【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及鱼塘清污领域，更具体地，涉及一种鱼塘吸污路径规划方法。
技术介绍
1、随着水产养殖集约化，养殖池塘的水体污染问题越来越突出，尾水处理成为养殖业的热点问题。其中原位处理的岸基一体化设备处理模式被广泛应用。传统的岸基一体化设备处理方法通常依赖于在固定位置设置的吸污设备，但由于鱼塘面积较大，此类方法无法充分清理鱼塘底部的残饵粪便和其他有机物。再者，鱼塘的形状多样，令吸污位置的规划和路径设计面临挑战，并且在现有的鱼塘清污方法中，主要是通过将鱼塘水全部抽走换水，然后在使用装置抽污泥的方式进行清污，该种方法麻烦工作量大且效率低。
2、因此，本专利技术旨在提供一种鱼塘吸污路径规划方法设计方案，使得对于大面积的鱼塘，不用换水就能够在不同位置上进行吸污，以便尽可能的抽提残饵粪便和有机物，防止水体富氧，滋生大量细菌消耗氧气，影响鱼类的生存。
技术实现思路
1、本专利技术旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷(不足)，提供一种鱼塘吸污路径规划方法，用于解决大面积的鱼塘不需要换水就能够在不同位置上进行吸污，以便尽可能的抽提残饵粪便和有机物，防止水体富氧，滋生大量细菌消耗氧气，影响鱼类的生存等问题。
2、本专利技术采取的技术方案是，一种鱼塘吸污路径规划方法，主要包括以下步骤：
3、s1.初始化路径规划所需的参数；
4、s2.根据初始参数，规划吸污点；
5、s3.规划吸污路线；
6、s4.初始化自动行走机器人所需的工作参数，按照
7、s5.对自动行走机器人进行实时监控，根据需要自动调整运行参数。
8、在本设计方案中，通过设计在不同位置进行吸污和规划路径的方法，满足整个鱼塘底层淤泥和有机物的清理需求，大大提高了鱼塘尾水处理的效率，同时通过自动行走机器人来进行吸污，可以减少人工操作，大大提高工作效率，同时降低了处理成本。
9、进一步地，在步骤s1中，所述的参数包括鱼塘地形情况与增氧机配置情况，在鱼塘地形情况中，类长方形鱼塘的长边与短边的比值为1.2～3，且两边之间夹角范围为90°±9°；类正方形鱼塘的任意两条边长的比值为0.8～1.2，且两边之间夹角范围为90°±9°；类梯形鱼塘由类正方形鱼塘中的其中一个角截走一个三角形所得到，其中所截走的三角形的两条短边边长均小于类正方形鱼塘的边长。在水产养殖领域中，实际的鱼塘地形主要包含但不限于上述三种，由于鱼塘面积通常都比较大，会影响到增氧机的放置，为了尽可能地对鱼塘底部进行吸污，因此需要收集好鱼塘的地形情况为吸污路径规划提供数据支撑。
10、进一步地，所述的增氧机配置情况包括增氧机的类型和增氧机的位置分布情况，设置增氧机的类型为叶轮式增氧机和水车式增氧机，设置一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机为一组增氧机组。由于需要满足鱼塘水体上下层的供氧需求，在现有技术中，主要采用叶轮式增氧机和水车式增氧机进行供氧，而在增氧机进行供氧时就会影响鱼塘底部的淤泥堆积情况，因此需要收集好增氧机类型为规划吸污点提供数据支撑。
11、更进一步地，所述叶轮式增氧机启动工作会搅动鱼塘底部的水流进行供氧，使叶轮式增氧机底部的淤泥和有机物向四周扩散堆积，所述水车式增氧机启动工作时则是搅动鱼塘上层的水流进行供氧，对鱼塘底部的淤泥及有机物分布影响较小，使水车式增氧机底部的淤泥和有机物堆积在底部及其四周。同时增氧机的分布位置之间的互相作用也会影响塘底淤泥和有机物的分布，因此需要收集记录增氧机的类型和分布情况，以便于能够准确地确定淤泥和有机物堆积的位置。
12、进一步地，在类长方形鱼塘中，在一条长边上按照一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机的顺序放置一组增氧机组，另一条长边上对称逆序放置一组增氧机组；在类正方形鱼塘中，在其中一条边上按照一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机的顺序放置一组增氧机组，在其相对边上对称逆序放置一组增氧机组；在类梯形鱼塘中，在上底和所截走三角形所形成的斜边上按照一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机的顺序放置一组增氧机组，同时在下底逆序放置一组增氧机组。在不同类型的鱼塘中设置不同的增氧机分布能够为鱼塘提供有适宜的供氧，并且可以为规划吸污点提供数据支撑。
13、进一步地，在步骤s2中，还包括了：
14、在类长方形鱼塘中，以设置在两条长边上的二号叶轮式增氧机为连线，在该连线的中间位置设置中央吸污点1，在其中一条长边上的一号叶轮式增氧机和另外一条长边上的三号水车式增氧机连线中点附近设置吸污点2，在一条长边中的一号叶轮式增氧机和二号叶轮式增氧机之间设置吸污点3，在另外一条长边中的二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机之间设置吸污点4；
15、在类正方形鱼塘中，在整个鱼塘的中央位置设置中央吸污点1，在相对的两条边上的一号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机连线的中间位置附近且靠近三号水车式增氧机处分别设置吸污点2和吸污点4，在靠近两个二号叶轮式增氧机且指向鱼塘中心方向处分别设置吸污点3和吸污点5；
16、在类梯形鱼塘中，在该鱼塘中间设置中央吸污点1，在上底中的一号叶轮式增氧机和下底的三号水车式增氧机连线的中间位置设置吸污点2，在下底中的三号水车式增氧机和二号叶轮式增氧机连线中点附近设置吸污点3，在下底的二号叶轮式增氧机和一号叶轮式增氧机连线中点附近设置吸污点4，在上底中的三号水车式增氧机指向鱼塘中心方向设置吸污点5，在上底的二号叶轮式增氧机和一号叶轮式增氧机之间设置吸污点6。
17、增氧机需要根据鱼塘地形情况来分布，然后增氧机在运作过程中也会相互影响导致鱼塘底部淤泥和有机物的堆积，通过这个堆积位置能够更加准确地确定吸污点，从而尽可能地清理掉整个鱼塘的全部淤泥以及有机物，防止水体富氧。
18、更进一步地，在所述的类长方形鱼塘中，吸污点2设于一号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机之间以及两个二号叶轮式增氧机的中点连线的1/3处；吸污点4设于靠近二号叶轮式增氧机的1/3处。由于增氧机的影响，鱼塘底部的淤泥会堆积起来，因此需要将吸污点设置在淤泥堆积多的地方以便于更好的满足整个鱼塘底层淤泥和有机物的清理需求。
19、更进一步地，在所述的类梯形鱼塘中，吸污点3设于指向鱼塘中心方向且靠近下底三号水车式增氧机1/4处，吸污点4设于下底的二号叶轮式增氧机和一号叶轮式增氧机之间的中点位置与吸污点1的连线上的靠近增氧机一侧的1/3处，吸污点5设于吸污点1和上底三号水车式增氧机连线，靠近于三号增氧机的1/3处。吸污点4和吸污点5的设置方式，使得这两个吸污点在工作时均可对堆积在下底一号叶轮式增氧机和上底三号水车式增氧机之间的淤泥和无机物进行吸污工作，使得对鱼塘的吸污工作更加全面，吸污效果更好。
20、进一步地，在步骤s3中，还包括了，在类长方形鱼塘、类正方形鱼塘和类梯形鱼塘中根据所设置的吸污点的顺序来进行吸污。对每个吸污点进行吸污工作后，后续的鱼塘底本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，该规划方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在步骤S1中，所述的参数包括鱼塘地形情况与增氧机配置情况，在鱼塘地形情况中，类长方形鱼塘的长边与短边的比值为1.2～3，且两边之间夹角范围为90°±9°；类正方形鱼塘的任意两条边长的比值为0.8～1.2，且两边之间夹角范围为90°±9°；类梯形鱼塘由类正方形鱼塘中的其中一个角截走一个三角形所得到，其中所截走的三角形的两条短边边长均小于类正方形鱼塘的边长。
3.根据权利要求2所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，所述的增氧机配置情况包括增氧机的类型和增氧机的位置分布情况，设置增氧机的类型为叶轮式增氧机和水车式增氧机；设置一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机为一组增氧机组；所述叶轮式增氧机启动工作会通过搅动鱼塘底部的水流进行供氧，使叶轮式增氧机底部的淤泥和有机物向四周扩散堆积，所述水车式增氧机启动工作时则是搅动鱼塘上层的水流进行供氧，使水车式增氧机底部的淤泥和有机物堆积在底部及其四周。
4.根据权利
5.根据权利要求4所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在步骤S2中，还包括了：
6.根据权利要求5所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在所述的类长方形鱼塘中，吸污点2设于一号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机之间以及两个二号叶轮式增氧机的中点连线的1/3处；吸污点4设于靠近二号叶轮式增氧机的1/3处。
7.根据权利要求5所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在所述的类梯形鱼塘中，吸污点3设于指向鱼塘中心方向且靠近下底三号水车式增氧机1/4处，吸污点4设于下底的二号叶轮式增氧机和一号叶轮式增氧机之间的中点位置与吸污点1的连线上的靠近增氧机一侧的1/3处，吸污点5设于吸污点1和上底三号水车式增氧机连线，靠近于三号增氧机的1/3处。
8.根据权利要求5～7任一项所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在步骤S3中，还包括了，在类长方形鱼塘、类正方形鱼塘和类梯形鱼塘中根据所设置的吸污点的顺序来进行吸污。
9.根据权利要求1所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在步骤S4中，所述的工作参数还包括了设置预设吸污工作时长T、预设下降高度H、上浮深度以及自动行走机器人在水面行走的速度。首先将自动行走机器人设置在吸污点的上方水面上，然后下降到该吸污点进行吸污，吸污时长到达该吸污点所预设的T并且自动行走机器人下降到达H后停止工作，最后根据预设的上浮深度上浮到水面，沿着规划的路线按照预设的速度到达下一个吸污点重复上述操作进行吸污工作。
10.根据权利要求9所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在步骤S5中，所述的实时监控包括了监测自动行走机器人实际下降高度h和实际吸污工作时长t；在同一个吸污点中，具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，该规划方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在步骤s1中，所述的参数包括鱼塘地形情况与增氧机配置情况，在鱼塘地形情况中，类长方形鱼塘的长边与短边的比值为1.2～3，且两边之间夹角范围为90°±9°；类正方形鱼塘的任意两条边长的比值为0.8～1.2，且两边之间夹角范围为90°±9°；类梯形鱼塘由类正方形鱼塘中的其中一个角截走一个三角形所得到，其中所截走的三角形的两条短边边长均小于类正方形鱼塘的边长。
3.根据权利要求2所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，所述的增氧机配置情况包括增氧机的类型和增氧机的位置分布情况，设置增氧机的类型为叶轮式增氧机和水车式增氧机；设置一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机为一组增氧机组；所述叶轮式增氧机启动工作会通过搅动鱼塘底部的水流进行供氧，使叶轮式增氧机底部的淤泥和有机物向四周扩散堆积，所述水车式增氧机启动工作时则是搅动鱼塘上层的水流进行供氧，使水车式增氧机底部的淤泥和有机物堆积在底部及其四周。
4.根据权利要3所述的一种鱼塘吸污路径规划方法，其特征在于，在类长方形鱼塘中，在一条长边上按照一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机的顺序放置一组增氧机组，另一条长边上对称逆序放置一组增氧机组；在类正方形鱼塘中，在其中一条边上按照一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机的顺序放置一组增氧机组，在其相对边上对称逆序放置一组增氧机组；在类梯形鱼塘中，在上底和所截走三角形所形成的斜边上按照一号叶轮式增氧机、二号叶轮式增氧机和三号水车式增氧机的顺序放置一组增氧机组，同时在下底逆序放置一组增氧机组。
...【专利技术属性】
技术研发人员：周晨辉，谭远祥，李好，吕召彪，邹一荣，张小可，廖良松，马壮壮，陈梦茹，黄菁，覃韬，聂彬，
申请(专利权)人：联通广东产业互联网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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