【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶、平行驾驶，尤其涉及自动驾驶环卫车在多种控制模式下的车端控制方法。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆在无人化运营过程中的安全性、舒适性、高效性、便利性逐渐成为了各个自动驾驶领域共同的关注重点。平行驾驶技术作为一种能够有效的对自动驾驶车辆进行远程监控、介入控制、安全保障的技术之一，也不断朝着智能化，安全化，便捷化的方向发展。
2、在专利cn116405531a中，提出了一种平行驾驶辅助系统，其中包括远程辅助驾驶中心，主要对无人驾驶作业车进行辅助驾驶；近场辅助驾驶中心，用于远程辅助驾驶在盲区中时，通过wifi/蓝牙连接方式进行近距离辅助驾驶，其中远程驾驶盲区为网络不佳或远程辅助驾驶中心无法满足操作要求的场景；测试中心，用于识别远程辅助驾驶盲区；该方案主要解决以下几方面问题：在只将远程驾驶作为平行驾驶车辆的安全辅助系统的前提下，在网络不稳定情况下，视频画面的清晰度和实时性问题，如何感知作业场景物理环境是否达到作业标准问题，如何在地形突变、地图未及时更新同步等情况下的驾驶安全问题等。
3、然而该专利cn116405531a存在以下缺点：(1)未考虑到车端在自动驾驶与辅助驾驶之间的模式动态切换；(2)未考虑到车端模式切换过程，车辆作业状态的切换；(3)未考虑到车辆本身性能对驾驶精度或作业要求的影响。
4、在专利cn114967661a中，提出了一套平行驾驶遥控系统，其中包括智能网联车控制装置、平行驾驶管控装置和遥控驾驶装置。遥控驾驶装置能够根据平行驾驶管控装置
5、然而该专利cn114967661a存在以下缺点：(1)未考虑作业车辆在模式切换时的作业状态切换；(2)未考虑到车本身性能如转向、刹车等对自动驾驶的影响，缺少此类异常的判断方法。
技术实现思路
1、本专利技术在现有方法的基础上，需要解决无人驾驶环卫车车端在不同驾驶模式下作业状态切换、各类型控制系统的切入与切出、各类控制系统介入后的安全驾驶、在自动驾驶状态下的转向、刹车异常的识别与处理等关键技术问题。
2、一是需要车辆能够在近距离辅助驾驶、平行驾驶、自动驾驶等控制模式下实现作业状态的控制与模式切换。
3、二是不同控制系统对应的不同驾驶模式能够切入与切出，并且每种驾驶模式均有急停措施保障安全驾驶。
4、三是能够在自动驾驶效果不符合预期时，进行车辆自检，并根据自检后的性能等级，请求平行驾驶、近距离辅助驾驶等方式接管处理。
5、为达到上述目的，本专利技术的技术方案提供了一种自动驾驶环卫车在多种控制模式下的车端控制方法，其中，自动驾驶环卫车的驾驶方式按照优先级从高到低依次包括手动驾驶、近距离辅助驾驶、平行驾驶和自动驾驶，所述方法基于底盘控制与反馈模块的底盘反馈模式进行驾驶模式切换，其中，在车辆处于自动驾驶状态时，近距离辅助驾驶和平行驾驶均能够介入，在近距离辅助驾驶和平行驾驶介入后，通过发送自动驾驶使能来切换回自动驾驶模式；当车辆处于平行驾驶时，近距离辅助驾驶能够介入，当近距离辅助驾驶退出时，驾驶模式切换回平行驾驶模式。
6、进一步地，平行驾驶介入分为主动介入、被动介入和监视模式，其中，在主动介入与被动介入时，驾驶模式切换为平行驾驶，当车辆无需接管行驶后，平行驾驶直接发送自动驾驶使能，从而切入自动驾驶模式；当平行驾驶处于监视模式时，驾驶模式不会发生变化，依然保持自动驾驶状态，只是座舱或云端能够实时观看自动驾驶车辆的周视画面。
7、进一步地，底盘反馈模式包括：手动驾驶、自动驾驶、自动驾驶模式-仅转向、自动驾驶模式-仅速度、近距离辅助驾驶、平行驾驶、驻车、紧急停车、远程急停/急停按钮急停、保险杠急停、近距离辅助驾驶急停。
8、进一步地，平行驾驶可介入的模式包括：驻车、手动驾驶、紧急停车、保险杠急停、自动驾驶、自动驾驶模式-仅转向、自动驾驶模式-仅速度；平行驾驶不可介入的模式包括：近距离辅助驾驶、远程急停/急停按钮急停、近距离辅助驾驶急停。
9、进一步地，平行驾驶在介入后，存在以下三种情况：正常控车，此时底盘控制与反馈模块反馈为平行驾驶；近距离辅助驾驶介入，此时底盘控制与反馈模块的驾驶模式切换为近距离辅助驾驶；平行驾驶控制指令异常。
10、进一步地，在平行驾驶控制指令异常时，按照如下方法进行处理：在判断平行驾驶控制消息连续丢失0.5s后，底盘控制与反馈模块反馈平行驾驶状态异常，车辆刹车等待平行驶控制消息恢复；若15s内平行驾驶控制消息恢复，底盘控制与反馈模块清除异常状态，并恢复控车；若连续15s未恢复，底盘控制与反馈模块的驾驶模式切换为紧急停车，此时由近距离辅助驾驶介入处理。
11、进一步地，在主动检修或者自动驾驶效果不符合预期时，通过平行驾驶或近距离辅助驾驶主动触发、或者由自动驾驶控制模块发出的自检测请求信号，来触发车辆自检。
12、进一步地，在由自动驾驶控制模块触发自检后，车辆自检模块发出平行驾驶监视请求，若车辆所处位置拥挤狭窄，则由平行驾驶接管后行至安全区域，待行至安全区域，平行驾驶模块使车进入自动驾驶使能，并在平行驾驶监视模式下进行测试。
13、进一步地，在触发自检后所进行的测试包括：转向的行程测试、斜坡激励测试、阶跃激励测试，以及刹车的阶跃激励测试；并且在车辆执行结束对应测试操作后，根据控制下发值与反馈值完成车辆性能参数辨识，最终反馈出转向、刹车性能等级，根据等级采取相应措施。
14、进一步地，自检流程包括：车辆位于安全区域后，车辆进入自检模式，驾驶模式切换为自动驾驶，测试过程同时记录can总线上的转向与刹车的下发量与反馈量，车保持低速行驶；进行行程测试，以车辆支持的最大转向速率分别左转和右转至最大转角，该测试的指标为对称性、最大转角与最大可支持机械行程的比值；斜坡激励测试，以顺时针旋转为例，将上一步测试结果，即实际最大转角作为斜坡激励的最大转角，以最大实际值变化率作为转角变化率，转角信号值从0度增加至最大转角后按照预设时间持续下发，待车辆稳定后，转角信号值以最大实际值变化率从最大转角降低至0度，逆时针旋转同理；斜坡激励测试的指标包括响应延迟、跟随差值、动态跟随时间、执行时间、超调量；刹车阶跃激励测试，针对以压力值作为输入的刹车系统，控制量从0，梯度上升至最大刹车值；刹车压力指标为响应延迟、稳态差值；在完成转向和刹车测试后，针对以上指标内容进行参数辨识，并将辨识结果与不同车型对应的参考标准进行比对，最后反馈给调用模块。
15、本专利技术的技术方案具有以下有益效果：
16、(1)基于底盘控制与反馈模块的模式切换方法，可以及时的完成包括但不限于手动模式、自动驾驶模式、近距离辅助驾驶模式、平行驾驶模式的驾驶模式切换，以及完成多种急停模式的切换。
17本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶环卫车在多种控制模式下的车端控制方法，其特征在于，自动驾驶环卫车的驾驶方式按照优先级从高到低依次包括手动驾驶、近距离辅助驾驶、平行驾驶和自动驾驶，所述方法基于底盘控制与反馈模块的底盘反馈模式进行驾驶模式切换，其中，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，平行驾驶介入分为主动介入、被动介入和监视模式，其中，在主动介入与被动介入时，驾驶模式切换为平行驾驶，当车辆无需接管行驶后，平行驾驶直接发送自动驾驶使能，从而切入自动驾驶模式；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，底盘反馈模式包括：手动驾驶、自动驾驶、自动驾驶模式-仅转向、自动驾驶模式-仅速度、近距离辅助驾驶、平行驾驶、驻车、紧急停车、远程急停/急停按钮急停、保险杠急停、近距离辅助驾驶急停。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，平行驾驶可介入的模式包括：驻车、手动驾驶、紧急停车、保险杠急停、自动驾驶、自动驾驶模式-仅转向、自动驾驶模式-仅速度；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，平行驾驶在介入后，存在以下三种情况：
6.根据权利要求5
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在主动检修或者自动驾驶效果不符合预期时，通过平行驾驶或近距离辅助驾驶主动触发、或者由自动驾驶控制模块发出的自检测请求信号，来触发车辆自检。
8.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在由自动驾驶控制模块触发自检后，车辆自检模块发出平行驾驶监视请求，若车辆所处位置拥挤狭窄，则由平行驾驶接管后行至安全区域，待行至安全区域，平行驾驶模块使车进入自动驾驶使能，并在平行驾驶监视模式下进行自检测。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在触发自检后所进行的测试包括：转向的行程测试、斜坡激励测试、阶跃激励测试，以及刹车的阶跃激励测试；并且
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，自检流程包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶环卫车在多种控制模式下的车端控制方法，其特征在于，自动驾驶环卫车的驾驶方式按照优先级从高到低依次包括手动驾驶、近距离辅助驾驶、平行驾驶和自动驾驶，所述方法基于底盘控制与反馈模块的底盘反馈模式进行驾驶模式切换，其中，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，平行驾驶介入分为主动介入、被动介入和监视模式，其中，在主动介入与被动介入时，驾驶模式切换为平行驾驶，当车辆无需接管行驶后，平行驾驶直接发送自动驾驶使能，从而切入自动驾驶模式；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，底盘反馈模式包括：手动驾驶、自动驾驶、自动驾驶模式-仅转向、自动驾驶模式-仅速度、近距离辅助驾驶、平行驾驶、驻车、紧急停车、远程急停/急停按钮急停、保险杠急停、近距离辅助驾驶急停。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，平行驾驶可介入的模式包括：驻车、手动驾驶、紧急停车、保险杠急停、自动驾驶、自动驾驶模式-仅转向、自动驾驶模式-仅速度；
【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，马正德，廖文龙，张润玺，
申请(专利权)人：酷哇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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