本发明专利技术提供了一种自移动设备控制方法、控制系统及计算机可读介质，具体包括确定自移动设备所处的区域，当所述自移动设备处于指定的区域内时，才执行相应的控制操作，以实现与站点的对接，同时进一步设置了在区域内的移动方式，以及对接失败时的处理方式，由此提高了对接方案的稳定性，且精准度高；进一步的，本发明专利技术采用的方案主要考虑自移动设备所处的区域，对站点的位置没有限制。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动设备控制领域，具体涉及一种自移动设备控制方法、控制系统及计算机可读介质。
技术介绍
1、近年来，自移动设备产业的发展迅速，使得人们的日常生活中，有关自移动设备的产品越来越普遍，尤其是智能割草机等销售量逐年增加，而且销售量还有极大的成长空间，因此有许多的业者投入此领域之中，并且不断地发展出新技术。
2、目前，能够进行自主移动的智能自移动设备，比如智能割草机、扫地机等，都具有自动回座充电的功能。自移动设备根据充电桩(站点)发出的引导信号回充对接的过程中，受到距离、信号强度等方面的干扰，造成自移动设备与充电座的对接比较困难，甚至产生无法有效上座充电的问题。而且，现有的方案对充电座的位置有一定的要求，如智能割草机通过边界线产生的磁信号引导的方式进行对接，此方案必须保证充电桩置于边界线上；对充电桩的安装位置要求严格，不能随意设置。
3、鉴于此，确有必要提供一种改进的自移动设备，以克服现有技术存在的缺陷。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种运行稳定、精度高的自移动设备。
2、本专利技术提供了一种自移动设备控制方法，所述控制方法包括：
3、当检测到所述自移动设备进入到第一信号区域时，所述自移动设备按照第一移动策略在第一信号区域移动；
4、当检测到所述自移动设备抵达第一信号区域的第一边界时，所述自移动设备进行转向，以再次进入第一信号区域，按照第一移动策略向第二边界的方向移动；
>5、当检测到所述自移动设备抵达第一信号区域的第二边界时，所述自移动设备进行转向，以再次进入第一信号区域，按照第一移动策略向第一边界的方向移动。6、进一步改进方案为：
7、在检测到所述自移动设备进入到第一信号区域之前，所述控制方法还包括：确定所述自移动设备的位置信息，根据所述位置信息确定所述自移动设备是否处于第二信号区域。
8、进一步改进方案为：
9、当所述自移动设备处于第二信号区域时，所述自移动设备按照第二移动策略向所述第一信号区域移动。
10、进一步改进方案为：
11、所述第一信号区域为第一信号源的覆盖区域和第二信号源的覆盖区域的重叠区域；
12、所述第二信号区域为第一信号源的覆盖区域和第二信号源覆盖区域的并集中的全部或部分区域。
13、进一步改进方案为：
14、所述自移动设备在第一信号区域移动包括：所述自移动设备朝着靠近站点的方向移动，以便实现与站点的对接。
15、进一步改进方案为：
16、当所述自移动设备与站点对接失败时，自移动设备确定一目标点，以便根据该目标点重新建立移动策略。
17、进一步改进方案为：
18、所述自移动设备以后退的方式移动。
19、本专利技术还提供了一种自移动设备控制系统，所述控制系统包括自移动设备，所述自移动设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的自移动设备控制方法。
20、进一步改进方案为：
21、所述自移动设备控制系统包括站点，所述站点包括至少两个信号源。
22、本专利技术还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，所述程序代码使所述处理器执行所述的自移动设备控制方法。
23、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
24、本专利技术提供了一种自移动设备控制方法、控制系统及计算机可读介质，具体包括确定自移动设备所处的区域，当所述自移动设备处于指定的区域内时，才执行相应的控制操作，以实现与站点的对接，同时进一步设置了在区域内的移动方式，以及对接失败时的处理方式，由此提高了对接方案的稳定性，且精准度高；进一步的，本专利技术采用的方案主要考虑自移动设备所处的区域，对站点的位置没有限制。
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【技术保护点】
1.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，在检测到所述自移动设备进入到第一信号区域之前，所述控制方法还包括：确定所述自移动设备的位置信息，根据所述位置信息确定所述自移动设备是否处于第二信号区域。
3.根据权利要求2所述的自移动设备控制方法，其特征在于，当所述自移动设备处于第二信号区域时，所述自移动设备按照第二移动策略向所述第一信号区域移动。
4.根据权利要求2-3任一项所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述第一信号区域为第一信号源的覆盖区域和第二信号源的覆盖区域的重叠区域；
5.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述自移动设备在第一信号区域移动包括：所述自移动设备朝着靠近站点的方向移动，以便实现与站点的对接。
6.根据权利要求5所述的自移动设备控制方法，其特征在于，当所述自移动设备与站点对接失败时，自移动设备确定一目标点，以便根据该目标点重新建立移动策略。
7.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述自移动设备以后退的方式移动。
8.一种自移动设备控制系统，其特征在于，所述控制系统包括自移动设备，所述自移动设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的自移动设备控制方法。
9.根据权利要求8所述的自移动设备控制系统，其特征在于，所述自移动设备控制系统包括站点，所述站点包括至少两个信号源。
10.一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-7任一项所述的自移动设备控制方法。
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【技术特征摘要】
1.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，在检测到所述自移动设备进入到第一信号区域之前，所述控制方法还包括：确定所述自移动设备的位置信息，根据所述位置信息确定所述自移动设备是否处于第二信号区域。
3.根据权利要求2所述的自移动设备控制方法，其特征在于，当所述自移动设备处于第二信号区域时，所述自移动设备按照第二移动策略向所述第一信号区域移动。
4.根据权利要求2-3任一项所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述第一信号区域为第一信号源的覆盖区域和第二信号源的覆盖区域的重叠区域；
5.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述自移动设备在第一信号区域移动包括：所述自移动设备朝着靠近站点的方向移动，以便实现与站点的对接。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝东辉，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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