【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆控制的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在车辆自动驾驶或者辅助驾驶控制领域，转向控制是自动驾驶控制的关键。转向控制基于车辆的转向系统实现，在l2及以上的自动驾驶功能里，设计有很多与横向转向控制相关功能，这些功能或辅助或主动的控制车辆横向运动。如何在横向控制时保障车辆在安全的前提下行驶，是从l2发展到l3的一个重要壁垒。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆控制的方法、装置、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制的方法，该方法可以包括：
3、响应于横向控制的触发指令，生成用于控制目标车辆横向移动的控制指令；
4、根据获取到的目标车辆的状态参数，采用第一预设规则确定控制指令的第一安全检测结果；
5、获取由目标车辆的电子助力转向器检确定的控制指令的第二安全检测结果；第二安全检测结果是由电子助力转向器根据状态参数，采用第二预设规则确定出的；
6、根据第一安全检测结果和第二安全检测结果，对控制指令进行反馈。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制的装置，该装置可以包括：
8、控制指令生成模块，用于响应于横向控制的触发指令，生成用于控制目标车辆横向移动的控制指令；
9、第一检测模块，用于根据获取到的目标车辆的状态参数，采用第一预设规则确定控制指令的第一安全检测结果；
10、第二检测模块，用于获取由目
11、横向控制监测模块，用于根据第一安全检测结果和第二安全检测结果，对控制指令进行反馈。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
14、与现有技术相比，本申请具有如下优点：
15、依据本申请实施例，在对目标车辆的横向控制过程中，可以综合利用高级驾驶辅助系统中的执行单元和电子助力转向器两个维度对控制指令的安全性、合理性进行检测。通常而言，用于控制目标车辆横向移动的控制指令是由高级驾驶辅助系统中的执行单元生成的。在生成出控制指令后，可以首先由执行单元对其安全性、合理性进行检测。此后，作为控制指令执行端的电子助力转向器还会再对控制指令进行安全性、合理性的二次检测。由此，首先可以保证用于控制目标车辆横向移动的控制指令在一个可接受的安全范围内。如果控制指令超出了可接受的安全范围，也有电子助力转向器在执行端负责目标车辆的安全。
16、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述状态参数中包含行驶速度的情况下，所述根据获取到的所述目标车辆的状态参数，采用第一预设规则确定所述控制指令的第一安全检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横向加速度的安全阈值的确定方式，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制指令包括方向盘的转动参数的情况下，所述第二安全检测结果的确认过程，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对应关系表的构建方式，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述偏移值的安全阈值是根据车道宽度和车身宽度中的至少一种确定的。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一安全检测结果和所述第二安全检测结果，对所述控制指令进行反馈，包括：
8.一种车辆控制的装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现权利要
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述状态参数中包含行驶速度的情况下，所述根据获取到的所述目标车辆的状态参数，采用第一预设规则确定所述控制指令的第一安全检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横向加速度的安全阈值的确定方式，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制指令包括方向盘的转动参数的情况下，所述第二安全检测结果的确认过程，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对应关系表的构建方式，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：李莽，李成炫，
申请(专利权)人：华人运通山东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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