【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种爬楼机器人。
技术介绍
1、目前已有的爬楼梯机器人多采用履带式，叶轮式结构，时间久了会对楼梯本体造成一定的损害，如瓷块表面的划伤，破裂等，且此类机器人在爬楼过程中与楼梯接触点较少，机器人姿态倾斜设置，重心不稳定，容易从楼梯滑落。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种爬楼机器人，旨在解决现有爬楼机器人爬楼过程中姿态不稳定的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的一种爬楼机器人，包括：
3、中央导轨；
4、第一腔体，滑动连接于所述中央导轨一侧；
5、第二腔体，滑动连接于所述中央导轨上所述第一腔体的对侧；
6、伸缩结构，所述第一腔体及所述第二腔体分别设有两个所述伸缩结构且两个所述伸缩结构均沿所述爬楼机器人的行走方向排布，所述伸缩结构用于支撑于地面且沿竖向伸缩；
7、驱动结构，设有两个，两个所述驱动结构分别与所述第一腔体及所述第二腔体驱动连接以分别驱使所述第一腔体及所述第二腔体沿所述水平方向滑动；
8、行走轮组，设于所述伸缩结构的地侧且与地面滚动连接。
9、可选地，所述爬楼机器人还包括中央处理器，所述中央处理器信号独立连接所述驱动结构、所述行走轮组及所述伸缩结构。
10、可选地，所述爬楼机器人还包括感应装置，所述感应装置设于每一所述伸缩结构沿所述爬楼机器人的行走方向的前部以用于感应台阶的高度及宽度，所述感应装置与所述中央处理器信号
11、可选地，所述中央导轨具有相对的第一侧壁及第二侧壁，所述第一侧壁及所述第二侧壁均开设有安装槽，所述第一腔体及所述第二腔体分别与两个所述安装槽滑动连接，所述驱动结构包括：
12、驱动电机，设有两个，两个所述驱动电机分设于所述第一腔体及所述第二腔体；
13、驱动轮，设有两组，两组所述驱动轮分别与两个所述安装槽的内壁滚动连接，且两个所述驱动电机分别与两个所述驱动轮驱动连接以驱使所述驱动轮沿所述水平方向前后滚动。
14、可选地，所述第一腔体及所述第二腔体均设有底部开口的容纳腔，所述伸缩结构包括：
15、固定件，设于所述容纳腔内，所述固定件设有底部开口的伸缩腔；
16、伸缩件，设于所述伸缩腔内，所述伸缩件包括固定端及与所述固定端连接的伸缩端，所述固定端与所述伸缩腔的内壁连接，所述伸缩端沿竖直方向伸缩；
17、活动件，与所述固定件滑动连接且与所述伸缩端连接，所述行走轮组设于活动件朝向地面一侧。
18、可选地，所述伸缩件为电缸、液压缸或气缸中的一种。
19、可选地，所述行走轮组包括：
20、伺服驱动轮，设有至少两个且间隔设置，所述伺服驱动轮用于驱动所述伸缩结构沿所述爬楼机器人的行走方向运动；
21、从动轮，设有至少两个且间隔设置，所述从动轮用于支撑所述伸缩结构。
22、可选地，所述行走轮组还包括防滑体，所述防滑体包覆于所述伺服驱动轮及所述从动轮的外周壁。
23、可选地，所述爬楼机器人还包括间距调节结构，设有两个，两个所述间距调节结构分设于所述第一腔体及所述第二腔体，所述间距调节结构与每一所述伸缩结构驱动连接，以调整所述第一腔体上两个所述伸缩结构的间距及所述第二腔体上两个所述伸缩结构的间距。
24、可选地，所述间距调节结构包括：
25、齿条，设有两个，两个所述齿条分设于所述第一腔体及所述第二腔体且均沿所述爬楼机器人的行走方向延伸；
26、调节电机，于每一所述伸缩结构分别设有一个；
27、齿轮，每一所述调节电机的电机轴对应连接一个所述齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。
28、与现有技术相比，在本专利技术技术方案中，该爬楼机器人包括有中央导轨，该中央导轨上滑动连接有第一腔体及第二腔体，该第一腔体及第二腔体分设于中央导轨上的相对两侧且均沿水平方向上的同一方向相对中央导轨滑动，该方向为爬楼机器人的行走方向，另外，该爬楼机器人还包括有伸缩结构，该伸缩结构设有四组，所述第一腔体及所述第二腔体上分别设有两个伸缩支架，且该两个伸缩支架沿爬楼机器人的行走方向排布，该伸缩结构沿竖直方向伸缩且用于支撑于地面上以支撑爬楼机器人，另外，该爬楼机器人还包括有驱动结构，该驱动结构设有两个，两个驱动结构分别与第一腔体及第二腔体驱动连接以驱使该第一腔体及第二腔体相对中央导轨滑动，另外，在该伸缩结构的地侧还设有行走轮组，该行走轮组与地面滚动连接以带动该爬楼机器人的其他部件沿地面行走。在实际使用中，该爬楼机器人在行走轮组的驱动下运动到台阶前面时，首先第一腔体上靠近台阶的伸缩结构提升并上升至台阶高度，之后与地面接触的其他行走轮组带动爬楼机器人靠近台阶运动，直至提升的伸缩结构上的行走轮组与上一层台阶接触，之后第二腔体上靠近台阶的伸缩结构提升，爬楼机器人继续向前运动直至该伸缩结构与上一层台阶接触，与此类似，第一腔体的另外一个行走轮组及第二腔体上的另外一个行走轮组重复提升并向前运动，直至所有行走脚轮均与上一层台阶接触，完成爬楼过程，在本技术方案中，该爬楼机器人通过行走轮组与台阶的上端面相接触，且爬楼过程中四个伸缩结构中至少有三个是与台阶接触的，保证了爬楼过程中机器人姿态的稳定，提高了其爬楼的稳定性，另外，在爬楼时机器人的中央导轨不会相对地面不会发生角度的变化，也有利于保证机器人在爬楼时的稳定性。
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1.一种爬楼机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述爬楼机器人还包括中央处理器，所述中央处理器信号独立连接所述驱动结构、所述行走轮组及所述伸缩结构。
3.如权利要求2所述的爬楼机器人，其特征在于，所述爬楼机器人还包括感应装置，所述感应装置设于每一所述伸缩结构沿所述爬楼机器人的行走方向的前部以用于感应台阶的高度及宽度，所述感应装置与所述中央处理器信号连接。
4.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述中央导轨具有相对的第一侧壁及第二侧壁，所述第一侧壁及所述第二侧壁均开设有安装槽，所述第一腔体及所述第二腔体分别与两个所述安装槽滑动连接，所述驱动结构包括：
5.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述第一腔体及所述第二腔体均设有底部开口的容纳腔，所述伸缩结构包括：
6.如权利要求5所述的爬楼机器人，其特征在于，所述伸缩件为电缸、液压缸或气缸中的一种。
7.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述行走轮组包括：
8.如权利要求7所述的爬楼机器人，其特
9.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述爬楼机器人还包括间距调节结构，设有两个，两个所述间距调节结构分设于所述第一腔体及所述第二腔体，所述间距调节结构与每一所述伸缩结构驱动连接，以调整所述第一腔体上两个所述伸缩结构的间距及所述第二腔体上两个所述伸缩结构的间距。
10.如权利要求9所述的爬楼机器人，其特征在于，所述间距调节结构包括：
...【技术特征摘要】
1.一种爬楼机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述爬楼机器人还包括中央处理器，所述中央处理器信号独立连接所述驱动结构、所述行走轮组及所述伸缩结构。
3.如权利要求2所述的爬楼机器人，其特征在于，所述爬楼机器人还包括感应装置，所述感应装置设于每一所述伸缩结构沿所述爬楼机器人的行走方向的前部以用于感应台阶的高度及宽度，所述感应装置与所述中央处理器信号连接。
4.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述中央导轨具有相对的第一侧壁及第二侧壁，所述第一侧壁及所述第二侧壁均开设有安装槽，所述第一腔体及所述第二腔体分别与两个所述安装槽滑动连接，所述驱动结构包括：
5.如权利要求1所述的爬楼机器人，其特征在于，所述第一腔体及所述第二腔体均...
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