【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有两个车轴的车辆、特别是电动操作的车辆以及用于执行停车操纵的方法，在车轴中的每个车轴上布置有以轮距宽度间隔开的两个驱动和底盘模块。
技术介绍
1、随着电动车辆的出现和驾驶员辅助系统的不断发展，新的整体车辆概念日益成为焦点，其中之一就是用于城市空间或大型自给自足基础设施区域、比如机场或展览中心的所谓人员运送器的概念。这一概念的部分在于，车辆的特征是在分配给它们的运动区域内具有高的可操纵性。从技术角度来看，这种高度的可操纵性是通过紧凑的车轮悬架或一体的驱动和底盘模块来实现的，通过这些模块，车轮可以在车辆的纵向方向上被设定至大的转弯角或转向角——在相对于直行位置的两侧。这允许车辆执行比如“原地转弯”、“侧向行驶”或“蟹行”等操纵。车轮悬架模块在现有技术中是已知的，例如从de 10 2019 119 719a1已知。
2、然而，由于转弯角或转向角较大，需要增加车辆的轮拱中的安装空间以容纳车轮悬架模块，而这种安装空间的要求最终是以牺牲车辆内部空间为代价并对其进行限制的。用于具有所描述的可操纵性要求的车辆的这种车轮悬架模块的通常结构复杂的设计与相当大的额外成本相关。车辆通常具有四个车轮悬架模块；它是具有两个车轴的双轨车辆。目前，车辆的车轮悬架模块相对于转弯角或转向角对称地设计，即所谓的对称底盘。对称设计意味着，相对于车辆的纵向方向，车轴的车轮悬架模块的最大转弯角或转向角与车辆的相对侧的转弯角或转向角相同。然而，就车轮悬架模块而言，这意味着每个模块必须针对分配给它的车辆侧进行专门设计。充其量，当沿对角线方向观察时，
3、因此，从成本角度来看，能够进一步简化侧向独立的车轮悬架模块并且特别是能够以统一且简化的方式设计每个轮拱中的安装空间将是有利的。然而，这种构型需要特别注意可能的停车操纵，这些操纵仍然必须符合这种车辆的要求概况。
4、在此基础上，本专利技术的目的是提供一种车轮悬架模块的简化构型，同时实现各种相关的停车操纵。
技术实现思路
1、该目的通过具有权利要求1的特征的车辆来实现。在从属权利要求和以下描述中说明了本专利技术的优选实施方式，优选实施方式中的每个实施方式可以单独地或组合地呈现本专利技术的方面。
2、一个实施方式涉及一种车辆、特别是电动操作的车辆，该车辆具有：两个车轴，在车轴中的每个车轴上布置有以轮距宽度间隔开的两个驱动和底盘模块，并且所述驱动和底盘模块中的每个驱动和底盘模块具有从车辆的纵向方向上的直行位置开始的向第一车辆侧的第一最大转向角和向第二车辆侧的第二最大转向角；以及控制装置，在该控制装置中配置和存储有用于控制驱动和底盘模块的转向角的多个转向功能，并且该控制装置通过执行转向功能中的一个转向功能根据预期的停车操纵的存在来设定驱动和底盘模块的转向角。
3、因此，可以提供具有多个相同的驱动和底盘模块的车辆，因为所有模块可以向相同的车辆侧旋转直至相同的最大转向角。这导致容纳模块的每个轮拱的安装空间要求相同，因此必须对其进行一次优化和设计。这导致在后期制造车辆时节省成本的通用零件策略。
4、如果观察整个车辆，可以实现相对于其纵向方向的不对称转向角度范围，这意味着所有驱动和底盘模块可以向两个车辆侧中的一个车辆侧旋转直至最大转向角，并且可以向两个车辆侧中的另一车辆侧旋转直至不同的、更大或更小的最大转向角。结合对整体车辆概念的轴距和轮距宽度的适当措施，可以实现高度的可操纵性，同时降低设计复杂性。由于所有驱动和底盘模块的转向角范围相同，因此相邻部件比如控制臂、线缆和传感器系统可以更好地容纳在底盘中。
5、针对不对称转向角度范围的整体车辆概念的设计在可操纵性方面提供了优势，特别是如果在概念层面决定，相对于车辆的纵向方向上的直行行驶，存在针对预期停车操纵的优选车辆侧或进行停车操纵的一侧。从优选车辆侧开始，大部分或全部停车操纵将在对应的优选方向上进行。例如，在决定优选方向时，根据车辆的行驶区域内是否有右侧交通或左侧交通、即人们是否几乎完全在右侧路边或在左侧路边上下车来进行选择。
6、当然，也可以设想下述驾驶操纵或停车操纵：在该操纵中，右驱动和底盘模块以及左驱动和底盘模块被设定成不同的转向角，尽管在相同的车辆侧。这是可能的，因为模块中的每个模块都有自己的可以独立控制的致动器。
7、每个驱动和底盘模块可以具有驱动装置，该驱动装置又包括马达装置。马达装置被设计成产生用于驱动车轮的驱动扭矩并将驱动扭矩传递至车轮。例如，马达装置被设计为电动马达。
8、每个驱动和底盘模块可以具有底盘装置。该底盘装置包括至少一个车轴控制臂。所述至少一个车轴控制臂设计成相对于车辆框架或底盘导引车轮。底盘装置和驱动装置优选地紧凑地组合在模块中，其中马达装置在框架侧结合到底盘装置中。
9、本申请的意义上的车辆是非履带式、自行式陆地车辆。例如，车辆被设计为乘用车或卡车。
10、在本专利技术的优选实施方式中，第一最大转向角大于第二最大转向角，其中，在当前情况下考虑大小。这使得可操作性适应应用。特别地，可以避免对于应用来说太大的转向角，以便随后避免不必要的设计工作。
11、在本专利技术的特别优选的实施方式中，第一最大转向角与第二最大转向角之间的角度范围是135°。在具体实施方式中，从直行位置开始，第一最大转向角可以是90°并且第二最大转向角可以是45°。通过在这些限制内调节转向角，可以执行大量的停车操纵，比如移动时的平行停车、蟹行中的平行停车和出车、或者从侧向行驶变为直行行驶而不停车。
12、该目的还通过用于借助如上所述的车辆执行停车操纵的方法来实现，其中，根据转向功能中的一个转向功能将驱动和底盘模块同步地设定为第一最大转向角与第二最大转向角之间的当前转向角或者最大转向角中的一个最大转向角。所有模块的同步设定在控制技术方面是有利的，为此，作为基础，可以容易地校准各个伺服马达。该校准可以经由端部停止控制装置进行连续检查。
13、根据该方法的优选实施方式，转向功能代表至少一个停车操纵，在该停车操纵中，控制装置在车辆继续移动时经由转向功能中的一个转向功能将驱动和底盘模块设定在直行位置与第一最大转向角之间。这使得车辆可以有利地以先前限定的优选方向停入平行停车空间或从该停车空间开出，而不必在此期间停止、即没有中间停止。平行停车空间设置在相对于车辆的纵向方向的优选方向上。当车辆可以在不停止的情况下执行停车操纵或至少执行操纵的重要部分时，优选地实现了持续的车辆运动。
14、在该方法的具体实施方式中，驱动和底盘模块在直行位置与第一最大转向角之间的设定可以用于利用向前行驶运动将车辆停放在平行停车空间中以及利用反向行驶运动将车辆从平行停车空间开出。
15、根据该方法的另一优选实施方式，停车过程之后是出车过程，并且当车辆继续移动时，驱动和底盘模块被设定在第二最大转向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆(10)、特别是电动操作的车辆，具有：
2.根据权利要求1所述的车辆(10)，其特征在于，所述第一最大转向角(αmax)在每种情况下均大于所述第二最大转向角(βmax)。
3.根据权利要求1或2所述的车辆(10)，其特征在于，所述第一最大转向角(αmax)与所述第二最大转向角(βmax)之间的角度范围为135°。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆(10)，其特征在于，从所述直行位置开始，所述第一最大转向角为αmax＝90°且所述第二最大转向角为βmax＝45°或者所述第一最大转向角为αmax＝95°且所述第二最大转向角为βmax＝40°。
5.一种用于借助根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆(10)执行停车操纵的方法，其中，所述驱动和底盘模块(161、162、181、182)根据所述转向功能中的一个转向功能被同步地设定为所述第一最大转向角(αmax)与所述第二最大转向角(βmax)之间的当前转向角(α、β)或最大转向角(αmax、βmax)中的一个最大转向角。
6.根据权利要求5所述的用于执行停车
7.根据权利要求6所述的用于执行停车操纵的方法，其中，所述停车操纵作为停车过程或作为出车过程来执行。
8.根据权利要求6或7所述的用于执行停车操纵的方法，其中，停车过程之后是出车过程，并且在所述出车过程期间，当所述车辆继续移动时，所述驱动和底盘模块被设定在所述第二最大转向角(βmax)与所述直行位置之间。
9.根据权利要求8所述的用于执行停车操纵的方法，其中，所述转向功能在所述停车过程与所述出车过程之间将所述驱动和底盘模块(161、162、181、182)从所述第一最大转向角(αmax)设定为所述第二最大转向角(βmax)。
10.根据权利要求5至9中的任一项所述的用于执行停车操纵的方法，其中，转向功能代表停车操纵，所述停车操纵包括停车过程和随后的出车过程，并且所述转向功能在所述停车过程期间将所述驱动和底盘模块(161、162、181、182)从所述直行位置设定为所述第一最大转向角(αmax)并在所述出车过程期间返回至所述直行位置。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种车辆(10)、特别是电动操作的车辆，具有：
2.根据权利要求1所述的车辆(10)，其特征在于，所述第一最大转向角(αmax)在每种情况下均大于所述第二最大转向角(βmax)。
3.根据权利要求1或2所述的车辆(10)，其特征在于，所述第一最大转向角(αmax)与所述第二最大转向角(βmax)之间的角度范围为135°。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆(10)，其特征在于，从所述直行位置开始，所述第一最大转向角为αmax＝90°且所述第二最大转向角为βmax＝45°或者所述第一最大转向角为αmax＝95°且所述第二最大转向角为βmax＝40°。
5.一种用于借助根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆(10)执行停车操纵的方法，其中，所述驱动和底盘模块(161、162、181、182)根据所述转向功能中的一个转向功能被同步地设定为所述第一最大转向角(αmax)与所述第二最大转向角(βmax)之间的当前转向角(α、β)或最大转向角(αmax、βmax)中的一个最大转向角。
6.根据权利要求5所述的用于执行停车操纵的方法，其中，所述控制装置(30)在所述车辆继...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢卡斯·霍勒，安德烈亚斯·沃尔纳，克里斯蒂安·哈科特，托比亚斯·莫尔斯，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：
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