【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无线充电领域，具体涉及无线充电系统及其充电方法。
技术介绍
1、无线充电不需要充电设备与被充电设备之间的有线连接，充电更加方便快捷，越来越广泛应用于对各类电子设备中。
2、无线充电桌是常见的无线充电设备，其对放置于桌面上的待充电设备进行充电。为了实现对多个待充电设备进行同时充电，现有技术出现了这样的方案：多个独立的充电机器人设置在充电桌的下方，且可以沿着在充电座下方设置的对应轨道上移动，当多个待充电设备放在充电桌的不同位置时，控制每一充电机器人沿着轨道移动至对应的待充电设备下方，从而使充电机器人对待充电设备进行充电。
3、然而，上述现有技术中，充电机器人被限制在对应轨道上移动，主控台无法灵活地为相应的待充电设备分配合适的充电机器人运行至其目标待充电设备下方。
技术实现思路
1、基于上述现状，本专利技术的主要目的在于提供无线充电系统及其充电方法，以提高充电机器人充电分配的灵活性，以及减小充电机器人的体积。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种无线充电系统，包括主控单元、充电台和多个充电机器人，所述充电台的表面用于放置多个被充电设备，每个充电机器人能在所述充电台的表面下方自由移动，所述充电台的表面下方设置有多个电极组，每个电极组包括正电极和负电极；多个电极组沿设定方向平行设置在所述充电台的表面下方，所述正电极和负电极均呈沿所述设定方向延伸的带状，所述设定方向为平行于所述充电台坐标系的x轴或y轴；每个充
4、优选地，每个充电机器人还包括充电臂和第二驱动机构，每个充电机器人的电池用于向自身的第二驱动机构供电；所述充电臂包括正充电臂和负充电臂，所述正充电臂包括所述正极端和正连接杆，所述负充电臂包括所述负极端和负连接杆，所述正极端经由正连接杆连接第二驱动机构，所述负极端经由负连接杆连接第二驱动机构，所述正极端和所述负极端处于同一条直线上；当每个充电机器人处于移动过程中，第二驱动机构驱动充电臂收起，当每个充电机器人移动到目标位置，第二驱动机构驱动充电臂放下，以使正极端和负极端分别与对应的目标被充电设备下方的正电极和负电极接触。
5、优选地，还包括用于检测多个被充电设备在所述充电台上坐标位置的摄像装置；所述正电极和负电极的宽度均为第一宽度，所述正极端和负极端的长度均小于所述第一宽度，每个充电机器人的中心沿垂直于设定方向的坐标位于所述正极端与负极端之间的缝隙；从所述充电台设定方向的原点开始，多个电极组紧密铺满于所述充电台的表面下方；所述主控单元控制充电机器人移动至目标被充电设备的坐标；所述主控单元确定正整数n，使得nl≤p1<(n+1)l，其中，p1为目标被充电设备沿垂直于设定方向的坐标，l为第一宽度；所述主控单元判断l1与l2的大小关系，其中，l1＝p1-nl，l2＝(n+1)l-p1；若l1小于l2，则所述主控单元控制充电机器人在坐标p1的基础上向原点方向移动l1，若l1大于l2，则所述主控单元控制充电机器人在坐标p1的基础上向远离原点方向移动l2。
6、优选地，在控制充电机器人在坐标p1的基础上向原点方向移动l1，或向远离原点方向移动l2之后，若正极端和负极端分别与正电极和负电极相对，则控制充电机器人的第二驱动机构驱动充电臂直接放下；若正极端和负极端分别与负电极和正电极相对，则控制充电机器人的第二驱动机构驱动充电臂旋转180°后放下。
7、优选地，所述主控单元与每个被充电设备进行通信，以获得每个被充电设备的设备种类和剩余电量；其中，不同的被充电设备的设备种类和外形均不同；所述摄像装置对所述充电台上的每个被充电设备进行拍摄，获取每个被充电设备的外形，并通过图像识别获得每个被充电设备的设备种类，以及计算每个设备种类在充电台上的坐标位置，并将每个设备种类及对应的坐标位置发送给所述主控单元。
8、优选地，若空闲的充电机器人的数量少于尚未充电的设备种类的数量：所述主控单元根据尚未充电的每个设备种类的剩余电量多少，控制空闲的充电机器人优先移动至剩余电量更少的尚未充电的设备种类所在坐标位置下方进行充电。
9、优选地，若空闲的充电机器人的数量少于尚未充电的设备种类的数量：所述主控单元根据尚未充电的每个设备种类的剩余电量多少，将尚未充电的每个设备种类分别标记上不同充电等级；其中，剩余电量越少对应的充电等级越高；所述主控单元控制空闲的充电机器人优先移动至充电等级更高的设备种类所在坐标位置下方进行充电。
10、优选地，所述主控单元将每个设备种类的剩余电量分别与第一电量阈值和第二电量阈值进行比较，并将剩余电量小于第一电量阈值的设备种类标记上第一充电等级，将剩余电量大于第二电量阈值的设备种类标记上第二充电等级；其中，第一电量阈值小于第二电量阈值，第一充电等级高于第二充电等级；若当前空闲的充电机器人的数量少于尚未充电的属于第一充电等级的设备种类的数量，则所述主控单元控制空闲的充电机器人移动至第一充电等级的设备种类所在坐标位置下方进行充电，并且从正在为第二充电等级的设备种类的充电机器人中选择若干充电机器人，为剩余尚未充电的属于第一充电等级的设备种类进行充电。
11、优选地，所述主控单元根据设备种类的历史数据确定所述第一电量阈值和第二电量阈值。
12、优选地，若当前空闲的充电机器人的数量与当前为第二充电等级充电的充电机器人的数量之和少于属于第一充电等级的设备种类的数量，则主控单元控制当前空闲的充电机器人和当前为第二充电等级充电的充电机器人为属于第一充电等级的设备种类进行充电，且每个第一充电等级的设备种类依次充电第一时长，直至当前空闲的充电机器人的数量与当前为第二充电等级充电的充电机器人的数量之和多于属于第一充电等级的设备种类的数量。
13、优选地，所述主控单元还将每个设备种类的剩余电量分别与第三电量阈值进行比较，将剩余电量大于第二电量阈值且小于第三电量阈值的设备种类标记上第二充电等级，将剩余电量大于第三电量阈值的设备种类标记上充电暂停，并将为充电暂停的设备种类充电的充电机器人标记为空闲状态。
14、优选地，所述主控单元接收用户对某个设备种类进行的优先充电操作后，将所述某个设备种类标记上最高充电等级；所述主控单元从空闲的充电机器人中，或者从为低于最高充电等级的设备种类充电的充电机器人中，选择一充电机器人为所述某个设备种类进行充电。
15、优选地，所述主控单元与每本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无线充电系统，包括主控单元、充电台和多个充电机器人，所述充电台的表面用于放置多个被充电设备，每个充电机器人能在所述充电台的表面下方自由移动，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的无线充电系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的无线充电系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的无线充电系统，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的无线充电系统，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的无线充电系统，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的无线充电系统，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的无线充电系统，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的无线充电系统，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的无线充电系统，其特征在于，
11.根据权利要求8所述的无线充电系统，其特征在于，
12.根据权利要求7-11任一所述的无线充电系统，其特征在于，
13.根据权利要求5-11任一所述的无线充电系统，其特征在于，
14.一种如权利要求1-
...【技术特征摘要】
1.一种无线充电系统，包括主控单元、充电台和多个充电机器人，所述充电台的表面用于放置多个被充电设备，每个充电机器人能在所述充电台的表面下方自由移动，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的无线充电系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的无线充电系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的无线充电系统，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的无线充电系统，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的无线充电系统，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的无线充电系...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡建业，余伟鹏，辛佳斌，
申请(专利权)人：深圳市杰理微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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