【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂，具体而言，涉及一种紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂。
技术介绍
1、现有技术的机械臂将每一组伺服机构的线束单独排列走线，线束从相邻两组伺服机构的中间或者前方穿过，直接连接到下一级接线位置，而由于每一组线束都是在两组伺服机构的中间缝隙中穿过，在缝隙较大、线束较少的情况下，很多问题被掩盖。
2、在芯片制造领域，设备趋于小型化精密化，为了将机械臂做到小型化，各个伺服机构安装更加紧密，相邻伺服机构的伺服电机之间的间距非常小，导致各种线束与伺服电机之间摩擦力增大，摩擦生热，另外伺服电机由于被线束紧密环绕，无法良好散热，伺服电机寿命减少。更重要的是，由于线束之间摩擦力的存在，而线束终端连接着执行机构，导致伺服电机的负载显著增大，并且这种摩擦力大小呈不规则变化，导致在调节伺服电机的增益等相关参数时需要逐个去调节，当工况变化时，这些参数基本上又会失效，需要重新调节，费时费力。
技术实现思路
1、本申请的目的包括，提供了一种紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其能够减少线束与伺服电机之间的摩擦力，减少摩擦产热，降低伺服电机的负载。
2、本申请可以这样实现：
3、本申请提供了一种紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其包括机械臂主体、线束导向块、多个气管以及多个伺服机构，所述线束导向块与所述机械臂主体相连接；
4、所述线束导向块包括第一导向块和第二导向块，所述第一导向块和所述第二导向块沿竖向排布，所述第一导
5、每个所述伺服机构均包括吸嘴和伺服电机，所述吸嘴和所述伺服电机均设置于所述机械臂主体上，多个所述伺服机构中的所述吸嘴和所述伺服电机均沿水平方向均匀间隔设置；
6、多个所述气管与多个所述吸嘴一一对应地连接，位于两侧的所述气管远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径所述伺服电机的侧面后连接于所述机械臂主体上，位于中部的所述气管远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径相邻两个所述伺服电机之间的间隙后连接于所述机械臂主体上；
7、每个所述伺服机构均包括光电开关，每个所述光电开关上均设置有第二导线，多个所述第二导线沿水平方向集束并延伸至所述机械臂主体的一侧，多个所述第二导线通过扎紧件集束；所述机械臂主体上设置有隔离板，所述第二导向块设置于所述隔离板的一侧，所述光电开关设置于所述隔离板的另一侧。
8、可选的，所述机械臂还包括多个地线，多个所述地线与多个所述吸嘴一一对应地连接，位于两侧的所述地线远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径所述伺服电机的侧面后连接于所述机械臂主体上，位于中部的所述地线远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径相邻两个所述伺服电机之间的间隙后连接于所述机械臂主体上。
9、可选的，所述机械臂还包括多个热缩管，单个所述热缩管套设其中一个所述地线以及与所述地线相邻的一个所述气管。
10、可选的，每个所述伺服电机上均设置有第一导线，多个所述第一导线沿水平方向集束并延伸至所述机械臂主体的一侧，多个所述第一导线通过扎紧件集束。
11、可选的，每个所述伺服机构还包括传动组件，在单个所述伺服机构中，所述伺服电机的输出轴与所述传动组件传动连接，所述传动组件与所述吸嘴相连接，以驱使所述吸嘴沿竖向移动。
12、可选的，所述传动组件包括齿轮和齿条，所述伺服电机的输出轴与所述齿轮相连接，所述齿条滑动设置于所述机械臂主体上，且所述齿条与所述齿轮相配合，所述吸嘴与所述齿条相连接。
13、可选的，每个所述伺服机构还包括导向轴和固定块，所述导向轴与所述齿条平行设置，所述导向轴滑动设置于所述机械臂主体上，所述固定块同时连接所述导向轴与所述齿条，所述吸嘴设置于所述固定块上。
14、可选的，所述导向轴和所述齿条上均设置有直线轴承。
15、本申请的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂的有益效果包括，为了减少线束与伺服电机之间的摩擦力，减少摩擦产热，降低伺服电机的负载，在机械臂主体上设置线束导向块，线束导向块包括第一导向块和第二导向块，第一导向块和第二导向块上的导向孔内设置有导向件，每个导向件上的导向通道内设置有导向轮；在将多个气管与多个吸嘴一一对应地连接后，将位于两侧的气管远离吸嘴的一端由下至上穿过对应的导向孔并途径伺服电机的侧面后连接于机械臂主体上，将位于中部的气管远离吸嘴的一端由下至上穿过对应的导向孔并途径相邻两个伺服电机之间的间隙后连接于机械臂主体上，从而将多个气管分散开，相邻伺服电机之间不会聚集太多的气管，且气管经导向轮时利用导向轮的滚动摩擦降低了摩擦力，降低了设备能量损耗，提升了设备效率，减少了线束与伺服电机之间的摩擦力，减少了摩擦产热，降低了伺服电机的负载，并且隔离板将气管的部分与光电开关隔离开，有效减少气管与光电开关之间的摩擦产热。
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1.一种紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，包括机械臂主体、线束导向块、多个气管以及多个伺服机构，所述线束导向块与所述机械臂主体相连接；
2.根据权利要求1所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括多个地线，多个所述地线与多个所述吸嘴一一对应地连接，位于两侧的所述地线远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径所述伺服电机的侧面后连接于所述机械臂主体上，位于中部的所述地线远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径相邻两个所述伺服电机之间的间隙后连接于所述机械臂主体上。
3.根据权利要求2所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括多个热缩管，单个所述热缩管套设其中一个所述地线以及与所述地线相邻的一个所述气管。
4.根据权利要求1所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，每个所述伺服电机上均设置有第一导线，多个所述第一导线沿水平方向集束并延伸至所述机械臂主体的一侧，多个所述第一导线通过扎紧件集束。
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6.根据权利要求5所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，所述传动组件包括齿轮和齿条，所述伺服电机的输出轴与所述齿轮相连接，所述齿条滑动设置于所述机械臂主体上，且所述齿条与所述齿轮相配合，所述吸嘴与所述齿条相连接。
7.根据权利要求6所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，每个所述伺服机构还包括导向轴和固定块，所述导向轴与所述齿条平行设置，所述导向轴滑动设置于所述机械臂主体上，所述固定块同时连接所述导向轴与所述齿条，所述吸嘴设置于所述固定块上。
8.根据权利要求7所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，所述导向轴和所述齿条上均设置有直线轴承。
...【技术特征摘要】
1.一种紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，包括机械臂主体、线束导向块、多个气管以及多个伺服机构，所述线束导向块与所述机械臂主体相连接；
2.根据权利要求1所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括多个地线，多个所述地线与多个所述吸嘴一一对应地连接，位于两侧的所述地线远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径所述伺服电机的侧面后连接于所述机械臂主体上，位于中部的所述地线远离所述吸嘴的一端由下至上穿过对应的所述导向孔并途径相邻两个所述伺服电机之间的间隙后连接于所述机械臂主体上。
3.根据权利要求2所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括多个热缩管，单个所述热缩管套设其中一个所述地线以及与所述地线相邻的一个所述气管。
4.根据权利要求1所述的紧凑型低摩擦产热的适用于器件快速分拣的机械臂，其特征在于，每个所述伺服电机上均设置有第一导线，多个所述第一导线沿水平方向集束并延伸至所述机械臂主体的一侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明明，余胡平，李圆，刘佳梦，张若迪，刘雪飞，刘荣才，
申请(专利权)人：沈阳和研科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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