【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制的，特别涉及一种装载机自动驾驶方法及系统。
技术介绍
1、装载机是一种广泛用于、、、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料。由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一。
2、目前，除了常规需要人驾驶/操作的柴油动力装载机外，按照不同分类方式，市场上能看到以下几种创新方向：全电池驱动的装载机、油电混合驱动的、可遥控操作驾驶的、可遥控铲装的。随着自动驾驶技术逐步的普及以及硬件计算能力的提高，自动驾驶减少了人工的投入，降低了企业经营成本。
3、针对上述相关技术，专利技术人发现，当装载机进行作业时，装载机的自动驾驶往往需要和铲装机构协同工作，因此，装载机的铲装机构对装载机的自动驾驶存在一定影响。
技术实现思路
1、为了克服铲装机构对装载机自动驾驶的影响，本申请提供了一种装载机自动驾驶方法及系统。
2、第一方面，本申请提供了一种装载机自动驾驶方法，采用如下技术方案。
3、一种装载机自动驾驶方法，其包括：
4、接收铲料作业命令，所述铲料作业命令包含作业点的位置信息；
5、基于所述铲料作业命令，获取实时定位信号，并对所述定位信号进行运算处理，获得装载机当前的位置信息；
6、基于预设的高精地图，规划所述装载机由当前位置前往所述作业点的行驶路径；
7、判断所述装载机在所述行驶
8、通过采用上述技术方案，在接收到包含作业点位置信息的铲料作业命令后，通过获取定位信号获得装载机当前的位置信息，并根据预设的高精地图规划装载机由当前位置前往作业点的行驶路径；行驶路径规划完毕后，再判断装载机在行驶路径上是否满足行驶条件，若是，则装载机按照行驶路径前往作业点。装载机的铲装机构的姿态对装载机的自动驾驶存在一定影响，在装载机行驶前，判断装载机在行驶路径上是否满足行驶条件，当行驶条件满足后，装载机方可行驶，从而克服铲装机构对装载机自动驾驶的影响。
9、可选的，还包括：
10、获取所述装载机行驶过程中，所述装载机周围的障碍物信息；
11、基于所述障碍物信息，调整所述装载机的实际行驶路径。
12、通过采用上述技术方案，装载机行驶过程中，在获取到障碍物信息后，调整装载机的实际行驶路径，以规避障碍物，提升装载机自动驾驶的安全性。
13、可选的，所述作业点包括装料作业点和卸料作业点；所述基于预设的高精地图，规划所述装载机由当前位置前往作业点的行驶路径，包括：
14、获取所述装载机的满斗率，判断所述满斗率是否大于预设满斗率，若否，则基于所述高精地图，规划所述装载机由当前位置前往所述装料作业点的第一行驶路径；
15、若是，则基于所述高精地图，规划所述装载机由当前位置前往所述卸料作业点的第二行驶路径。
16、通过采用上述技术方案，由装载机铲斗的满斗率，判断装载机当前应当前往装料作业点还是前往卸料作业点，使得装载机能够自动往返于装料作业点和卸料作业点。
17、可选的，所述判断所述装载机在所述行驶路径上是否满足行驶条件，若是，则所述装载机按照所述行驶路径前往所述作业点，包括：
18、基于所述第一行驶路径，调整所述装载机的动臂和摇臂，并持续获取所述装载机的动臂角度和摇臂角度；
19、判断所述动臂角度是否等于预设的第一动臂角度值和所述摇臂角度是否等于预设的第一摇臂角度值，若是，则所述装载机按照所述第一行驶路径前往所述装料作业点。
20、通过采用上述技术方案，调整装载机的动臂和摇臂的角度即可调整铲斗的姿态，当获取到的动臂角度等于第一动臂角度值和摇臂角度等于第一摇臂角度值时，铲斗距离地面400mm，且铲斗底部与地面平行。
21、可选的，所述装载机按照所述第一行驶路径前往所述装料作业点，还包括：
22、判断所述装载机与所述装料作业点的距离是否等于第一预设距离，若是，则调整所述动臂和所述摇臂，并持续获取所述动臂角度和所述摇臂角度；
23、判断所述装载机与所述装料作业点的距离是否等于第二预设距离，若是，则判断所述动臂角度是否等于预设的第二动臂角度值和所述摇臂角度是否等于预设的第二摇臂角度值，若是，则所述装载机继续按照所述第一行驶路径行驶；若否，则所述装载机停止行驶。
24、通过采用上述技术方案，当装载机与装料作业点的距离等于第一预设距离时，调整所述动臂和所述摇臂，当获取到的动臂角度等于第二动臂角度值和摇臂角度等于第二摇臂角度值时，铲斗底部与地面平行且与地面接触，装载机继续行驶，以铲装物料。
25、可选的，所述判断所述装载机在所述行驶路径上是否满足行驶条件，若是，则所述装载机按照所述行驶路径前往所述作业点，包括：
26、基于所述第二行驶路径，调整所述装载机的动臂和摇臂，并持续获取所述装载机的动臂角度和摇臂角度；
27、判断所述动臂角度是否等于预设的第三动臂角度值和所述摇臂角度是否等于预设的第三摇臂角度值，若是，则所述装载机按照所述第二行驶路径前往所述卸料作业点。
28、通过采用上述技术方案，调整装载机的动臂和摇臂的角度即可调整铲斗的姿态，当获取到的动臂角度等于第三动臂角度值和摇臂角度等于第三摇臂角度值时，铲斗距离地面400mm，且铲斗装料口与地面平行。
29、可选的，所述装载机按照所述第二行驶路径前往所述卸料作业点，还包括：
30、判断所述装载机与所述卸料作业点的距离是否等于第三预设距离，若是，则调整所述动臂和所述摇臂，并持续获取所述动臂角度和所述摇臂角度；
31、判断所述装载机与所述卸料作业点的距离是否等于第四预设距离，若是，则判断所述动臂角度是否等于预设的第四动臂角度值和所述摇臂角度是否等于预设的第四摇臂角度值，若是，则所述装载机继续按照所述第二行驶路径行驶；若否，则所述装载机停止行驶。
32、通过采用上述技术方案，当装载机与卸料作业点的距离等于第三预设距离时，调整装载机动臂角度和摇臂角度，装载机的铲斗升高，从而使装载机与卸料作业点的距离等于第四预设距离时，铲斗举升的高度高于卸料斗的斗壁，装载机继续按照第二行驶路径行驶即可将铲斗置于卸料斗正上。
33、可选的，所述装载机继续按照所述第二行驶路径行驶，之后包括：
34、判断所述装载机是否到达所述卸料作业点，若是，则调整所述动臂和所述摇臂；
35、判断所述装载机是否完成铲料作业任务，若是，则基于所述高精地图，规划所述装载机由当前位置前往预设停机点的第三行驶路径；
36、基于所述第三行驶路径，判断所述动臂角度是否等于所述第四动臂角度值和所述摇臂角度是否等于所述第四摇臂角度值，若是，则所述装载机按照所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种装载机自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于，所述作业点包括装料作业点和卸料作业点；所述基于预设的高精地图，规划所述装载机由当前位置前往作业点的行驶路径，包括：
4.根据权利要求3所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于：所述判断所述装载机在所述行驶路径上是否满足行驶条件，若是，则所述装载机按照所述行驶路径前往所述作业点，包括：
5.根据权利要求4所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于：所述装载机按照所述第一行驶路径前往所述装料作业点，还包括：
6.根据权利要求3所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于：所述判断所述装载机在所述行驶路径上是否满足行驶条件，若是，则所述装载机按照所述行驶路径前往所述作业点，包括：
7.根据权利要求6所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于：所述装载机按照所述第二行驶路径前往所述卸料作业点，还包括：
8.根据权利要求7所述的一种装载机自
9.一种装载机自动驾驶系统，其特征在于，包括：
10.一种装载机，其特征在于：包括如权利要求9所述的一种装载机自动驾驶系统。
...【技术特征摘要】
1.一种装载机自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于，所述作业点包括装料作业点和卸料作业点；所述基于预设的高精地图，规划所述装载机由当前位置前往作业点的行驶路径，包括：
4.根据权利要求3所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于：所述判断所述装载机在所述行驶路径上是否满足行驶条件，若是，则所述装载机按照所述行驶路径前往所述作业点，包括：
5.根据权利要求4所述的一种装载机自动驾驶方法，其特征在于：所述装载机按照所述第一行驶路径前往所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王跃，屈绯颖，刘东，陈蕉，宋文佳，向运洪，王嘉宁，古幼鹏，赵英淇，田野，陈芃里，周洪超，谢雨松，张雷，冯倩，范宇轩，苏茜，
申请(专利权)人：四川智能建造科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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