及触发力矩值，识别方向盘的抓握方式，再根据方向盘的抓握方式，输出对应的警报提醒，提高了自动驾驶过程中判断驾驶员是否参与接管的准确性，并及时发出警报提醒，提升了驾驶安全性以及用户使用体验。
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1.一种方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方向盘离手检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述车辆处于自动驾驶模式时，获取方向盘电容值以及触发力矩值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述接收电容传感器的检测数据，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值，识别方向盘的抓握方式，包括：
5.根据权利要求4所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方向盘的抓握方式，包括：
6.根据权利要求1或5所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值，识别方向盘的抓握方式，还包括：
7.根据权利要求1所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的抓握方式，输出对应的警报提醒，包括：
8.根据权利要求1或7所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的抓握方式，输出对应的警报提醒，还包括：
9.一种方
10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方向盘离手检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方向盘离手检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述车辆处于自动驾驶模式时，获取方向盘电容值以及触发力矩值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述接收电容传感器的检测数据，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值，识别方向盘的抓握方式，包括：
5.根据权利要求4所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方向盘的抓握方式，包括：
6.根据权利要求1或5所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘电容值以及所述触发力矩值...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈汉涛，孙晓龙，付豪，邱菊，凌芳芳，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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