【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及地图生成装置、地图生成方法以及存储介质。
技术介绍
1、为了进行例如自动驾驶等驾驶辅助而需要高精度的地图数据。在专利文献1、2中公开了如下的方法：在道路的路面上喷图的划分线中断的区间连接作为该划分线的断线的末端彼此来生成假想划分线，经由生成的该假想划分缘连接划分线。
2、专利文献1：日本特开2018-87763号公报
3、专利文献2：国际公开第2018/87763号
4、划分线的末端被生成在从在喷图了划分线的道路行驶的车辆能够识别的点与从在与该道路交叉的交叉道路行驶的车辆能够识别的点的边界附近。因此，根据交叉路口的形状，有划分线的末端的位置偏离行驶道路的情况，在该情况下，即使连接划分线的末端彼此，也未必生成能够使用于车辆控制的假想划分线。即，在划分线的末端的位置偏离行驶道路的情况下，即使连接划分线的末端彼此而生成假想划分线，并基于生成的该假想划分线计算行驶道路，也会计算出弯曲的行驶道路，成为转向操纵不稳定的重要因素。
5、另一方面，通过将这些末端位置偏离行驶道路的划分线修正为车辆行驶用，从而能够计算出不弯曲的行驶道路。然而，因为在确定车辆的本车位置时需要现实世界的划分线，所以不希望为了计算行驶道路而修正划分线。根据这样的事情，为了适当地进行车辆控制，需要具有能够进行行驶道路计算和本车位置确定双方的属性的地图数据。
技术实现思路
1、本公开的目的在于，适当地生成具有能够进行行驶道路计算和本车位置确定双方的属性的地图数据。>
2、根据本公开的一方式，生成对象部位设定部将在地图数据上基于车辆行驶轨迹的车辆中心线存在而另一方面划分线的一部分不存在的部位设定为假想划分线的生成对象部位。起点设定部在假想划分线的生成对象部位，在车道中心线上设定起点。始点设定部在相对于设定了起点的车道中心线并列设置的划分线上并且相对于车辆行进方向在起点的前方或者后方中的一方设定始点。终点设定部在相对于设定了起点的车道中心线并列设置的划分线上并且相对于车辆行进方向在起点的前方或者后方中的另一方设定终点。假想划分线生成部连接该始点与该终点来生成假想划分线，以使得在始点侧以及终点侧这两侧与划分线重叠。划分线连接部(9f)将划分线与假想划分线连接。
3、在假想划分线的生成对象部位，在车道中心线上设定起点，在相对于设定了起点的车道中心线并列设置的划分线上并且相对于车辆行进方向在起点的前方以及后方设定始点以及终点。连接该始点与该终点来生成假想划分线，以使得在始点侧以及终点侧这两侧与划分线重叠，将划分线与假想划分线连接。与连接划分线的末端彼此来生成假想划分线的以往不用，通过设置划分线与假想划分线重叠的区间，从而能够在该重叠的区间的附近生成具有假想划分线和现实世界的划分线双方的属性的地图数据。由此，能够适当地生成具有能够进行行驶道路计算和本车位置确定双方的属性的地图数据。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地图生成装置，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
3.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
4.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
5.根据权利要求2～4中的任一项所述的地图生成装置，其中，
6.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
7.根据权利要求6所述的地图生成装置，其中，
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的地图生成装置，其中，
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的地图生成装置，其中，
10.根据权利要求1～9中的任一项所述的地图生成装置，其中，
11.一种地图生成方法，在地图生成装置(3)的控制部(9)中包括：
12.一种存储介质，存储如下得到的地图数据：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种地图生成装置，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
3.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
4.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
5.根据权利要求2～4中的任一项所述的地图生成装置，其中，
6.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，
7.根据权利要求6所述的...
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