【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于装运领域，特涉及一种发动机转运装置。
技术介绍
1、发动机基本采用金属组件，结构与重量均较大，因此在运输、搬运以及安装过程中需要通过起吊挂钩来钩住后吊起。
2、发动机结构与重量均较大，现有技术一般采用单卷扬工作，因为在双卷扬工作过程中，双卷扬的协同工作难以控制。如中国技术专利《一种发动机吊具》(申请号201521014128.x)的吊钩与发动机外形口尺寸接近，使本技术的吊具只用在发动机中心部位勾住发动机即可一点起吊，操作简单，可以极高的提高操作人员的工作效率。现有技术通过将发动机与吊台固定，确保在倾斜情况下发动机仍不会脱落。但是由于发动机的重量和尺寸，每次交运中心点不一致，导致吊运过程中吊运平台有发生倾斜的危险，虽然固定不会发生危险，但运输至地点后，需要将其逐渐翻转放平才好卸下，增加了操纵时间，倾斜角度过大也造成现场操作人员心理负担。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种发动机转运装置，本专利技术虽然采用双卷扬，但是通过速度补偿，实现了双侧的同步控制，确保了运行过程中吊台处于较为水平的状态。
2、本专利技术的技术方案是：一种发动机转运装置，包括第一套卷扬装置、第二套卷扬装置、水平传感器和吊台，第一套卷扬装置、第二套卷扬装置对称设置在吊台，其特征在于：水平传感器用于测量吊台实时的水平状态；第一套卷扬装置包括第一卷扬机、第一升降滑轮、第一引绳索滑轮，第一卷扬机包括第一牵引绳索和第一电动机，第一卷扬机和第一升降滑轮固定在横梁上，
3、根据如上所述的一种发动机转运装置，其特征在于：水平传感器设置在吊台中部的下侧。
4、根据如上所述的一种发动机转运装置，其特征在于：第一电动机和第二电动机速度控制包括以下步骤：
5、步骤一、控制系统内部建立第三速度；
6、步骤二、设定水平倾角报警阈值，对比水平传感器采集的实时角度与水平倾角报警阈的大小，如小于水平倾角报警阈，则执行步骤三；如超出，则报警停止系统运行；
7、步骤三、根据第三速度和第一电动机和第二电动机的速度误差进行数据分析，控制系统采用角度补偿算法分别对第一电动机和第二电动机输入控制指令进行补偿计算：
8、
9、
10、式中i——采样次数，i＝0、1、2、3…；a为水平比例补偿系数；θ为水平传感器实时采样角度；e(i)为第i次采样时误差；u(i)为第i次采样时输出速度指令；ti为积分系数；td为微分系数；kp为比例系数；t为采样周期；β为积分项的开关系数；
11、步骤四、根据步骤三的计算，将第一电动机和第二电动机补偿后的速度分别发给第一电动机和第二电动机的驱动器或控制电路。
12、根据如上所述的一种发动机转运装置，其特征在于：第三速度按照低速弧形启动。
13、根据如上所述的一种发动机转运装置，其特征在于：控制系统采样周期设为5ms～10ms。
14、根据如上所述的一种发动机转运装置，其特征在于：第一电动机和第二电动机补偿的速度aθ取值相反。
15、根据如上所述的一种发动机转运装置，其特征在于：a取值绝对值在0.1至1之间。
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1.一种发动机转运装置，包括第一套卷扬装置、第二套卷扬装置、水平传感器和吊台，第一套卷扬装置、第二套卷扬装置对称设置在吊台，其特征在于：水平传感器用于测量吊台实时的水平状态；第一套卷扬装置包括第一卷扬机、第一升降滑轮、第一引绳索滑轮，第一卷扬机包括第一牵引绳索和第一电动机，第一卷扬机和第一升降滑轮固定在横梁上，第一引绳索滑轮固定在吊台，第一卷扬机的第一牵引绳索通过第一升降滑轮、第一引绳索滑轮后固定连接在吊台上；第二套卷扬装置包括第二卷扬机、第二升降滑轮、第二引绳索滑轮，第二卷扬机包括第二牵引绳索和第二电动机，第二卷扬机和第二升降滑轮固定在横梁上，第二引绳索滑轮固定在吊台，第二卷扬机的第二牵引绳索通过第二升降滑轮、第二引绳索滑轮后固定连接在吊台上。
2.根据权利要求1所述的一种发动机转运装置，其特征在于：水平传感器设置在吊台中部的下侧。
3.根据权利要求1所述的一种发动机转运装置，其特征在于：第一电动机和第二电动机速度控制包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种发动机转运装置，其特征在于：第三速度按照低速弧形启动。
5.根据权利要
6.根据权利要求3所述的一种发动机转运装置，其特征在于：第一电动机和第二电动机补偿的速度Aθ取值相反。
7.根据权利要求3所述的一种发动机转运装置，其特征在于：A取值绝对值在0.1至1之间。
...【技术特征摘要】
1.一种发动机转运装置，包括第一套卷扬装置、第二套卷扬装置、水平传感器和吊台，第一套卷扬装置、第二套卷扬装置对称设置在吊台，其特征在于：水平传感器用于测量吊台实时的水平状态；第一套卷扬装置包括第一卷扬机、第一升降滑轮、第一引绳索滑轮，第一卷扬机包括第一牵引绳索和第一电动机，第一卷扬机和第一升降滑轮固定在横梁上，第一引绳索滑轮固定在吊台，第一卷扬机的第一牵引绳索通过第一升降滑轮、第一引绳索滑轮后固定连接在吊台上；第二套卷扬装置包括第二卷扬机、第二升降滑轮、第二引绳索滑轮，第二卷扬机包括第二牵引绳索和第二电动机，第二卷扬机和第二升降滑轮固定在横梁上，第二引绳索滑轮固定在吊台，第二卷扬机的第二牵引绳索通过第二升降滑轮、第二引绳索滑轮后固定连接在...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋光芳，陈昌均，陈绪周，张友群，张志彦，
申请(专利权)人：襄阳长源东谷实业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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