【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，尤其涉及一种机器人焊接电流控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着焊接机器人技术的发展，焊接机器人被广泛应用于工业领域对焊缝进行焊接，在焊接过程中，焊接电流直接影响焊接质量，对焊接电流控制至关重要。
2、目前，焊接机器上设置传感器检测焊接时电弧或熔池的实时温度，比如，通过热电偶、红外摄像头等实时检测电弧或熔池的实时温度，通过该实时温度与参考温度做比较后确定电流调节比例，以通过电流调节比例对焊接电流进行控制，然而，电弧或熔池的温度容易受到环境温度的影响，导致通过实时温度确定的电流调节比例准确度低，无法精准控制焊接机器人的焊接电流，导致焊接电流过大或过小，无法将焊接中熔池、熔滴、电弧的状态调整到理想状态，难以保证焊接质量。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机器人焊接电流控制方法、装置、电子设备和存储介质，以解决通过检测电弧或熔池的实时温度确定电流调节比例准确度低，难以保证焊接质量的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种机器人焊接电流控制方法，焊接机器人设置有焊枪、第一摄像头、第二摄像头以及红外摄像头，所述第一摄像头位于所述焊枪朝向焊接方向的一侧，所述第二摄像头位于所述焊枪背离所述焊接方向的一侧，包括：
3、在焊接机器人对焊缝焊接时，控制第一摄像头对所述焊枪正对的焊缝采集第一图像，以及控制所述第二摄像头对所述焊枪与所述焊缝之间的区域采集视频；
4、控制所述红外摄像头对所述焊枪所形成的电弧区
5、从所述第一图像中确定出熔池深度；
6、从所述视频中确定出熔滴体积和熔滴频率；
7、基于预设工艺参数确定温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重；
8、根据所述实时温度、所述熔池深度、熔滴体积、熔滴频率、温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重计算电流调节比例；
9、根据所述电流调节比例控制所述焊接机器人的焊接电流。
10、第二方面，本专利技术提供了一种机器人焊接电流控制装置，焊接机器人设置有焊枪、第一摄像头、第二摄像头以及红外摄像头，所述第一摄像头位于所述焊枪朝向焊接方向的一侧，所述第二摄像头位于所述焊枪背离所述焊接方向的一侧，包括：
11、图像和视频采集模块，用于在焊接机器人对焊缝焊接时，控制第一摄像头对所述焊枪正对的焊缝采集第一图像，以及控制所述第二摄像头对所述焊枪与所述焊缝之间的区域采集视频；
12、红外测温模块，用于控制所述红外摄像头对所述焊枪所形成的电弧区域采集第二图像，并从所述第二图像中确定出所述电弧的实时温度；
13、熔池深度确定模块，用于从所述第一图像中确定出熔池深度；
14、熔滴体积和频率确定模块，用于从所述视频中确定出熔滴体积和熔滴频率；
15、权重确定模块，用于基于预设工艺参数确定温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重；
16、电流调节比例计算模块，用于根据所述实时温度、所述熔池深度、熔滴体积、熔滴频率、温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重计算电流调节比例；
17、电流控制模块，用于根据所述电流调节比例控制所述焊接机器人的焊接电流。
18、第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
19、至少一个处理器；以及
20、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术第一方面任一项所述的机器人焊接电流控制方法。
22、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术第一方面任一项所述的机器人焊接电流控制方法。
23、本专利技术通过位于焊枪朝向焊接方向的一侧的第一摄像头采集第一图像，通过位于焊枪背离焊接方向的一侧的第二摄像头采集视频，以及通过红外摄像头采集的第二图像确定电弧的实时温度，从第一图像确定熔池深度，从视频确定熔滴体积和熔滴频率，并基于预设工艺参数确定温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重，通过实时温度、熔池深度、熔滴体积、熔滴频率、温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重计算电流调节比例，以对焊接电流进行控制，实现了通过实时温度、熔池深度、熔滴体积、熔滴频率多个维度的数据结合权重计算电流调节比例，解决了实时温度受环境温度影响导致电流调节比例准确度低的问题，通过实时温度、熔池深度、熔滴体积、熔滴频率多个维度的数据结合权重可以提高所计算的电流调节比例的准确度，能够精准控制焊接电流，使得电弧、熔池、熔滴调整到接近理想状态，提高了焊接质量。
24、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人焊接电流控制方法，其特征在于，焊接机器人设置有焊枪、第一摄像头、第二摄像头以及红外摄像头，所述第一摄像头位于所述焊枪朝向焊接方向的一侧，所述第二摄像头位于所述焊枪背离所述焊接方向的一侧，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一图像中确定出熔池深度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一图像中确定熔池的最小外接检测框，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，从所述视频中确定出熔滴体积和熔滴频率，包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设工艺参数包括参考温度、参考体积、参考频率、参考深度，基于预设工艺参数确定温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述实时温度、所述熔池深度、熔滴体积、熔滴频率、温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重计算电流调节比例，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述电流调节比例控制所述焊接机器人的焊接电流，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接电流控制方法，其特征在于，焊接机器人设置有焊枪、第一摄像头、第二摄像头以及红外摄像头，所述第一摄像头位于所述焊枪朝向焊接方向的一侧，所述第二摄像头位于所述焊枪背离所述焊接方向的一侧，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一图像中确定出熔池深度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一图像中确定熔池的最小外接检测框，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，从所述视频中确定出熔滴体积和熔滴频率，包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设工艺参数包括参考温度、参考体积、参考频率、参考深度，基于预设工艺参数确定温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓波，
申请(专利权)人：宾采尔广州焊接技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。