【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达，具体而言，涉及一种激光雷达。
技术介绍
1、激光雷达作为一种传感器应用在汽车中，可以为整车提供周围环境的三维点云信息，其探测距离远，探测精度高。相关技术中，激光雷达使用发射和接收光路同轴的光学系统，这种方案的优点在于系统体积小、抗外界环境光干扰较强。但由于发射接收光路同轴，发射反射镜不可避免地会挡住一部分回波光束，使得接收器能接收到信号变弱。相关技术中的激光雷达因其发射反射镜存在结构上的缺陷，对激光雷达的探测能力影响较大。
技术实现思路
1、本申请的目的包括提供一种激光雷达，其具备较佳的探测能力。
2、本申请的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本申请提供一种激光雷达，包括发射模块和接收模块，发射模块包括激光器和发射反射镜，激光器用于产生经发射反射镜反射的探测光束；接收模块包括接收器和接收反射镜，接收器用于接收经接收反射镜反射的回波光束；
4、其中，发射反射镜位于回波光束的回波路径中，发射反射镜具发射反射面，发射反射面与回波光束相互倾斜，发射反射镜的边缘设置有倒角。
5、本申请提供的激光雷达通过在发射反射镜的边缘设置倒角，可以减少发射反射镜在边缘处的对回波光束的阻挡，一部分回波光束可从倒角处不受阻挡地经过发射反射镜的边缘，因此可以增加接收器所接收的回波信号，从而提高激光雷达的量程；进一步的，通过设置倒角，还能够减少激光器发出的一部分光线经过发射反射镜的边缘反射到接收反射镜进而进入到接收器，因此可以减少杂散光影响，提高信
6、在可选的实施方式中，发射反射镜在平行于发射反射面的方向上具有相对的第一端和第二端，第一端相对于第二端位于回波路径的上游；第一端设置有倒角，第一端的倒角用于避让所述回波光束。通过将倒角设置在第一端有效地对回波光束进行避让。
7、在可选的实施方式中，发射反射镜在平行于发射反射面的方向上具有相对的第一端和第二端，第一端相对于第二端位于回波路径的上游；第二端设置有倒角，第二端的倒角用于避让回波光束和/或用于将激光器发出的一部分探测光束沿预设路径反射，预设路径避开接收反射镜。通过将倒角设置在第二端，可以有效地对回波光束进行避让，和/或，可以有效地避免激光器照射到发射反射镜第二端边缘的光线被反射至接收反射镜，从而提高信噪比。
8、在可选的实施方式中，发射反射镜还具有背面，背面与发射反射面分别位于发射反射镜在自身厚度方向上的相对两侧，发射反射镜的第一端和第二端均设置有倒角，第一端处的倒角连接背面，第二端处的倒角连接发射反射面。通过在第一端和第二端均设置倒角，能够尽可能多地提高回波信号强度。
9、在可选的实施方式中，发射反射镜的第一端和第二端结构对称。将发射反射镜的第一端和第二端设置成对称，有利于激光雷达在不同温度工作时发射反射镜对称地膨胀收缩，减小对光轴的影响，从而提升激光雷达的光轴指向性，提升激光雷达的整体性能。
10、在可选的实施方式中，发射反射镜还具有背面和过渡面，背面与发射反射面分别位于发射反射镜在自身厚度方向上的相对两侧，倒角和过渡面相连，倒角远离过渡面的一端连接背面和发射反射面中的一者，过渡面远离倒角的一端连接背面和发射反射面中的另一者。通过设置过渡面，使得倒角与发射反射面或者背面的连接更为平顺，避免出现过于尖锐的棱部划伤装配人员，也有利于提高发射反射镜的边缘结构强度。
11、在可选的实施方式中，发射反射镜的第一端和第二端均设置有倒角，第一端处的过渡面与发射反射面的夹角为钝角，第二端处的过渡面与背面的夹角为钝角。如此设置，使得过渡面与发射反射面或背面的连接更加平顺，不会出现过于尖锐的棱部，提高安全性与边缘结构强度。
12、在可选的实施方式中，倒角与经过倒角处的回波光束平行。倒角平行于回波光束能够尽可能多地提供避让空间。
13、在可选的实施方式中，发射反射面与经过发射反射镜的回波光束呈40°～60°夹角。
14、在可选的实施方式中，发射反射镜上背离发射反射面的一侧凸设有用于连接外部器件的连接结构。连接结构能够便于与外部器件连接，从而实现对发射反射镜的定位，与调节装置连接后也便于装配调节发射反射镜的位置。
15、在可选的实施方式中，接收反射镜具有接收反射面，接收反射面与发射反射面平行。将接收反射面与发射反射面平行设置，可以使得发射反射镜上游的探测光束与接收反射镜下游的回波光束平行，有利于发射模块和接收模块在互不干涉的情况下紧凑设置。
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1.一种激光雷达，其特征在于，包括发射模块和接收模块，所述发射模块包括激光器和发射反射镜，所述激光器用于产生经所述发射反射镜反射的探测光束；所述接收模块包括接收器和接收反射镜，所述接收器用于接收经所述接收反射镜反射的回波光束；
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜在平行于所述发射反射面的方向上具有相对的第一端和第二端，所述第一端相对于所述第二端位于所述回波路径的上游；所述第一端设置有所述倒角，所述第一端的所述倒角用于避让所述回波光束。
3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜在平行于所述发射反射面的方向上具有相对的第一端和第二端，所述第一端相对于所述第二端位于所述回波路径的上游；所述第二端设置有所述倒角，所述第二端的所述倒角用于避让所述回波光束和/或用于将所述激光器发出的一部分探测光束沿预设路径反射，所述预设路径避开所述接收反射镜。
4.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜还具有背面，所述背面与所述发射反射面分别位于所述发射反射镜在自身厚度方向上的相对两侧；所述发射反射镜的所述
5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜的所述第一端和所述第二端结构对称。
6.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜还具有背面和过渡面，所述背面与所述发射反射面分别位于所述发射反射镜在自身厚度方向上的相对两侧，所述倒角和过渡面相连，所述倒角远离所述过渡面的一端连接所述背面和所述发射反射面中的一者，所述过渡面远离所述倒角的一端连接所述背面和所述发射反射面中的另一者。
7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜的所述第一端和所述第二端均设置有所述倒角，所述第一端处的所述过渡面与所述发射反射面的夹角为钝角，所述第二端处的所述过渡面与所述背面的夹角为钝角。
8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述倒角与经过所述倒角处的所述回波光束平行。
9.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射面与经过所述发射反射镜的所述回波光束呈40°～60°夹角。
10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜上背离所述发射反射面的一侧凸设有用于连接外部器件的连接结构。
11.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述接收反射镜具有接收反射面，所述接收反射面与所述发射反射面平行。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括发射模块和接收模块，所述发射模块包括激光器和发射反射镜，所述激光器用于产生经所述发射反射镜反射的探测光束；所述接收模块包括接收器和接收反射镜，所述接收器用于接收经所述接收反射镜反射的回波光束；
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜在平行于所述发射反射面的方向上具有相对的第一端和第二端，所述第一端相对于所述第二端位于所述回波路径的上游；所述第一端设置有所述倒角，所述第一端的所述倒角用于避让所述回波光束。
3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜在平行于所述发射反射面的方向上具有相对的第一端和第二端，所述第一端相对于所述第二端位于所述回波路径的上游；所述第二端设置有所述倒角，所述第二端的所述倒角用于避让所述回波光束和/或用于将所述激光器发出的一部分探测光束沿预设路径反射，所述预设路径避开所述接收反射镜。
4.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述发射反射镜还具有背面，所述背面与所述发射反射面分别位于所述发射反射镜在自身厚度方向上的相对两侧；所述发射反射镜的所述第一端和所述第二端均设置有所述倒角，所述第一端处的所述倒角连接所述背面，所述第二端处的所述倒角连接所述发射反射面。
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，杨野，王瑞，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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