本发明专利技术公开了一种四驱电动车的防滑控制方法、系统、介质及四驱电动车，所述方法包括：获取四驱电动车的整车运行信息；利用所述整车运行信息中的前后轮车速差切换防滑控制标志位；所述防滑控制标志位包含第一标志位，所述第一标志位表示进入防滑控制；若所述防滑控制标志位切换为所述第一标志位，控制所述四驱电动车进入防滑控制模式并计算前轴扭矩分配比修正值；基于所述前轴扭矩分配比修正值，对标准工况下的基础前轴扭矩分配比进行修正以及限值处理，得到目标前轴扭矩分配比；所述目标前轴扭矩分配比用于对所述四驱电动车的前后轴扭矩进行调整。
1、在现有电动车市场中，四驱电动汽车相较于两驱电动汽车而言，在各种常规路面上拥有更强的适应通过能力，例如水泥路面、柏油路面等平整路面，四驱电动汽车显然比两驱电动汽车的通过能力要高。
2、但在实际使用时发现，虽然四驱电动汽车对常规路面的适应通过能力较好，但是对于越野极限路面的应对能力极差，在越野极限路面仍旧存在陷坑的可能，特别是沙地、泥地或深雪路面，经常会出现前轮陷坑打滑或后轮陷坑打滑的情况，造成这种情况的原因在于，四驱电动汽车面对越野极限路面的前后轴扭矩分配不佳，导致车辆陷坑且在坑内打滑严重，脱困非常困难。
1、本专利技术提供了一种四驱电动车的防滑控制方法、系统、介质及四驱电动车，参考四驱电动车的前后轮车速差激活防滑控制功能，并计算目标前轴扭矩分配比对前后轴扭矩进行重新分配，降低打滑车轮端输出扭矩，增大未打滑车轮端扭矩，将更多的扭矩输出到未打滑轴端，提高四驱电动车面对越野极限路面的脱困能力，从而解决或者部分解决四驱电动汽车面对越野极限路面时的前后轴扭矩不佳的技术问题。
>4、利用所述整车运行信息中的前后轮车速差切换防滑控制标志位；所述防滑控制标志位包含第一标志位，所述第一标志位表示进入防滑控制；5、若所述防滑控制标志位切换为所述第一标志位，控制所述四驱电动车进入防滑控制模式并计算前轴扭矩分配比修正值；
6、基于所述前轴扭矩分配比修正值，对标准工况下的基础前轴扭矩分配比进行修正以及限值处理，得到目标前轴扭矩分配比；所述目标前轴扭矩分配比用于对所述四驱电动车的前后轴扭矩进行调整。
7、可选的，所述利用所述整车运行信息中的前后轮车速差切换防滑控制标志位，具体包括：
8、利用第一车速差阈值对所述前后轮车速差进行检测；
9、当检测结果表示前后轮车速差的绝对值大于所述第一车速阈值时，切换所述防滑控制标志位为所述第一标志位；或者
10、当所述检测结果表示前后轮车速差的绝对值大于所述第一车速阈值时，再次利用第一预设条件实时检测所述整车运行信息；所述第一预设条件包含下述一种或者多种组合：驾驶模式为第一预设驾驶模式；需求扭矩大于第一扭矩设定值；前轴扭矩分配比标志位为第一分配比标志位；所述第一分配比标志位表示禁止采用外部直接分配的前轴扭矩分配比调控所述四驱电动车；参考车速小于第一车速阈值；参考车速信号有效标志位为第一车速信号标志位，所述第一车速信号标志位表示所述参考车速有效；
11、若所述整车运行信息满足所述第一预设条件，切换所述防滑控制标志位为所述第一标志位。
12、可选的，所述防滑控制标志位包含第二标志位，所述第二标志位表示退出防滑控制；
13、所述利用所述整车运行信息中的前后轮车速差切换防滑控制标志位，具体包括：
14、利用第二预设条件实时检测所述整车运行信息；所述第二预设条件包含下述一种或者多种组合：所述驾驶模式为第二预设驾驶模式；所述需求扭矩小于第二扭矩设定值；所述前轴扭矩分配比标志位为第二分配比标志位，所述第二分配比标志位表示允许采用外部直接分配的前轴扭矩分配比调控所述四驱电动车；所述参考车速大于第二车速阈值；所述参考车速信号有效标志位为第二车速信号标志位，所述第二车速信号标志位表示所述参考车速无效；所述前后轮车速差的绝对值小于第二车速阈值；其中，所述第二扭矩设定值小于所述第一扭矩设定值，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值，所述第二车速差阈值小于所述第一车速差阈值；
15、若所述整车运行信息满足所述第二预设条件中的任意一个，切换所述防滑控制标志位为所述第二标志位。
16、可选的，所述计算前轴扭矩分配比修正值，具体包括：
17、根据所述整车运行信息中的前后轮车速差值确定所述前轴扭矩分配比修正值；其中，所述前轴扭矩分配比修正值跟随所述前后轮车速差值的增加而增加；或者
18、根据所述整车运行信息中的参考车速和所述前后轮车速差值确定所述前轴扭矩分配比修正值；其中，所述前轴扭矩分配比修正值跟随所述前后轮车速差值和所述参考车速的增加而增加。
19、可选的，所述基于所述前轴扭矩分配比修正值，对标准工况下的基础前轴扭矩分配比进行修正以及限值处理，得到目标前轴扭矩分配比，具体包括：
20、利用根据所述整车运行信息中的需求扭矩和前后轮车速差值确定前轴扭矩分配比修正最大值和前轴扭矩分配比修正最小值；
21、当所述前后轮车速差值在第三车速差阈值之上时，基于所述前轴扭矩分配比修正值和所述前轴扭矩分配比修正最大值，按照第一修正策略valr＝vall-min{r,rmax}对所述基础前轴扭矩分配比进行修正，得到所述前轴扭矩修正分配比；其中，valr表示所述前轴扭矩修正分配比，vall表示所述基础前轴扭矩分配比，r表示所述前轴扭矩分配比修正值，rmax表示所述前轴扭矩分配比修正最大值；
22、当所述前后轮车速差值小于所述第三车速差阈值时，基于所述前轴扭矩分配比修正值和所述前轴扭矩分配比修正最小值，按照第二修正策略valr＝vall+min{r,rmin}对所述基础前轴扭矩分配比进行修正，得到所述前轴扭矩修正分配比；其中，rmin表示所述前轴扭矩分配比修正最小值；
23、将所述前轴扭矩修正分配比进行限值，使所述前轴扭矩修正分配比进行限值处于[0，1]区间内，得到所述目标前轴扭矩分配比，其中，0代表前轴扭矩输出为0，整车扭矩全部由后轴输出；1代表后轴扭矩输出为0，整车扭矩全部由前轴输出；所述目标前轴扭矩分配比的值在[0，1]区间内越小，后轴分配的整车扭矩越多，所述目标前轴扭矩分配比的值在[0，1]区间内越大，前轴分配的整车扭矩越多。
24、可选的，限值策略为：val'r＝max{min{valr,1},0}；其中，val'r表示所述目标前轴扭矩分配比。
25、可选的，所述得到目标前轴扭矩分配比之后，所述方法还包括：
26、按照滤波逻辑val'r(i)＝val'r(i-1)+val'r×dt×k对所述目标前轴扭矩分配比进行滤波，以减缓从前一次计算的目标前轴扭矩分配比切换到所述目标前轴扭矩分配比时的变化幅度；其中，val'r(i)表示从前一次计算的目标前轴扭矩分配比切换到所述目标前轴扭矩分配比时，第i次前轴扭矩分配比，val'r(i-1)表示从前一次计算的目标前轴扭矩分配比切换到所述目标前轴扭矩分配比时，第i-1次前轴扭矩分配比，val'r(i-1)的初始值为前一次计算的目标前轴扭矩分配比，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种四驱电动车的防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述整车运行信息中的前后轮车速差切换防滑控制标志位，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防滑控制标志位包含第二标志位，所述第二标志位表示退出防滑控制；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算前轴扭矩分配比修正值，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轴扭矩分配比修正值，对标准工况下的基础前轴扭矩分配比进行修正以及限值处理，得到目标前轴扭矩分配比，具体包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，限值策略为：Val'R＝max{min{ValR,1},0}；其中，Val'R表示所述目标前轴扭矩分配比。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到目标前轴扭矩分配比之后，所述方法还包括：
8.一种四驱电动车的防滑控制系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
10.一种四驱电动车，包括存储器、整车控制器及存储在存储器上并可在整车控制器上运行的计算机程序，其特征在于，所述整车控制器执行所述程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种四驱电动车的防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述整车运行信息中的前后轮车速差切换防滑控制标志位，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防滑控制标志位包含第二标志位，所述第二标志位表示退出防滑控制；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算前轴扭矩分配比修正值，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轴扭矩分配比修正值，对标准工况下的基础前轴扭矩分配比进行修正以及限值处理，得到目标前轴扭矩分配比，具体包括：
6.如权利要求5所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡必柱，李儒龙，李仕成，彭浩，靖阳，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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